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Explication

Le document décrit le processus de programmation d'un robot pour suivre une trajectoire en 3D en fonction des coordonnées fournies par l'utilisateur. Il explique comment initialiser le robot, calculer les positions cibles à l'aide de la matrice Jacobienne et effectuer la cinématique inverse pour ajuster les angles du robot. Enfin, le programme affiche la trajectoire une fois tous les points atteints.

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Le document décrit le processus de programmation d'un robot pour suivre une trajectoire en 3D en fonction des coordonnées fournies par l'utilisateur. Il explique comment initialiser le robot, calculer les positions cibles à l'aide de la matrice Jacobienne et effectuer la cinématique inverse pour ajuster les angles du robot. Enfin, le programme affiche la trajectoire une fois tous les points atteints.

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Tout d’abords l’interface va demander le pas à l’utilisateur celle utiliser pour faire le petite déplacement
cartésienne des éléments du robot.

Ensuite l’utilisateur de l’interface va entrer les différents coordonnées qu’il veut que le robot suive pour
tracer le trajectoire en partant de la position initial. (X1, X2, X3, …… ; Y1, Y2, Y3…… ; Z1, Z2, Z3……)

Après nous avons initialisés le robot selon sa position initial selon les paramètre du constructeur (L1, L2,
L3, θ1 « angle que fait le socle avec l’épaule du robot », θ2 « angle entre l’épaule et le bras », θ3 « angle
entre l’avant-bras et le bras »). Nous avons aussi initialisé le petit rotation des angles à q = 0.
Pour finir il y a un boucle pour permettre de trouver les différents coordonnées entrer par l’utilisateur et
de l’afficher en tant que trajectoire dans le repère à 3 dimensions.

Tant que la position (X, Y, Z) n’est pas atteinte.

Le programme cherche le point cible

S’il reste encore des points à atteindre

Nous calculons la position suivante c’est-à-dire prendre le position actuel du robot et ajouter le
pas

Pour trouver la position actuel nous entrons les valeurs des angles selon la position actuel du
robot dans la matrice Jacobien dans l’image ci-dessous obtenu en faisant le changement de
base.

Ensuite le programme inverse le Jacobien obtenu par la méthode numérique et il fait la


cinématique inverse pour trouver l’angle à donner au robot (q1, q2, q3)
Le programme met à jour la position actuel du robot c’est-à-dire P = P au départ + dp, θ1/2/3 =
θ1/2/3 + q1/2/3.

Le programme sauvegarde les dernières données utiliser pour tracer le trajectoire.

S’il ne reste plus de point à atteindre

Le programme affiche le trajectoire du robot.

Figure 1: le Jacobien dans un cinématique directe

Figure 2 : cinématique inverse

Simulation

Tout d’abord l’utilisateur entre le pas ensuite les différents coordonnées

Ce que le robot va faire en cliquant sur le boutons Lancer :

Il va d’abords aller au premier coordonnées suivant X (ou X1) puis suivant le premier Y(ouY1),
ensuite suivant Z(ou Z1), puis suivant le deuxième coordonnées suivant X (ou X2) puis suivant Y (ou Y2)
puis suivant Z (ou Z2) et ainsi de suite.

A la fin l’utilisateur obtient la trajectoire qu’il veut comme dans l’image ci-joint.

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