Cours de la mécanique des milieux

continus
Module MMC et RDM

[Link]
 Pré-requis
• Calcul vectoriel et tensoriel

• Équations différentielles partielles

• Principes physiques
 Objectifs
.

Ce cours a pour objet de donner les bases nécessaires à la compréhension des principes
généraux qui régissent la mécanique des milieux continus. Il y sera donc question de milieux
solides déformables qui ne peuvent être traités ni comme des points matériels (mécanique du
point), ni comme solides rigides (mécanique du solide). Par milieu continu, il faudra donc
entendre qu’à chaque instant, il existe dans le voisinage de chaque point M une distribution
de matière dont les propriétés physiques sont des fonctions continues et dérivables des
coordonnées de l’espace. A titre d’exemple, la masse volumique ρ(→ −r , t) est l’une de ces
propriétés.
Ce qui distingue un solide déformable d’un fluide est que soumis à une même contrainte, le
premier ne subira qu’une déformation limitée alors que le second ne cessera de se déformer
(on parle alors d’écoulement). La relation entre contrainte et déformation permet alors de
caractériser deux domaines d’étude des solides déformables :

• Le domaine élastique, pour lequel la relation entre contrainte et déformation est linéaire
et réversible ;

• Le domaine plastique, pour lequel elle est non linéaire et irréversible (1).

Fig. 1

Remarque: Dans ce cours, il ne sera question que de l’étude du domaine élastique (le domaine
plastique faisant appel à des notions plus avancées et plus complexes).
Key words:
Contents
1 Introduction 1

2 Contraintes 3
2.1 Actions extérieures à un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2 Contraintes autour d’un point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.3 Théorème de Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.4 Tenseur des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.5 Contraintes et directions principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.6 Repère lié à la facette – diagramme de Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.7 État plan de contrainte – cercle de Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.7.1 Une des trois contraintes principales est nulle . . . . . . . . . . . . . 11
2.7.2 La facette reste perpendiculaire à l’un des trois axes principaux . . . 12
2.8 Décomposition du tenseur des contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

3 Critères d’écoulement 15
3.1 Courbe contrainte - déformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.2 Critère de contrainte normale maximale (Rankin) . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.3 Critères d’écoulement pour les matériaux ductiles . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.3.1 Critère de TRESCA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.3.2 Critère de Von Mises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.4 Critère d’écoulement pour les matériaux fragile . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.4.1 Critère de COLOMB-MOHR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.4.2 Critère de COLOMB-MOHR modifié . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

4 Déformations 18
4.1 Déplacement et déformation autour d’un point . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.1.1 Notion de déplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.1.2 Notion d’allongement unitaire ou dilatation . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.1.3 Notion de distorsion ou glissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.2 État de déformation en un point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
4.3 Interprétation du tenseur des déformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
4.3.1 Action du tenseur des déformations pures . . . . . . . . . . . . . . . . 22
4.3.2 Action du tenseur des rotations pures . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.4 Décomposition du tenseur des déformations pures . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.5 Déformations dans le repère lié à la facette . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

5 Loi de comportement (schéma élastique classique) 28

5.1 Loi de Hooke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
5.2 Module d’Young et coefficient de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
6 Applications aux problèmes d’élasticité 31
6.1 Équations fondamentales en statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
6.2 Ondes planes dans un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
6.2.1 Onde plane longitudinale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
6.2.2 Onde plane transversale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
[Link] MMC

1 Introduction
La mécanique des milieux continus, ou MMC, est la base de la résolution de problèmes en
mécanique des solides déformables et mécanique des fluides. La MMC permet de traiter tout
type de problème, par la résolution des modèles mathématique en tout point du domaine
considéré, pour être utilisée directement dans le dimensionnement des produits industriels
courants.

Exemples de phénomènes ne respectant pas la continuité

Formations des trous

• Cavitation dans les liquides

• Fissurations dans les solides

Glissement relatif de deux parties du milieu

• Glissement ou failles des solides

C’est quoi le but de la MMC ?

De la mécanique du point matériel à la mécanique des milieux continus ...

Limite de la Mécanique du point matériel

• Avec la mécanique du point matériel, on ne peut décrire les rotations d’un corps sur lui
même.

• Pour cela, il faut la mécanique des solides indéformables qui intègre la notion de la
rotation, d’inertie et de moment.

Limite de la mécanique du solide indéformable

En revanche, cette mécanique ne peut pas traiter les problèmes suivants :

• Déterminer la force nécessaire pour emboutir une canette à partir d’une tôle mince

• Déterminer si une fissure détectée dans un réacteur ou sur le fuselage d’avion est critique
( tous les avions qui volent ont des fissures mais rassurez-vous elles sont inspectées
régulièrement)

• L’étude de la résistance d’une coque composite d’un voilier de course soumis aux
chocs répétés avec la surface de l’eau (l’impact répété d’une coque sur l’eau est ap-
pelé tossage)...

La MMC est utilisée ...

EMI 2023-2024 1 / 35
[Link] MMC

• des déformations interviennent

• le comportement du milieu qu’il soit fluide ou solide doit être pris en compte. Il faut
connaître la relation entre la déformation du corps et efforts mis en jeu.

• des phénomènes thermiques interviennent

EMI 2023-2024 2 / 35
[Link] MMC

2 Contraintes
2.1 Actions extérieures à un solide
→
−
On définit
( le torseur en A d’une force F s’appliquant en P comme :
→
− )
R →
− →
− −−→ −→ V → −
{T }A = −−→ Où R = F est la résultante et MA = AP F est le moment résultant en
MA
A ( voir la figure 2)

Fig. 2

Sur la base de cette définition, on peut alors formaliser l’action sur un système S du milieu
extérieur S’, laquelle se réduit en A au torseur statique suivant :
( →
− →
−
R (S ′ −→ S) = ni=1 i F i
P )
′
{T (S −→ S)}A = −
→ −→ V →
−
M A (S ′ −→ S) = ni=1 iAP i F i
P

si le milieu est constitués d’un ensemble de points matériels.

S’il s’agit d’un milieu continu, ce torseur statique s’exprime :

( →
− RRR → − RR → − )
′ R (S ′ −→ S) = V dF V + S dF S
{T (S −→ S)}A = −
→ R R R −−→ V →− R R −−→ V →
−
M A (S ′ −→ S) = V AM d F V + S AM d F S

où VS et SS sont respectivement le volume du système et la surface qui le délimite. Il

→
− →
−
convient donc de distinguer les forces de surface d F S et celles de volume d F V .

→
−
Proportionnelle au volume, une force volumique f V agit en tout point du système
→
− →
−
:d F V = f V dV . L’exemple le plus illustratif est la force volumique de pesanteur :
→
−
f V = ρ.→
−
g.

→
− →
−
Une force surfacique (ou de contact) agit sur une surface : d F S = f S dS . On définit
→
−
ainsi par exemple la force surfacique de pression : f S = −p.→ −n .où →
−
n est la normale à la
surface sur laquelle s’exerce cette force.

EMI 2023-2024 3 / 35
[Link] MMC

Exemple 1. L’action du champ de pesanteur sur un système se résume au torseur statique

suivant :
( →− RRR → − RRR →
− )
′ R = V g .dm = V ρ. g .dV
{T (S −→ S)}A = − → RRR −−→ V →−
MA = V ρ.AM g .dV

où correspond simplement au poids du système. On notera que si alors A est défini comme
le centre de masse de ce système.

2.2 Contraintes autour d’un point

Les forces internes de cohésion sont des forces surfaciques appelées contraintes internes. Pour
les appréhender, découpons un système en deux parties {E1 } et {E2 } , {E1 } étant le sous-
système sur lequel on cherche à déterminer l’action de cohésion due au sous-système {E2 }
. Comme le montre la figure 3, on peut ainsi définir le vecteur contrainte agissant sur une
facette autour du point M :
→
− →
−
T (M, →
−
n ) = d F /dS

Fig. 3

Le torseur des efforts de cohésion sur la facette de surface S se réduit en un point A à :

( →
− RR → − RR →
−
R = S d F = S T (M, →− )
n ).dS
{T (E2 −→ E1 )}A = −
→ R R −−→ V →
− R R −−→ V →
−
M A = S AM d F = S AM T (M, → −
n ).dS

Ainsi, dans le repère lié à la facette (Voir figure 4, le vecteur contrainte peut s’écrire
→
−
en fonction d’une composante normale σ et d’une composante tangentielle τ : T (M, → −n) =
→
− →
−
σ. n + τ. k

EMI 2023-2024 4 / 35
[Link] MMC

Fig. 4

Dans ce contexte, on parle pour σ de tension (plus précisément de traction si la

composante est positive, ou de compression si elle est négative), et pour τ de cisaillement.

Remarque :
L’action de {E2 } sur {E1 } est compensée par celle de {E1 } sur {E2 } , de sorte que la somme
des deux torseurs correspondant conduit nécessairement au torseur nul : {T (E2 −→ E1 )}A =
→
− −→ →
−
{T (E1 −→ E2 )}A = {O}A ce qui conduit à T (M, −n) = − T (M, → −
n ) , traduisant le principe
de l’action et de la réaction.

2.3 Théorème de Cauchy

Puisque en un point M il existe une infinité de facettes d’orientation → −n différentes (figure
5), le théorème de Cauchy permet de définir l’état de contrainte sur une facette d’orientation
quelconque à partir de la connaissance de l’état de contrainte selon trois directions différentes.
L’énoncé du théorème est le suivant :

Théorème 1. Les composantes du vecteur contrainte en un point M sur une facette de nor-
male →−
n dépendent linéairement des composantes de cette normale. Les coefficients linéaires
sont les composantes du tenseur des contraintes.

Fig. 5

EMI 2023-2024 5 / 35
[Link] MMC

Cet énoncé conduit naturellement à formuler la contrainte s’exerçant sur une facette
d’orientation →
−
n quelconque comme :
→
− →
−
→
−
T (M, n ) = j=1 nj T (M, →−
P3
e j ).

Complément :
Démonstration du théorème de Cauchy

Considérons un repère orthonormé dont les vecteurs unitaires sont → −e 1 ,→

−
e 2, →
−
e 3 . En
un point M du solide, les trois facettes ayant comme normale ces trois vecteurs unitaires
→
− →
− →
−
subissent les contraintes respectives : T (M, →
−
e 1 ), T (M, →
−
e 2 ), T (M, →
−
e 3 ) . Montrons alors
→
− →
−
que pour n quelconque, il est possible d’exprimer T (M, n ) en fonction de T (M, →
→
− →
− −
e 2 ),
→
− →
−
T (M, e 3 ).

→
−
Dans le repère →−e ,→
−
e 2, →
−
e 3 , les composantes de T (M, →
−
n ) et de →
−
n peuvent s’expliciter :
→
− →
− →
− →
− →
−
T (M, n ) = σ1n . e 1 + σ2n . e 2 + σ3n . e 3
→
−
n = n1 →
−
e 1 + n2 →
−e 2 + n3 →
−
e3

On raisonne alors à partir d’un tétraèdre de sommet M, dont 3 des 4 faces sont normales
au repère, la quatrième étant orientée selon →
−
e (Voir la figure 6 ).

Fig. 6

Le tétraèdre étant supposé à l’équilibre la résultante des forces qui agissent dessus
→
− →
− →
−
doit être nulle. Il en résulte : T (M ′ , →−
n )dS + T (M, −→ −
e 1 )dS1 + T (M, −→−e 2 )dS2 +
→
− →
− →
− →
−
T (M, − e 3 )dS3 + ρ g dV = 0

d’où :

EMI 2023-2024 6 / 35
[Link] MMC

→
− →
− →
− →
−
T (M ′ , →
−
n )dS = T (M, →
−
e 1 )dS1 + T (M, →
−
e 2 )dS2 + T (M, →
−
e 3 )dS3 − ρ→
−
g dV

Établissons alors le lien entre dS et dS1 , dS2 , dS3 , en remarquant que d’une part :
−−−→ V −−−→
A1 A2 A1 A3 = 2dS → −
n = 2dS(n1 → −
e 1 + n2 →
−
e 2 + n3 →
−e 3)
et d’autre part :
−−−→ V −−−→ −−−→ −−−→ V −−−→ −−−→ −−−→ V −−−→ −−−→ V −−−→ −−−→ V −−−→
A1 A2 A1 A3 = (A1 M + M A2 ) (A1 M + M A3 ) = M A2 M A3 + M A3 M A1 + M A1 M A2
2dS1 →
−
e 1 + 2dS2 →
−e 12 + 2dS3 →−e3
Par identification, on en déduit que :dS1 = n1 dS , dS2 = n2 dS , et dS3 = n3 dS ; ce qui
permet de reformuler la contrainte en M’ comme :
→
− →
− →
− →
−
T (M ′ , →
−
n )dS = T (M, →−e 1 )n1 dS + T (M, →−
e 2 )n2 dS + T (M, →
−
e 3 )n3 dS − ρ→
−
g dV

soit encore :
→
− →
− →
− →
−
T (M ′ , →
−
n ) = T (M, →
−
e 1 )n1 + T (M, →
−
e 2 )n2 + T (M, →
−
e 3 )n3 − ρ→
−
g dV /dS

Pour obtenir une équation locale, faisons tendre M’ vers M en remarquant que dans ces
conditions le rapport dV /dS tend vers 0 :
→
− →
− →
− →
− →
−
T (M, →−
n ) = T (M, →
−e 1 )n1 + T (M, →
− e 3 )n3 = 3j=1 nj T (M, →
e 2 )n2 + T (M, →
− −
P
e j)
ce qui correspond bien à la formulation du théorème de Cauchy.

Dans ce même repère orthonormé, chacune des trois contraintes de base présente trois
composantes ; on a donc :
→
−
T (M, →
−
e j ) = σ1j .→
−
e 1 + σ2j .→
− e 3 = 3i=1 σij →
e 2 + σ3j .→
− −
P
e i)

et la contrainte en M sur la facette de normale →

−
n s’écrit alors :
→
− →
− P 3 →
−
T (M, n ) = i,j=1 σij nj e i )

Les coefficients linéaires σij apparaissent donc comme les éléments d’un tenseur de rang
2 : il s’agit du tenseur des contraintes.

2.4 Tenseur des contraintes

→
−
Compte tenu du théorème de Cauchy, la contrainte T (M, → −
n ) s’explicite à l’aide des 9
éléments σij qui composent le tenseur des contraintes noté T . On peut donc formuler la
contrainte s’exerçant sur une facette de normale comme :
→
−
T (M, →
−n ) = T .→
−
n
ou bien plus explicitement comme :
       
σ1n σ11 σ12 σ13 n1 σ11 n1 + σ12 n2 + σ13 n3
→
− →
−        
T (M, n ) = 
σ2n  = σ21 σ22 σ23  . n2  = σ21 n1 + σ22 n2 + σ23 n3 
      
σ3n σ31 σ32 σ33 n3 σ31 n1 + σ32 n2 + σ33 n3
Remarque:
D’un point de vue pratique, chacun des éléments σij du tenseur des contraintes rend compte

EMI 2023-2024 7 / 35
[Link] MMC

d’une contribution clairement identifiable : le premier indice i est l’indice de projection

(direction selon laquelle s’exerce la contribution) ; le second indice j repère l’orientation
de la surface sur laquelle s’exerce la contribution. A titre d’exemple σ12 correspond à la
composante suivant →−
e1 de la contrainte qui s’exerce sur la facette de normale →
−
e2 .

Exemple:
A partir de la connaissance du tenseur des contraintes au point M, on peut déterminer les 3
composantes de la contrainte qui s’exerce sur la facette de normale →
−
e1 .
     
σ11 σ12 σ13 1 σ11
→
− →
−      
T (M, e1 ) = σ21 σ22 σ23  . 0 = σ21 
    

σ31 σ32 σ33 0 σ31

Fig. 7

Compte tenu du principe de l’action et de la réaction, on obtiendrait la contrainte

opposée en considérant la facette orientée selon -→
−
e1 .

Attention:
En exploitant la condition d’équilibre (démonstration du théorème de Cauchy) appliquée au
moment résultant, il est possible de démontrer que le tenseur des contraintes est nécessaire-
ment symétrique. On tiendra donc pour acquis que σij = σji .

2.5 Contraintes et directions principales

Puisque le tenseur des contraintes est symétrique, ses valeurs propres sont réelles et les
directions propres associées (vecteurs propres) sont orthogonaux deux à deux. On notera
donc σ I , σ II , et σ III les trois valeurs propres en les appelant contraintes principales. Les
trois vecteurs propres associés, notés → −
eI , −
e→ −→
II et e III , définissent donc un repère orthonormé
appelé repère principal.

EMI 2023-2024 8 / 35
[Link] MMC

Attention:
Par convention, on ordonnera toujours les contraintes principales de sorte que σ I > σ II > σ III

Il en résulte que dans le repère principal le tenseur des contraintes est diagonal, et qu’une
contrainte s’exerçant sur une facette de normale → −
n s’explicite :

     
σ 0 0 n σ .n
→
− →
−  I   I   I I 
T (M, n ) =  0
 σ II 0  .  n II  =  σ II .n II 
   

0 0 σ III n III σ III .n III

où n I , n II et n III sont les composante de →

−
n dans le repère principal.

2.6 Repère lié à la facette – diagramme de Mohr

En choisissant une facette de normale → −
n au point M, la contrainte qui y est exercée définit
nécessairement une direction perpendiculaire à → −
n et contenue dans le plan de la facette : il
→
−
s’agit de la direction portée par le vecteur unitaire k

Fig. 8

→
− →
−
On peut ainsi projeter la contrainte T sur les deux directions →
−
n et k :
→
− →
−
T (M, →−
n ) = σ.→
−
n + τ. k
où σ et τ sont respectivement désignées comme les composantes normale et tangentielle de
la contrainte.

Afin d’étudier et caractériser la contrainte en M en fonction des différentes orientations

possibles de la facette, une méthode graphique consiste à représenter les valeurs de σ et τ
lorsque →
−n varie : il s’agit du diagramme de Mohr.

Dans ce contexte, il est possible de formuler les relations suivantes entre ces deux
composantes :

EMI 2023-2024 9 / 35
[Link] MMC

→
− − 2
σ = T .→
n ; σ + τ 2 = T 2 ; |τ | = ∥T⃗ − σ.⃗n∥

On peut alors, dans le repère lié à la facette (σ, τ ), représenter le lieu des points P tels
que OP⃗ = T⃗ (M, ⃗n) lorsque ⃗n varie. Pour ce faire, il faut établir le lien entre le repère lié à la
facette et le repère principal ; on obtient alors facilement le système linéaire de 3 équations
à 3 inconnues suivant :
∥⃗n∥ = 1 ⇒ n2I + n2II + n2III = 1

→
− −
σ = T .→
n ⇒ σ = n2I σ I + n2II σ II + n2III σ III

σ 2 + τ 2 = T 2 ⇒ σ 2 + τ 2 = n2I σ 2I + n2II σ 2II + n2III σ 2III

Pour σ et τ fixées, les solutions possibles concernant l’orientation de ⃗n sont donc :

τ 2 +(σ−σ )(σ−σ )
n2 = II III
I (σ −σ )(σ −σ )
I II I III

τ 2 +(σ−σ
n2II = III )(σ−σ I )
(σ −σ
II III )(σ II −σ I )

τ 2 +(σ−σ )(σ−σ )
n2III = I II
(σ
III −σ I )(σ III −σ II )

où, respectant la convention, les contraintes principales vérifient σ I > σ II > σ III

Pour chacune de ces trois relations, le terme de gauche est nécessairement positif et
impose que numérateur et dénominateur à droite doivent être de même signe. Il en résulte
que :

τ 2 + (σ − σ II )(σ − σ III ) ≥ 0

τ 2 + (σ − σ III )(σ − σ I ) ≤ 0

τ 2 + (σ − σ I )(σ − σ II ) ≥ 0

Les trois inégalités obtenues définissent alors, dans le repère , des surfaces délimitées par
des demi-cercles:

EMI 2023-2024 10 / 35
[Link] MMC

Fig. 9

Cette représentation, appelée tri-cercle de Mohr, permet d’appréhender que tous les
états de contrainte ne sont pas permis : seuls ceux correspondant à la surface colorée sont
physiquement possibles.

Attention:
Compte tenu du tri-cercle obtenu, on constate que la composante normale d’une contrainte
est nécessairement comprise entre σ I et σ III :

σ III ≤ σ ≤ σ I

Par ailleurs, la composante de cisaillement τ est nécessairement inférieure à une valeur

maximale τmax fixée par le rayon du plus grand des trois cercles:
|⃗τ | ≤ τmax = (σ I − σ III )/2

2.7 État plan de contrainte – cercle de Mohr

Il s’agit ici de simplifier l’étude d’un état de contrainte en se plaçant dans une configuration
où la contrainte s’exerce nécessairement dans un plan. Pour envisager une telle configuration,
deux situations sont envisageables.

2.7.1 Une des trois contraintes principales est nulle

Prenons par exemple σ III = 0 . Dans le repère principal, on a donc :

EMI 2023-2024 11 / 35
[Link] MMC

     
σ 0 0 n σ .n
→
− →
−  I   I   I I 
T (M, n ) =  0
 σ II 0 .  n II  = σ II .n II 
   

0 0 0 n III 0
ce qui signifie que quelle que soit ⃗n, la contrainte s’exerçant est nécessairement contenue
dans le plan (e⃗I , e⃗II ). Il s’agit donc bien d’un état plan de contrainte.

2.7.2 La facette reste perpendiculaire à l’un des trois axes principaux

Choisissons par exemple les facettes dont l’orientation ⃗n reste perpendiculaire à l’axe e⃗III ;
on a donc ⃗n = (n I , n II , 0) , et il en résulte que :

     
σ 0 0 n σ .n
→
− →
−  I   I  I I 
T (M, n ) =  0
 σ II 0  . n II  = σ II .n II 
   

0 0 σ III 0 0
conduisant à une contrainte nécessairement contenue dans le plan (e⃗I , e⃗II ) . Il s’agit donc
du même état plan de contrainte que celui décrit pour la situation précédente.

Dans les deux cas, on considère alors une situation dans laquelle la contrainte s’exerce dans
un même plan, celui perpendiculaire à e⃗III . Par ailleurs, pour simplifier le raisonnement, on
pourra choisir un repère orthonormé (e⃗1 , e⃗2 , e⃗3 ) de telle sorte que e⃗3 = e⃗III , ce qui implique
que (e⃗I , e⃗II ) et (e⃗1 , e⃗2 ) décrivent le même plan, celui dans lequel s’exerce la contrainte

Fig. 10

Reprenons la démarche suivie pour aboutir au tri-cercle de Mohr. Puisque n III = 0,

l’équation :
τ 2 +(σ−σ )(σ−σ )
n2III = (σ −σ )(σ I II = 0
III I III −σ II )

EMI 2023-2024 12 / 35
[Link] MMC

permet d’annuler le numérateur et conduit à l’équation τ 2 + (σ − σ I )(σ − σ II ) = 0 , qui

est celle d’un cercle : le cercle de Mohr. D’un point de vue pratique, cela signifie que les états
de contraintes plans possibles correspondent aux valeurs de σ et |⃗τ | décrivant un demi-cercle
⃗ = T⃗ (M, ⃗n) où P est nécessairement
dans le diagramme de Mohr (σ, |⃗τ |) , de telle sorte que OP
un point sur ce demi-cercle

Fig. 11

Afin de caractériser et d’exploiter ce cercle, déterminons son équation paramétrique en

repérant l’orientation de la normale ⃗n grâce à l’angle α qu’elle forme avec la direction e I .
Dans le repère principal, les composantes de la normale se formulent alors : n I = cosα et
n II = sinα . Il vient donc que la composante normale de la contrainte s’écrit en fonction de
α comme :

σ = n2I σ I + n2II σ II + n2III σ III = σ I cos2 α + σ II sin2 α

Et en faisant appel aux relations trigonométriques bien connues cos2 α = (1 + cos2α)/2

et sin2 α = (1 − cos2α)/2 , on obtient la formulation suivante :

σ +σ σ −σ
σ = I 2 II + I 2 II cos2α

Explicitons alors l’expression de la composante tangentielle de la contrainte en partant

de la relation :

σ 2 + τ 2 = n2I σ 2I + n2II σ 2II + n2III σ 2III = n2I σ 2I + n2II σ 2II

On trouve:

EMI 2023-2024 13 / 35
[Link] MMC

τ 2 = n2I σ 2I + n2II σ 2II − σ 2 = σ 2I cos2 α + σ 2II sin2 α − (σ I cos2 α + σ II sin2 α)2

et en développant :
τ2 = σ 2I cos2 α + σ 2II sin2 α − σ 2I cos4 α + σ 2II sin4 α − 2σ I .σ II cos2 α.sin2 α

τ 2 = (σ 2I + σ 2II − σ I .σ II )cos2 α.sin2 α

τ 2 = (σ 2I − σ 2II )2 ( sin2α
2 )
2

En valeur absolue, la composante tangentielle s’exprime donc :

σ −σ
σ I = | I 2 II sin2α|

L’angle α variant de 0 à π/2 , les expressions de σ et τ permettent donc de tracer dans

σ −σ
le repère (σ, |⃗τ |) un demi-cercle de rayon R = I 2 II et dont le centre C se trouve sur l’axe
σ +σ
des abscisses à σC = I II 2

Remarque:
On peut tracer le cercle entier en permettant au cisaillement τ de prendre des valeurs
négatives. Il convient alors de se donner une convention pour orienter la direction ⃗k dans le
plan de la facette. On choisira donc de compter positivement le cisaillement lorsqu’il a pour
effet de faire tourner la facette dans le sens horaire.

L’intérêt du cercle de Mohr réside essentiellement dans le fait qu’il permet la détermi-
nation de tout état de contrainte plan dès lors que les contraintes principales sont connues.
En effet, σ I et σ II donnent accès au centre et au rayon du cercle et permettent de le tracer.
L’orientation de la facette étant définie par sa normale ⃗n, et donc par l’angle qu’elle forme
avec la direction e I , le point P situé à 2α sur le cercle de Mohr permet d’en déduire les
composantes normale σ et tangentielle τ de la contrainte subie.

Remarque:
L’étude du cercle de Mohr nous confirme que le cisaillement ne peut excéder, en valeur ab-
solue, le rayon du cercle : |⃗τ | ≤ τmax = (σ I − σ II )/2; et que ce maximum est atteint pour une
facette orientée selon la bissectrice des directions principales : 2α = π/2 ⇒ α = (e⃗I , ⃗n) = π/4

On notera par ailleurs que le cisaillement est nécessairement nul selon les directions prin-
cipales : pour α = (e⃗I , ⃗n) = 0 et pour α = (e⃗I , ⃗n = e⃗II ) = π/2 .

2.8 Décomposition du tenseur des contraintes

Il est possible de décomposer le tenseur des contraintes T en la somme d’une tenseur
sphérique et d’un tenseur de trace nulle (déviateur). Ainsi, notant S la trace de T , on a :

EMI 2023-2024 14 / 35
[Link] MMC

S = Tr [T ] = σ11 + σ22 + σ33 et :

S
T = 3I + T d où Tr [T d ] = 0

Il en résulte quelques propriétés remarquables :

• La trace étant invariante par changement de repère, on a : S = σ11 + σ22 + σ33 =

σ I + σ II + σ III ;

• Le déviateur T d présente les mêmes directions principales que T ;

• Les valeurs propres de T d valent σ I − S/3, σ II − S/3 et σ III − S/3.

Remarque:
Dans le cas très particulier d’un déviateur nul, on a T = S3 I, et la contrainte devient
purement normale quelle que soit l’orientation de la normale à la facette :
T⃗ (M, ⃗n) = T .⃗n = S3 I.⃗n = S3 .⃗n

d’où σ = S/3 et τ = 0∀⃗n.

Il s’agit en l’occurrence d’états de contrainte générés par une pression hydrostatique.

3 Critères d’écoulement

3.1 Courbe contrainte - déformation

Les valeurs limites utilisées dans les critères sont issues de l’essai de traction ou de compres-
sion uni-axial.

EMI 2023-2024 15 / 35
[Link] MMC

L’état de contrainte dans un essai de traction ou de compression uni-axial est exprimé

(sous les hypothèses de RDM) dans le tenseur de la base principale comme suit :
 
σ = σe 0 0
 I 
T = 0
 0 0
0 0 0

3.2 Critère de contrainte normale maximale (Rankin)

Ce critère consiste à évaluer la contrainte principale maximale et à la comparer à Sy.
M ax(σ1 , σ2 , σ3 ) < Sy Ce critère ne représente pas le mécanisme de rupture pour les matéri-
aux ductile (sauf si on est dans le cas d’un chargement uni-axial sous hypothèses RDM).

3.3 Critères d’écoulement pour les matériaux ductiles

Pour un matériau ductile l’écoulement a lieu lorsqu’un plan d’atomes glisse par rapport à
un autre.

Ce glissement se produit lorsque la contrainte de cisaillement maximale atteint

une valeur critique.

3.3.1 Critère de TRESCA

C’est le critère de cisaillement maximal. Le début de l’écoulement se produit lorsque :
τmax = τvaleurcritique
avec : τmax = σmax −σ2
min
selon le tricercle du MOHR.

Quelle est cette valeur critique ?

EMI 2023-2024 16 / 35
[Link] MMC

σ
Pour un chargement uni-axial :τvaleurcritique = σmax −σmin
2 = 2I

à l’écoulement, on a : σ I = σe

σe
τmax = 2
ouσmax − σmin = σe

3.3.2 Critère de Von Mises

C’est un critère d’énergie de distorsion maximal. Le début de l’écoulement se produit lorsque
l’énergie de distorsion atteint une valeur critique.

L’énergie de distorsion est donnée par :

1+ν
Ud = 6E [(σ1 − σ2 )2 + (σ2 − σ3 )2 + (σ3 − σ1 )2 ]

Quelle est cette valeur critique?

Énergie de distorsion au début de l’écoulement pour le cas du chargement uni-axial (

σ1 = Sy, σ2 = σ3 = 0)

1+ν 2
Ud = 3E σe est la valeur critique recherchée
q
1
2 [(σ1 − σ2 )2 + (σ2 − σ3 )2 + (σ3 − σ1 )2 ] = σe

Expérimentalement, l’écoulement se situe entre Tresca et Von Mises (mais plus proche d
Von Mises).

3.4 Critère d’écoulement pour les matériaux fragile

La rupture d’un matériau fragile survient :

• sans aucune déformation permanente

• sans distorsion (il ne peut y avoir de glissement des plans d’atomes)

Le mécanisme de rupture des matériaux fragiles (Théorie de Griffith).

Grifith explique la faible résistance à la traction des matériaux fragiles par le fait que :

• Les matériaux fragiles renferment un grand nombre de microfissures

• Ces microfissures donnent lieu à des concentrations de contraintes élevées

EMI 2023-2024 17 / 35
[Link] MMC

• Ces microfissures s’ouvrent et s’allongent

• Lorsque ces microfissures atteignent une longueur critique, elles deviennent instables,
ce qui provoque la rupture.

Les matériaux fragiles sont beaucoup plus résistants à la compression qu’à la traction .

Pourquoi ?

Parce que la compression entraîne la fermeture des microfissures.

3.4.1 Critère de COLOMB-MOHR

Soit :
Syt: Contrainte ultime déterminée par essai de traction .

Syc: Contrainte ultime déterminée par essai de compression .

σ2 = − Syc
Syt σ1 + Syc

Syt
σ2 = − Syc σ1 + Syt

3.4.2 Critère de COLOMB-MOHR modifié

σ2 = −( Syc
Syt + 1)σ1 + Syc

1
σ2 = − Syt+Syc [Sytσ1 − [Link]]

On doit utiliser les matériaux fragiles avec précaution. il faut:

• Éviter, si possible, d’employer des matériaux fragiles pour des éléments de structures

• Si on ne peut pas les éviter, les maintenir en compression

• Prévoir un facteur de sécurité élevé, surtout si le matériau travaille en traction

4 Déformations
Soumis à une sollicitation mécanique, chaque point du solide est susceptible de se déplacer.
Chaque déplacement étant a priori différent pour chacun des points, il en résulte des défor-
mations que ce chapitre a pour objectif de caractériser.

EMI 2023-2024 18 / 35
[Link] MMC

4.1 Déplacement et déformation autour d’un point

4.1.1 Notion de déplacement

Considérons un point M (x1 , x2 , x3 ) appartenant au solide. Si on note ⃗r = OM⃗ sa position

par rapport à l’origine du repère, alors M (x1 , x2 , x3 ) ≡ M (⃗r) . Mécaniquement sollicité, le
solide se déforme et le point M se déplace en M’. On définit alors M⃗M ′ = ⃗u(⃗r) comme le
vecteur déplacement, dont les composantes sont :

 
u1 (x1 , x2 , x3 )
→
− →
− 
u ( r ) = u2 (x1 , x2 , x3 )



u3 (x1 , x2 , x3 )

4.1.2 Notion d’allongement unitaire ou dilatation

Considérons deux points voisins, M et N, qui sous l’effet d’une sollicitation mécanique se
déplacent respectivement en M’ et N’. On définit ⃗n = M⃗N /M N le vecteur unitaire donnant
la direction de M⃗N .

Fig. 12

On appelle alors « allongement unitaire » ou « dilatation » en M dans la direction ⃗n la

′ ′
quantité : ϵ(M, ⃗n) = lim M NM−MN
N
M →N

Concernant cette quantité, on parle aussi d’ « allongement relatif ».

4.1.3 Notion de distorsion ou glissement

Considérons N1 et N2, deux points voisins de M et tels que n⃗1 ⊥ n⃗2 où n⃗1 = M⃗N1 /M N1 et
n⃗1 = M⃗N2 /M N2 . Sous l’action des efforts extérieurs, les trois points se déplacent en M’,
N’1 et N’2

EMI 2023-2024 19 / 35
[Link] MMC

Fig. 13

On peut alors définir l’angle : α = (M⃗′ N1′ , M⃗′ N2′ ) et on appelle « distorsion » ou «
glissement » en M suivant n⃗1 et n⃗2 la quantité :
γ(M, n⃗1 , n⃗2 ) = lim ( π2 − α)
N1 →M,N2 →M

4.2 État de déformation en un point

Au sein d’un solide sollicité mécaniquement, considérons un point M (⃗r) qui se déplace en M’
et un point N (⃗r + d⃗r), voisin de M , qui se déplace en N’.

Fig. 14

On a donc:
 
u1
−−−→′ →
− →
−  
MM = u ( r ) = 
u2 

u3
et

EMI 2023-2024 20 / 35
[Link] MMC

 
dx1
−−→  
M N = dx2 


dx3
Le déplacement du point N en N’, ⃗u(⃗r + d⃗r) , peut alors se formuler en fonction du
déplacement du point M, ⃗u(⃗r), et d’un accroissement de déplacement, d⃗u, caractérisant le
fait que chaque point du solide est susceptible de subir un déplacement différent (à l’origine
de la déformation) :
 
∂u1 ∂u1 ∂u1
u1 + du1 = u1 + ∂x1 dx1 + ∂x2 dx2 + ∂x3 dx3 
−−→′ →− →
− →
− ∂u2 ∂u2 ∂u2 =→
−
u + d→
−

N N = u ( r + d r ) = u2 + du2 = u2 +

∂x1 dx1 + ∂x2 dx2 + ∂x3 dx3 
 u
∂u3 ∂u3 ∂u3
u3 + du1 = u3 + ∂x1 dx1 + ∂x2 dx2 + ∂x3 dx3
Par identification, on peut formuler l’accroissement de déplacement comme :
 
∂u1 ∂u1 ∂u1
∂x1 dx1 + ∂x2 dx2 + ∂x3 dx3  X ∂ui
d→
− ⇔ d→
− dxj →
−
 ∂u ∂u2 ∂u2
u =  2 dx1
 ∂x1 + ∂x2 dx2 + ∂x3 dx3 
 u = ei
∂u3 ∂u3 ∂u3 i,j
∂xj
∂x1 dx1 + ∂x2 dx2 + ∂x3 dx3
ce même résultat pouvant s’obtenir en introduisant un tenseur :
  
∂u1 ∂u1 ∂u1
∂x1 ∂x2 ∂x3  dx1 
d→
− u = Dd→
⇔ d→
− −
 ∂u ∂u2 ∂u2  
u =  2
 ∂x1 ∂x2 ∂x3  dx2 
 r
∂u3 ∂u3 ∂u3
∂x1 ∂x2 ∂x3 dx3

où D est appelé « tenseur des déformations ».

On pourra alors distinguer deux grands types de contribution à la déformation en

décomposant ce tenseur comme la somme d’un tenseur symétrique E et d’un tenseur
antisymétrique G : D = E + G où:

t t
E = 12 (D + D ) et G = 12 (D − D )

t
D étant le transposé de D:

 
∂u1 ∂u1 ∂u1
∂x1 ∂x2 ∂x3 
t  ∂u ∂u2 ∂u2 
D =  2
 ∂x1 ∂x2 ∂x3 
∂u3 ∂u3 ∂u3
∂x1 ∂x2 ∂x3
On a ainsi défini le « tenseur des déformations pures » :

 
∂u1 1 ∂u1 ∂u2 1 ∂u1 ∂u3
∂x1 2 ( ∂x2 + ∂x1 ) 2 ( ∂x3 + ∂x1 )
1 ∂u1
 ∂u2 ∂u2 1 ∂u2 ∂u3  1 ∂ui ∂uj
E=
 2 ( ∂x2 + ∂x1 ) ∂x2 2 ( ∂x3 − ∂x4 )
⇔ ϵij = ( + )
1 ∂u1 ∂u3 1 ∂u2 ∂u3 ∂u3
2 ∂xj ∂xi
2 ( ∂x3 − ∂x1 ) 2 ∂x3 −
( ∂x2 ) ∂x3

EMI 2023-2024 21 / 35
[Link] MMC

et le « tenseur des rotations pures » :

 
1 ∂u1 ∂u2 1 ∂u1 ∂u3
0 2 ( ∂x2 − ∂x1 ) 2 ( ∂x3 − ∂x1 )
 1 ∂u ∂u2 1 ∂u2 ∂u3  1 ∂ui ∂uj
G =  2 ( ∂x2 −
 1
∂x1 ) 0 2 ( ∂x3 − ∂x4 )
⇔ γij = ( − )
1 ∂u1 ∂u3 1 ∂u2 ∂u3
2 ∂xj ∂xi
2 ( ∂x3 − ∂x1 ) 2 ( ∂x3 − ∂x2 ) 0

4.3 Interprétation du tenseur des déformations

Compte tenu de cette décomposition du tenseur des déformations, l’accroissement de
déplacement peut aussi se décomposer pour faire apparaître une contribution due aux
déformations pures et une contribution due aux rotations pures :

→
−
u (→
−
r + d→
−
r)=→
−
u + d→
−
u =→
−
u + D.d→
−
r =→
−
u + E.d→
−
r + G.d→
−
r

4.3.1 Action du tenseur des déformations pures

Isolons cette action en considérant que → −u (→

−
r + d→−r) = → −
u + E.d→
−r . Supposons ensuite
que le repère soit choisi de telle sorte que M=O et faisons l’hypothèse d’un point M ne
→
−
subissant pas de déplacement : M=M’ ⇒ → −u = 0 . En première approche, un raisonnement à
deux dimensions suffira à analyser une déformation pure ; l’extrapolation à trois dimensions
permettra ensuite de généraliser l’analyse. Choisissons donc un point N, voisin de M, les
−−→
deux étant contenus dans le plan (→ −
e1 , →
−
e2 ); on a ainsi : M N = d→
−r = dx1 .→
−
e1 + dx2 →
−
e2 et le
déplacement de N coïncide avec l’accroissement de déplacement :
→
− −−→ −
u (→
−
r + d→−
r ) = NN′ = → u + d→−
u = d→ u = E.d→
− −r .

Fig. 15

Étudions spécifiquement les termes diagonaux du tenseur des déformations pures, en

considérant que est purement diagonal :
     
ϵ11 0 0 dx1 ϵ11 dx1
→
− →
−   
 
 
 

d u = E.d r =  0 ϵ22 0  . dx2  = ϵ22 dx2 


0 0 ϵ33 0 0
ce qui engendre la déformation explicitée

EMI 2023-2024 22 / 35
[Link] MMC

Fig. 16

On obtient donc un allongement relatif suivant →

−
e1 : ϵ11 dx1
dx1 = ϵ11 = ϵ(M, →
−
e1 )

un allongement relatif suivant →

−
e2 : ϵ22 dx2
dx2 = ϵ22 = ϵ(M, →
−
e2 )

et par extrapolation selon la direction →

−
e3 on aurait : ϵ(M, →
−
e3 ) = ϵ33
Attention
L’action des éléments diagonaux du tenseur des déformations pures peut se généraliser en
identifiant ϵii comme l’allongement relatif (ou dilatation) suivant la direction →
−
ei :

ϵ(M, →
−
ei ) = ϵii

Revenons à la configuration simplifiée d’une déformation à deux dimensions et évaluons

la variation relative de surface. Avant déformation, la surface est définie comme S = dx1 dx2
; après déformation, elle s’explicite :S t = (dx1 + ϵ11 dx1 )(dx2 + ϵ2 dx2 ) . La variation relative
de surface se formule alors :

∆S S t −S (dx1 +ϵ11 dx1 )(dx2 +ϵ22dx2 )−dx1 dx2 ϵ11dx1 dx2 +ϵ22dx1 dx2 +ϵ11ϵ22dx1 dx2
S = S = dx1 dx2 = dx1 dx2
soit, après simplification :
∆S
S = ϵ11 + ϵ22 + ϵ11 ϵ22 ≈ ϵ11 + ϵ22
En généralisant à trois dimensions, on peut donc formuler la variation relative de volume
comme :
∆V
V = ϵ11 + ϵ22 + ϵ33

Attention:
On appelle « dilatation cubique » la variation relative de volume due aux déformations.
Elle se note et correspond à la somme des éléments diagonaux du tenseur des déformations
pures, autrement dit la trace de ce tenseur :
θ = ∆VV = T r[E] = ϵ11 + ϵ22 + ϵ33

EMI 2023-2024 23 / 35
[Link] MMC

Cette dilatation cubique, comme la trace d’un tenseur quelconque, est invariante par
changement de repère.

Étudions à présent l’action des termes non-diagonaux du tenseur E et choisissons deux

points N1 et N2 voisins de M et définissant deux directions orthogonales de telle sorte que
−−−→ −−−→
M N1 = dx1 → −
e1 et M N2 = dx2 → −
e2 . Sous l’action du tenseur des déformations pures, les
déplacements de N1 et N2 peuvent respectivement se définir comme :
−−−→′ −−−→ −−−→ −−−→
N1 N1 = d→
−u = E.d→−r = [Link] N1 et N2 N2′ = d→ u = E.d→
− −r = [Link] N2

et s’expliciter comme :

     
0 ϵ12 0 dx1 0
−−−→′      
ϵ12 0 0 .  0  = ϵ12 dx1 
N1 N1 =      
0 0 0 0 0
et
     
0 ϵ12 0 0 ϵ12 dx1 2
−−−→′      
N2 N2 = ϵ12 0 0 . dx2  =  0 
    

0 0 0 0 0
Les déplacements qui en résultent génère une distorsion angulaire puisque les deux
−−−→ −−−→
directions orthogonales définies par M N1 et M N2 viennent à former un angle α tel que :

γ(M, →
−
e1 , →
−
e2 ) = lim ( π − α) = θ1 + θ2
N1 ,N2 →M 2

Fig. 17

Les angles θ1 et θ1 étant par définition petits, on peut estimer que :

ϵ12 dx1 ϵ12 dx2

θ1 = tanθ1 = dx1 = ϵ12 et θ2 = tanθ2 = dx2 = ϵ12

EMI 2023-2024 24 / 35
[Link] MMC

Il en résulte que : γ(M, →

−
e1 , →
−
e2 ) = θ1 + θ2 = 2ϵ12 , résultat qui peut se généraliser à trois
dimensions en identifiant chacun des éléments non-diagonaux du tenseur des déformations
pures à une distorsion angulaire dans un des trois plans définis par le repère (→−
e1 , →
−
e2 , →
−
e3 ).

Attention:
Les éléments non-diagonaux du tenseur des déformations pures génèrent des distorsions
angulaires caractérisées par : γ(M, (→
−
ei , →
−
ej ) = 2ϵij.

4.3.2 Action du tenseur des rotations pures

Le tenseur G constitue la contribution antisymétrique du tenseur des déformations D . Il ne

comporte par conséquent que trois éléments indépendants non nuls :

   
1 ∂u1 ∂u2 1 ∂u1 ∂u3
0 2 ( ∂x2 − ∂x1 ) 2 ( ∂x3 − ∂x1 ) 0 −γ3 γ2
 1 ∂u ∂u2 1 ∂u2 ∂u3 
 
G =  2 ( ∂x2 −
 1
∂x1 ) 0 2 ( ∂x3 − ∂x4 )
=  γ3
 0 −γ1 

1 ∂u1 ∂u3 1 ∂u2 ∂u3
2 ( ∂x3 − ∂x1 ) 2 ( ∂x3 − ∂x2 ) 0 −γ2 γ1 0
Ces trois éléments sont de fait les trois composantes d’un vecteur appelé « vecteur rotation
», lequel correspond explicitement à la moitié du rotationnel du vecteur déplacement :
 
γ1 = 21 ( ∂u
∂x2 −
3 ∂u2
∂x3 )
→
− 1→−→
1 ∂u1 ∂u3  ∇−

vectoriel
γ2 = 2 ( ∂x3 −
Γ = ∂x1 )
=
2
u
γ3 = 21 ( ∂u
∂x1 −
2 ∂u1
∂x2 )

La contribution de G à l’accroissement de déplacement s’exprime alors comme d→

−
u = Gd→
−
r
et s’explicite :

         
0 −γ3 γ2 dx1 −γ3 dx2 + γ2 dx3 γ1 dx1
→
−           →− →
−
Gd r =  γ3
 0 −γ1  . dx2  =  γ3 dx1 − γ1 dx3  = γ2  ∧ dx2 
       
= Γ ∧dr
−γ2 γ1 0 dx3 γ2 dx1 − γ1 dx2 γ3 dx3
On a donc :
→
− −
d u = Gd→
→
− −r = 21 ( ∇ ∧ →
u ) ∧ d→
−
r

En reprenant le contexte de l’analyse des éléments non-diagonaux du tenseur des défor-

mations pures, on peut graphiquement interpréter l’action des éléments γi du tenseur G.
Prenons le cas où seul γ3 est non nul et examinons ce qui résulte des déplacements des points
N1 et N2 .
     
0 −γ3 0 dx1 0
−−−→′ −−−→      
N1 N1 = GM N1 = γ3
 0 0 .  0  = γ3 dx1 
   

0 0 0 0 0

EMI 2023-2024 25 / 35
[Link] MMC

     
0 −γ3 0 0 −γ3 dx2
−−−→′ −−−→      
N2 N2 = GM N2 = 
γ3 0 0 . dx2  = 
   0  
0 0 0 0 0

Fig. 18

On constate ainsi qu’il n’y a pas de distorsion angulaire :

γ(M, →
−
e1 , →
−
e2 ) = lim f (x) nul
x→+∞

−−−→ −−−→
car les deux directions orthogonales définies par M N1 et M N2 restent orthogonales sous
−−−→ −−−→
l’action de G : M N1 ⊥ M N2 . Par ailleurs, ces deux directions ont subi une rotation d’angle
γ3 autour de l’axe donné par → −
e3 . Ce résultat est bien évidemment généralisable et permet
d’interpréter l’effet de chacun des trois éléments du tenseur des rotations pures.

Attention
Les éléments γi du tenseur des rotations pures correspondent à des angles de rotation in-
finitésimaux et locaux autour des axes →
−
ei . Il est à noter que cette contribution ne génère pas
de déformation locale du solide, contrairement aux allongements relatifs ou aux distorsions
angulaires pures.

4.4 Décomposition du tenseur des déformations pures

Les rotations pures n’engendrant pas de déformation du solide, seules les déformations pures
présentent un intérêt dans l’analyse d’un problème d’élasticité ou de résistance des matéri-
aux. En conséquence, du tenseur des déformations D on ne retiendra que la contribution
symétrique identifiée en tant que tenseur des déformations pures E .
Par ailleurs, de la même manière que l’on a pu décomposer le tenseur des contraintes, il
est possible de décomposer le tenseur symétrique E en la somme d’un tenseur sphérique et
d’un déviateur :

EMI 2023-2024 26 / 35
[Link] MMC

E = 3θ I + E d

On rappelle ici que θ = T r[E] est la dilatation cubique (elle intervient de façon isotrope
à travers le tenseur sphérique) et que le déviateur E d est par conséquent un tenseur de trace
nulle.

Puisque E est symétrique (à l’instar du tenseur des contraintes T ), ses valeurs propres
sont réelles et les directions propres associées sont nécessairement orthogonales deux à deux et
constituent un repère particulier : le repère principal (→eI , −
− e→ −→
II , e III ) . Dans ce repère principal,
E est diagonal avec comme valeurs propres les allongements relatifs principaux ϵ I < ϵ II < ϵ III .
Compte tenu des similitudes de traitement mathématique entre les déformation pures et
les contraintes, la méthode graphique du diagramme de Mohr pourra s’appliquer en toute
analogie pour analyser l’état de déformation locale d’un solide.

4.5 Déformations dans le repère lié à la facette

La déformation étant définie dans une direction donnée par d→ −
r , on peut associer à cette
→
− →
−
direction une facette dont la normale n coïncide avec d u au point M étudié (figure 19).
La facette et sa normale ainsi définies constituent un repère dans lequel l’accroissement de
déplacement d→ −
u présente deux composantes :

→
−
u = E.d→
d→
− −
r = ϵn →
−
n +gk déformation pure

→
−
où ϵn = d→−u .→
−
n est la composante normale etg = d→−
u . k est la composante tangentielle.
Ces deux composantes sont naturellement liées par la relation :
ϵ2 + g 2 = (d→
−
u )2

Fig. 19

Une déformation en un point M d’un solide sur une facette de normale → −

n pourra alors
→
−
s’analyser sur la base d’un allongement relatif ϵn = ϵ(M, n ) dans la direction normale à
la facette et d’un glissement g parallèle à la facette. Un diagramme de Mohr pourra ainsi
être construit dans le repère (ϵn , |g|) en adoptant les mêmes conventions de signe que celles
établies pour l’analyse des contraintes.

EMI 2023-2024 27 / 35
[Link] MMC

5 Loi de comportement (schéma élastique

classique)
5.1 Loi de Hooke
Comme annoncé dans l’introduction de ce cours, il s’agit ici d’étudier le comportement
d’un solide dans le domaine élastique des déformations (réversibilité et linéarité). Dans ces
conditions, il existe une relation linéaire entre contraintes et déformations pures. Il s’agit de
la loi de Hooke :

P
σij = k,l λijkl ϵkl

où σij sont les éléments du tenseur des contraintes T , ϵkl les éléments du tenseur des
déformations pures E , et λijkl les éléments du tenseur de rigidité L . Compte tenu du
fait que T et E sont des tenseurs de rang 2, L est nécessairement un tenseur de rang 4
comportant 34 = 81 éléments. Notons qu’une relation inverse peut s’établir de manière
équivalente en exprimant les déformations en fonction des contraintes à l’aide d’un tenseur
de rang 4 appelé tenseur d’élasticité.

T et E étant symétriques, le tenseur de rigidité (ou celui d’élasticité) est nécessairement

symétrique en i et j, ainsi qu’en k et l. Le nombre d’éléments indépendants composant L est
donc ramené de 81 à 36. Ce nombre d’éléments reste élevé mais peut encore être restreint en
considérant la symétrie du matériau étudié : une ultime simplification consiste à considérer
un matériau isotrope. Dans ce cas, le nombre d’éléments indépendants constituant L est
ramené de 36 à 2, se limitant donc aux coefficients élastiques de Lamé λ et µ. Cela signifie
que le comportement élastique d’un matériau isotrope est complètement défini à partir de la
connaissance de ces deux seuls paramètres. Ainsi, chacun des éléments λijkl de L peut se
formuler en fonction des coefficients élastiques de Lamé :
λijkl = λδij δkl + µ(δik δjl + δil δjk )

où δjl est le symbole de krönecker

il en résulte que la loi de HOOKe se réécrit :

P
σij = k,l [λδij δkl + µ(δik δjl + δil δjk )]ϵkl
Cette nouvelle formulation peut se simplifier en remarquant notamment que le symbole de
Krönecker force l’égalité des indices dans une sommation :
P
j δij ϵjk = ϵik On obtient ainsi :

P P P
σij = k,l λδij δkl ϵkl + k,l µδik δjl ϵkl + µ k,l δil δjk ϵkl

EMI 2023-2024 28 / 35
[Link] MMC

P P P P P
σij = λδij k,l δkl ϵkl +µ k δik l δjl ϵkl +µ k δjk l δil )]ϵkl

P
soit : k,l δkl ϵkl = T r[E] = θ

P P
σij = λδij θ + µ k δik ϵkl +µ k δjk ϵki

et finalement : σij = λδij θ + 2µϵij , ou de façon équivalente T = λθI + 2µE . Cette

dernière formulation correspond donc à la loi de Hooke appliquée au cas d’un matériau
élastique isotrope.

5.2 Module d’Young et coefficient de Poisson

Les deux coefficients de Lamé, λ et , θ sont des paramètres caractérisant les propriétés
élastiques du matériau mais ne sont pas directement accessibles par mesure expérimentale. Il
existe néanmoins deux autres paramètres, caractérisant pareillement les propriétés élastiques
du matériau, qui s’obtiennent expérimentalement à partir d’une mesure simple : il s’agit
du module d’Young E et du coefficient de Poisson ν . Cette partie a donc pour objectif de
présenter la mesure de ces deux paramètres et d’établir leur lien avec les deux coefficients de
Lamé.

Comme le montre la figure 20, l’expérience consiste à soumettre une éprouvette de

longueur L et de section S à une traction longitudinale.

Fig. 20

Cette traction résulte d’une force exercée par unité de surface σ11 = F/S et est propor-
tionnelle à l’allongement relatif mesurable dans la direction longitudinale repérée par →
−
e1 . Le
coefficient de proportionnalité correspond au module d’Young et se formule donc :
F/S σ11
E= δL/L = ϵ11

Cette traction engendre naturellement d’autres déformations qu’il convient d’expliciter

EMI 2023-2024 29 / 35
[Link] MMC

en appliquant la loi de Hooke :

T = λθI
 + 2µE     
σ11 0 0 1 0 0 ϵ11 ϵ12 ϵ13
     
Donc  0 0 0 = λθ 0 1 0 + 2µ ϵ12
     ϵ22 ϵ23 

0 0 0 0 0 1 ϵ13 ϵ23 ϵ33
ce qui conduit, par identification, aux relations suivantes :

• (i) ϵ12 = ϵ13 = ϵ23 = 0

• (ii) (λ + 2µ)ϵ11 + λϵ22 + λϵ33 = σ11 = Eϵ11

• (iii) λϵ11 + (λ + 2µ)ϵ22 + λϵ33 = λϵ11 + λϵ22 + (λ + 2µ)ϵ33 = 0

La relation (i) permet de constater qu’il y a absence de glissement (pas de déformations

angulaires pures dans le repère choisi). Par conséquent, seuls les allongements relatifs ϵii sont
à considérés. La relation (iii), après simplification, conduit à ϵ22 = ϵ33 : les allongements
relatifs dans la direction transverse sont identiques. En remplaçant ϵ33 par ϵ22 dans la
relation (ii), on obtient alors (λ + 2µ)ϵ11 + 2λϵ22 = Eϵ11 , nouvelle relation permettant
d’établir une proportionnalité entre ϵ22 (ou ϵ33 ) et ϵ11 :

ϵ22 = ϵ33 = − (λ+2µ−E)

2λ ϵ11
Ce coefficient de proportionnalité, négatif, définit le coefficient de Poisson ν et permet de
formuler :

ϵ22 ϵ33 (λ+2µ−E)

ϵ11 = ϵ11 = −ν, où ν = 2λ >0
On peut donc en conclure que module d’Young et coefficient de Poisson sont deux
paramètres, propriétés intrinsèques du matériau, que l’on peut facilement déterminer
expérimentalement par la mesure des allongements relatifs longitudinal (ϵ11 ) et transversal
(ϵ22 = ϵ33 ).

Établissons maintenant un lien direct entre les coefficients de Lamé et le module d’Young
ainsi que le coefficient de Poisson. Reprenons la relation (iii) et remplaçons ϵ22 et ϵ33 par
νϵ11 : , ce qui conduit à :

λ
ν= 2(λ+µ) =

Faisons de même dans la relation (ii) : (λ + 2µ)ϵ11 − 2λνϵ11 = Eϵ11

λ2 (λ+2µ)(λ+µ)−λ2 3µλ+2µ2
E = (λ + 2µ) − 2νλ = (λ + 2µ) − (λ+µ = λ+µ = λ+µ

E = µ 3‘λ+2µ
λ+µ

EMI 2023-2024 30 / 35
[Link] MMC

Il est ensuite facile de retrouver les relations inverses permettant d’exprimer les deux
coefficients de Lamé en fonction de E et ν :

Eν E
λ= (1−2ν)(1+ν) et µ = 2(1+ν)

6 Applications aux problèmes d’élasticité

6.1 Équations fondamentales en statique
La résolution d’un problème de mécanique requière la plupart du temps l’utilisation d’une
équation fondamentale qui puisse s’appliquer un tout point du solide. Puisque ce cours
s’intéresse spécifiquement au domaine élastique des déformations, nous proposons ici
d’utiliser les lois de comportement mises en place dans le chapitre précédent pour établir
l’équation fondamentale de l’élastostatique, dite équation de Lamé-Clapeyron.

Considérant un système solide de volume V délimité par la surface S , l’équation

fondamentale de la statique s’exprime :

RRR −
→ RR −
→ →
−
V fV dV + S fS dS = 0

−
→ −
→
où fV et fS sont respectivement les forces volumique et surfacique. La force surfacique
correspond à la contrainte s’exerçant sur un élément de surface dS de normale →
−n , d’où :

−
→ → −
n ) = T→
fS = T (M, →
− −
n

Le théorème d’Ostrogradsky permet alors de transformer l’intégrale de surface en une

intégrale de volume :

RRR →
− →
−
T→
−
RR
S n dS = V ∇( T )dV

L’équation fondamentale de la statique peut donc se réécrire :

RRR −
→ RRR →
− →
−
V fV dV + V ∇( T )dV = 0

qui devient naturellement une équation locale, vérifiable en tout point du solide :

−
→ → − →
−
fV + ∇( T ) = 0

Par projection sur les trois axes d’un repère orthonormé, on obtient :

EMI 2023-2024 31 / 35
[Link] MMC

 
∂σ11 ∂σ12 ∂σ13
f1 + ∂x1 + ∂x2 + ∂x3 =0
 ∂σ12 ∂σ22 ∂σ23
 ∂σij
 ⇔ fi + j
P
f2 +
 ∂x1 + ∂x2 + ∂x3 = 0 ∂xj =0
∂σ13 ∂σ23 ∂σ33
f3 + ∂x1 + ∂x2 + ∂x3 =0

Selon la loi de comportement déjà établie entre le tenseur des contraintes et le tenseur
des déformations, on peut développer le gradient de T :

→
− →
− →
− →
−
T = λθI + 2µE ⇒ ∇( T ) = λ ∇θ + 2µ ∇(E)

→
− →
− →
−−
où ∇θ = ∇( ∇ →
u ) et d’autre part :

→
− ∂ϵij ∂ 1 ∂ui ∂uj 1 P ∂ 2 ui 2
1 P ∂ uj
( ∇(E))i = j
P P
∂xj = j ∂xj [ 2 ( ∂xj + ∂xi )] = 2 j ∂x2 + 2 j ∂xj ∂xi
j

soit:
→
− 1 ∂ P ∂uj 1 ∂ → −→−
( ∇(E))i = 21 ∆ui + 2 ∂xi j ∂xj = 12 ∆ui + 2 ∂xi ( ∇ u )

Par conséquent, on a :

→
− →
− →
−−
( ∇(E) = 12 ∆→
−
u + 12 ∇( ∇ →
u)

et le gradient du tenseur des contraintes se développe comme :

→
− →
− →−− →
− →−− →
− →−−
∇(T ) = λ ∇( ∇ →
u ) + µ∆→
−
u + µ ∇( ∇ →
u ) = µ∆→
−
u + (λ + µ) ∇( ∇ →
u)

La forme locale de l’équation fondamentale s’écrit alors :

→
− → − →
− →
− →−−
fv + ∇(T ) = 0 ⇔ fv + µ∆→
−
u + λ + µ) ∇( ∇ →
u) = 0

constituant l’équation fondamentale de l’élastostatique, encore appelée équation de

Lamé-Clapeyron.

En notation indicielle, cette équation s’écrit :

P ∂ 2 ui P ∂ 2 ui
fi + µ j ∂x2 + (λ + µ) j ∂xj ∂xj = 0
j

La résolution d’un problème d’élasticité consiste alors à résoudre cette équation à laquelle
il convient d’adjoindre les conditions aux limites.

Une approche différente peut néanmoins être utilisée. Il s’agira alors de déterminer les
contraintes s’exerçant sur le système et d’en déduire les déformations subies à l’aide de la loi
de comportement élastique :

EMI 2023-2024 32 / 35
[Link] MMC

→
− → −
E = − Eν sI + 1+ν
E T où fv + ∇(T ) = 0

Il est toutefois nécessaire de s’assurer que les composantes du tenseur des déformations
obtenues présentent les propriétés d’un tenseur des déformations pures ; autrement dit, il
doit exister un champ de déplacement → −u vérifiant, pour chacun des éléments tensoriels,
1 ∂ui ∂uj
que ϵij = 2 ( ∂xj + ∂xi ) Cette nécessité introduit de fait des conditions portant sur les
contraintes ; en plus des conditions aux limites, on doit alors vérifier les 6 équations
suivantes, communément appelées « conditions de Beltrami » :

∂ 2 σ22 ∂ 2 σ11 2
∂ σ12 ν ∂2s ∂2s
∂x21 + ∂x22 − 2 ∂x1 ∂x2
− 1+ν ( ∂x21 + ∂x22 ) =0

∂ 2 σ33 ∂ 2 σ22 2
∂ σ23 ν ∂2s ∂2s
∂x22 + ∂x23 − 2 ∂x2 ∂x3
− 1+ν ( ∂x22 + ∂x23 ) =0

∂ 2 σ11 ∂ 2 σ33 2
∂ σ13 ν ∂2s ∂2s
∂x23 + ∂x21 − 2 ∂x1 ∂x3
− 1+ν ( ∂x21 + ∂x23 ) =0

∂ 2 σ23 ∂ 2 σ12 ∂ 2 σ13 ∂ 2 σ23 ν ∂2s

∂x1 ∂x3 + ∂x23 − ∂x2 ∂x3 − ∂x1 ∂x3 − 1+ν − ∂x1 ∂x2 =0

∂ 2 σ13 ∂ 2 σ23 ∂ 2 σ12 ∂ 2 σ13 ν ∂2s

∂x2 ∂x3 + ∂x21 − ∂x1 ∂x3 − ∂x1 ∂x2 − 1+ν − ∂x2 ∂x3 =0

∂ 2 σ12 ∂ 2 σ13 ∂ 2 σ23 ∂ 2 σ12 ν ∂2s

∂x1 ∂x3 + ∂x22 − ∂x1 ∂x2 − ∂x2 ∂x3 − 1+ν − ∂x1 ∂x3 =0

6.2 Ondes planes dans un solide

La propagation d’une onde dans un solide est un problème non plus statique mais dynamique
; l’équation à résoudre devient :

−
→ → −
fV + ∇(T ) = ρ→
−
γ où ρ et →
−
γ sont respectivement la masse volumique et l’accélération.

Les forces volumiques présentant une contribution négligeable dans le phénomène de

propagation, il reste à résoudre :

→
−
∇(T ) = ρ→
− 2 ∂σij
γ ⇔ ρ ∂∂tu2i = j
P
∂xj

Le développement du gradient du tenseur des contraintes en fonction des composantes du

champ de déplacement en appliquant la loi de comportement d’un matériau élastique permet
d’établir une relation entre les dérivées secondes par rapport au temps et aux coordonnées

EMI 2023-2024 33 / 35
[Link] MMC

d’espace du vecteur déplacement, ce qui constitue une équation de propagation :

2 P ∂ 2 ui P ∂ 2 uj
ρ ∂∂tu2i = µ j ∂x2 + (λ + µ) j ∂xi ∂xj
j

Distinguons maintenant la propagation d’ondes longitudinales et transversales.

6.2.1 Onde plane longitudinale

Pour caractériser ce type d’onde, on doit chercher une solution à l’équation de propagation
du type de celle correspondant à une onde plane se propageant selon une direction donnée
(choisissons arbitrairement →
−
e1 ) et vibrant dans cette même direction. Une telle onde se
formule :

x1
u1 (x1 , t) = u0 exp[iω(t − c1 )] ; u2 (x1 , t) = 0; u3 (x1 , t) = 0

où u0 est l’amplitude de l’onde, ω sa pulsation et ct la vitesse de propagation (ou célérité).

Appliquons alors cette solution à l’équation de propagation en remplaçant ui par u1 (x1 , t) :

2 P ∂ 2 u1 P ∂ 2 uj ∂ 2 u1 ∂ 2 u1 ∂ 2 u1 ∂ 2 u1
ρ ∂∂tu21 = µ j ∂x2 + (λ + µ) j ∂x1 ∂xj ⇒ ρ ∂t2 = µ ∂x2 + (λ + µ) ∂x2 = (λ + 2µ) ∂x2
j 1 1 1
d’où :

∂ 2 u1 λ+2µ ∂ 2 u1 λ+2µ ω2
∂t2
= ρ ∂x21
⇒ ω 2 u1 = ρ (− c2l )u1

On obtient finalement une formulation de la célérité d’une onde plane longitudinale en

fonction des coefficients de Lamé :
q
λ+2µ
cl = ρ

6.2.2 Onde plane transversale

On adopte la même approche que pour l’onde plane longitudinale, avec comme seule
différence la direction de vibration que l’on choisit orthogonale à la direction de propagation
; ainsi, si on garde comme direction de propagation → −
e1 , on peut choisir comme direction de
→
− →
−
vibration toute direction contenue dans le plan ( e2 , e3 ) . Choisissons alors arbitrairement et
proposons comme solution de l’onde plane transversale :

x1
u1 (x1 , t) = 0; u2 (x1 , t) = u0 exp[iω(t − c1 )] ; u3 (x1 , t) = 0

où ct est la célérité de l’onde transversale. Remplaçons maintenant cette solution dans

l’équation de propagation :

EMI 2023-2024 34 / 35
[Link] MMC

2 P ∂ 2 u2 P ∂ 2 uj ∂ 2 u2 ∂ 2 u2
ρ ∂∂tu22 = µ j ∂x2 + (λ + µ) j ∂x2 ∂xj ⇒ ρ ∂t2 = µ ∂x2
j 1
d’où :

∂ 2 u2 µ ∂ 2 u2 2
∂t2
= ρ ∂x21 ⇒ ω 2 u2 = µρ (− ωc2 )u2
t

On obtient alors une formulation de la célérité d’une onde plane transversale en fonction
des coefficients de Lamé :

q
ct = µρ
Une onde longitudinale est toujours plus rapide qu’une onde transversale :

cl
q
(λ+2µ)
q √
ct = µ = 2 + 2 µλ > 2

EMI 2023-2024 35 / 35