REPUBLIQUE DU CAMEROUN
Paix – Travail – Patrie
UNIVERSITE DE DOUALA
Ecole Nationale Supérieure Polytechnique de Douala
Département GESI – Génie Electrique et Systèmes Industriels
COMPTE RENDU DE TRAVAUX PRATIQUES
Robotique Industrielle
ARCHITECTURE ET COMMANDE DES ROBOTS
Matière Robotique Industrielle
Responsable du TP Pr YEREMOU Aurélien
Filière LAB 1 GESI
Niveau Licence 3 / Master 1
Année académique 2025 / 2026
Date de remise Juin 2026
Université de Douala – ENSPD
I. Introduction
Ces travaux pratiques portent sur l'architecture et la commande des robots manipulateurs
industriels. L'objectif principal est de comprendre les différentes stratégies de commande
appliquées à ce type de système, en partant du correcteur classique PID jusqu'aux approches
de commande dynamique plus avancées, dans les espaces articulaire et cartésien.
Le robot manipulateur est un système mécatronique complexe dont le comportement
dynamique est fortement non linéaire, notamment en raison des couplages entre les
articulations, des effets de Coriolis et des forces gravitationnelles. La maîtrise de sa
commande est donc un enjeu fondamental en robotique industrielle.
Ce compte rendu présente une analyse complète des concepts théoriques abordés, suivie
d'une étude des simulations réalisées sous MATLAB pour deux cas d'étude : un robot à un
degré de liberté (1-DDL) et un robot manipulateur à deux degrés de liberté (2-DOF).
II. Rappels théoriques
II.1 Le correcteur PID
Le correcteur PID (Proportionnel–Intégral–Dérivé) est la combinaison de trois actions
élémentaires de régulation. Il s'agit du correcteur le plus utilisé en industrie car il intègre les
effets bénéfiques des trois régulateurs simples.
La loi de commande u(t) s'exprime comme suit :
u(t) = Kp·ε(t) + (1/Ti)·∫₀ᵗ ε(τ)dτ + Td·(dε(t)/dt)
Où Kp, Ti et Td sont les gains du régulateur (gain proportionnel, temps intégral et temps
dérivé). Ces paramètres doivent être identifiés afin de satisfaire un cahier des charges précis
en boucle fermée.
Influence des paramètres
• Effet de Kp : Augmenter Kp réduit le temps de montée mais accroît le dépassement.
L'erreur statique est améliorée mais le temps d'établissement varie peu.
• Effet de Ti : Augmenter 1/Ti réduit le temps de montée et garantit une erreur statique
nulle, mais augmente le dépassement et allonge le temps d'établissement.
• Effet de Td : Augmenter Td réduit le dépassement et améliore le temps
d'établissement, sans influencer l'erreur statique ni le temps de montée.
L'objectif du réglage PID est d'obtenir une réponse stable, rapide, précise et avec des
dépassements limités. Ces critères sont illustrés sur la réponse indicielle typique d'un système
stable (consigne, dépassement, temps de montée à 63%, temps d'établissement et erreur
statique résiduelle).
II.2 Dynamique du robot manipulateur
La modélisation dynamique d'un robot consiste à établir la relation entre les forces/couples
appliqués aux articulations et le mouvement qui en résulte. En espace libre (sans contact
avec l'environnement), la dynamique d'un robot à n degrés de liberté s'écrit (frottements
négligés) :
M(q)q̈ + N(q,q̇ )q̇ + G(q) = τ
Où M(q) est la matrice d'inertie (n×n), N(q,q̇ ) la matrice de Coriolis (n×n), G(q) le vecteur de
gravité, q, q̇ , q̈ les vecteurs de positions, vitesses et accélérations articulaires, et τ le vecteur
de commande.
Les deux principaux formalismes de modélisation dynamique utilisés en robotique sont les
formalismes de Lagrange et de Newton-Euler.
II.3 Approches de commande
On distingue deux grandes familles de stratégies de commande pour les robots manipulateurs
:
• Approches non basées modèle (PD, PID, NPD) : simples à implémenter mais peuvent
présenter des limitations de performance en présence de non-linéarités importantes.
• Approches basées modèle non adaptatives (PD-CG, APD, CT, PD-FF...) : exploitent le
modèle dynamique pour compenser les non-linéarités.
• Approches basées modèle adaptatives (Backstepping, NASF, DCAL, Compensation
intégrale adaptative...) : ajustent les paramètres en ligne pour s'adapter aux variations
du système.
III. Stratégies de commande étudiées
III.1 Commande PD en espace articulaire
La loi de commande PD en espace articulaire est définie par :
τ = Kp·q̃ + Kd·q̃̇ avec Kp, Kd > 0
Où q̃ = (qd − q) est l'erreur de position et q̃̇ = (q̇ d − q̇ ) l'erreur de vitesse articulaire. L'action
proportionnelle Kp agit sur l'erreur de position et l'action dérivée Kd amortit les oscillations.
III.2 Commande PID en espace articulaire
En ajoutant un terme intégral, on obtient :
τ = Kp·q̃ + Kd·q̃̇ + Ki·∫q̃(t)dt avec Kp, Kd, Ki > 0
L'action intégrale permet d'éliminer l'erreur statique en régime permanent, ce qui est crucial
pour atteindre des positions cibles précises.
III.3 Commande PD avec compensation de gravité (PD-CG)
Cette approche basée modèle ajoute une compensation du vecteur gravitationnel :
τ = Kp·q̃ + Kd·q̃̇ + G(q)
La compensation de gravité améliore les performances statiques sans nécessiter l'inversion
complète du modèle dynamique.
III.4 Commande dynamique (Computed Torque)
La commande dynamique repose sur une linéarisation globale par retour d'état non linéaire.
La commande linéarisante choisie est :
τ = M(q)·y + N(q,q̇ )·q̇ + G(q)
En substituant cette loi dans la dynamique du robot, on obtient le système linéarisé q̈ = y. En
choisissant :
y = q̈ d + Kd·(q̇ d − q̇ ) + Kp·(qd − q)
On obtient en boucle fermée : q̃̈ + Kd·q̃̇ + Kp·q̃ = 0, qui est une dynamique d'erreur autonome
linéaire. La stabilité est assurée si les valeurs propres de la matrice A = [[0, I],[-Kp, -Kd]] sont
à partie réelle négative.
IV. Exercice 1 – Modèle d'état du robot 1-DDL
IV.1 Présentation du système
Le système étudié est un bras articulé à un degré de liberté, constitué d'une masse localisée
m au bout d'un segment de longueur L, actionné par un couple moteur τ. L'équation
différentielle du second ordre qui régit le mouvement est :
m·q̈ + mL·q̇ ² + mgL·sin(q) = τ
Ce système est non linéaire en raison du terme mL·q̇ ² (effet centripète) et du terme
mgL·sin(q) (terme gravitationnel).
IV.2 Mise en équation d'état
En posant x1 = q (position angulaire) et x2 = q̇ (vitesse angulaire), les équations d'état
deviennent :
• ẋ1 = x2
• ẋ2 = −L·x2² − gL·sin(x1) + (1/m)·u
Ce qui donne le système non linéaire de la forme ẋ = f(x, u). Une représentation linéarisée
autour d'un point de fonctionnement donne :
ẋ = [0, 1; −gL·cos(x1), −2Lx2]·x + [0; 1/m]·u = Ax + Bu
IV.3 Simulation MATLAB et analyse des résultats
La simulation a été réalisée sur MATLAB avec les paramètres suivants : g = 9,8 m/s², L = 1 m,
m = 10 kg, et une entrée de commande u = sin(2πt). Le solveur ODE23 a été utilisé sur
l'intervalle de temps [0, 20] secondes avec les conditions initiales x0 = [0, 0.1].
Analyse des courbes obtenues
La simulation produit deux courbes correspondant aux deux états du système, représentant
respectivement l'évolution de la position angulaire x1(t) = q(t) et de la vitesse angulaire x2(t) =
q̇ (t) au cours du temps.
Courbe de position angulaire x1(t) :
• Forme générale : oscillation sinusoïdale amortie/entretenue par l'excitation u = sin(2πt)
• Amplitude maximale : environ +0,15 rad
• Amplitude minimale : environ −0,20 rad
• Comportement : le système oscille de façon quasi-périodique sans convergence vers
zéro, ce qui traduit la nature non linéaire du système soumis à une excitation
persistante
• Période apparente : proche de 1 seconde, cohérente avec la fréquence d'excitation de
u
Courbe de vitesse angulaire x2(t) :
• Forme générale : oscillation d'amplitude légèrement supérieure à x1, caractéristique
d'un signal dérivé
• Amplitude maximale : environ +0,15 rad/s
• Amplitude minimale : environ −0,15 rad/s
• Comportement : la vitesse oscille en phase quasi-opposée à la position, conformément
aux équations d'état couplées
On remarque que les deux signaux présentent un comportement oscillant persistant sans
stabilisation, ce qui est cohérent avec l'absence de correcteur dans cette première simulation.
L'énergie injectée par l'entrée sinusoïdale compense les pertes, maintenant ainsi les
oscillations.
V. Exercice 2 – Robot manipulateur 2-DOF
V.1 Description du système
Le robot étudié est un bras manipulateur plan à deux degrés de liberté (2-DOF), composé de
deux segments de longueur L1 = L2 = 1 m, portant des masses M1 = M2 = 1 kg à leurs
extrémités. Les deux variables articulaires sont θ1 (articulation de la base) et θ2 (articulation
intermédiaire).
V.2 Modélisation par le formalisme de Lagrange
La démarche de modélisation suit les étapes classiques du formalisme de Lagrange. En
premier lieu, on exprime les positions cartésiennes de chaque masse, puis on calcule les
énergies cinétique et potentielle pour former le Lagrangien L = KE − PE.
Après simplification des équations d'Euler-Lagrange, le modèle dynamique du robot 2-DOF
prend la forme standard :
B(q)·q̈ + C(q̇ ,q) + g(q) = F
Avec q = [θ1, θ2]ᵀ le vecteur articulaire, B(q) la matrice d'inertie (2×2), C(q̇ ,q) la matrice des
effets de Coriolis/centripètes, g(q) le vecteur des couples gravitationnels, et F = [Fθ1, Fθ2]ᵀ le
vecteur de commande.
V.3 Commande PID appliquée au robot 2-DOF
La commande PID est appliquée de manière découplée à chaque articulation. L'erreur de
poursuite pour chaque axe est définie par e(θ1) = θ1f − θ1 et e(θ2) = θ2f − θ2. La loi de
commande découplée s'écrit :
F = Kp·e + Kd·ė + ξ avec ξ̇ = Ki·e, ξ(0) = ξ₀
La dynamique complète en boucle fermée s'écrit M(q)·q̈ + C(q,q̇ ) + g(q) = Kp·e + Kd·ė + ξ.
V.4 Paramètres de simulation
Les paramètres de la simulation sont les suivants :
Position initiale θ0 [θ1, θ2] = [−π/2, π/2] rad
Position finale θf [θ1f, θ2f] = [π/2, −π/2] rad
Spécifications robot L1 = L2 = 1 m, M1 = M2 = 1 kg
Horizon de simulation Ts = [0, 20] secondes
Solveur ODE45
Kp1, Kd1, Ki1 15, 7, 10
Kp2, Kd2, Ki2 15, 10, 10
Ces paramètres ont été déterminés par essais successifs afin d'obtenir les meilleures
performances de poursuite pour chaque axe.
V.5 Analyse des courbes de simulation
Courbe d'erreur de θ1 (Theta-1 error)
Cette courbe représente l'évolution temporelle de l'erreur e(θ1) = θ1f − θ1 entre la position
finale désirée et la position réelle de l'articulation 1.
• Valeur initiale : e(θ1)(t=0) = θ1f − θ0 = π/2 − (−π/2) = π ≈ 3,14 rad. Le système part
d'une erreur maximale égale à l'amplitude totale du mouvement demandé.
• Évolution : l'erreur décroît rapidement sous l'effet de l'action proportionnelle et
intégrale du PID. On observe un dépassement négatif (undershooting) autour de t ≈ 4–
6 s, atteignant environ −1,2 rad, avant que le système ne se stabilise.
• Valeur finale : l'erreur converge vers 0 en régime permanent (atteint vers t ≈ 15–18 s),
ce qui confirme l'efficacité de l'action intégrale Ki pour l'annulation de l'erreur statique.
• Valeur max observée : +3,14 rad (initiale) | Valeur min observée : environ −1,2 rad
(dépassement)
Courbe d'erreur de θ2 (Theta-2 error)
Cette courbe représente l'évolution de l'erreur e(θ2) = θ2f − θ2 pour l'articulation 2.
• Valeur initiale : e(θ2)(t=0) = −π/2 − π/2 = −π ≈ −3,14 rad
• Évolution : la dynamique d'erreur sur θ2 est plus oscillante que pour θ1 en raison du
couplage inertiel fort entre les deux articulations. On observe un dépassement positif
d'environ +0,8 rad autour de t ≈ 5–7 s.
• Valeur finale : convergence vers 0 en régime permanent, confirmant la robustesse du
PID avec les paramètres choisis.
• Valeur max observée : environ +0,8–1,0 rad | Valeur min observée : −3,14 rad
(initiale)
Courbe du couple de θ1 (Torque of theta 1)
Cette courbe montre l'effort de commande Fθ1 appliqué par l'actionneur de l'articulation 1 au
cours du temps.
• Pic initial : le couple atteint une valeur maximale d'environ +85 à +100 N·m dans les
premières secondes (t ≈ 0–2 s). Ce pic élevé est nécessaire pour accélérer le système
depuis sa position initiale et vaincre les effets d'inertie et de gravité.
• Oscillation transitoire : après le pic initial, le couple oscille avec des valeurs négatives
atteignant environ −40 à −50 N·m autour de t ≈ 3–5 s, correspondant à la phase de
freinage/correction.
• Régime permanent : le couple se stabilise autour de 0 N·m après t ≈ 12–15 s,
indiquant que le système a atteint sa position finale sans effort moteur notable.
• Valeur max : ~+100 N·m | Valeur min : ~−50 N·m
Courbe du couple de θ2 (Torque of theta 2)
Cette courbe illustre l'effort de commande Fθ2 pour l'articulation 2, dont la dynamique est
influencée par les couplages inertiels avec l'articulation 1.
• Pic initial : le couple atteint une valeur maximale d'environ +18–20 N·m dans les
premières secondes.
• Oscillation transitoire : oscillation prononcée avec un minimum d'environ −15 à −18
N·m autour de t ≈ 3–6 s.
• Le fait que les couples de θ2 soient environ 5 fois plus faibles que ceux de θ1 est
cohérent avec la géométrie du robot : le bras 2 est plus court en terme de bras de
levier effectif vu de la base.
• Valeur max : ~+20 N·m | Valeur min : ~−18 N·m
• Régime permanent : stabilisation vers 0 N·m après t ≈ 12–15 s.
V.6 Synthèse des performances
Grandeur Valeur max Valeur min Temps Erreur finale
convergence
Erreur θ1 +3,14 rad −1,2 rad ~15–18 s ≈0
Erreur θ2 +1,0 rad −3,14 rad ~15–18 s ≈0
Couple τ1 +100 N·m −50 N·m ~12–15 s ≈0
Couple τ2 +20 N·m −18 N·m ~12–15 s ≈0
V.7 Visualisation de la trajectoire (animation-2ddl.m)
Le fichier animation-2ddl.m génère une animation 2D du mouvement du bras robot au cours
du temps. Chaque image représente la configuration instantanée du bras, avec les deux
segments et les masses articulaires.
La position initiale du système ([θ1, θ2] = [−π/2, π/2]) place le bras dans une configuration à
angle droit orientée vers la gauche. La position finale ([θ1, θ2] = [π/2, −π/2]) correspond à une
configuration symétrique orientée vers la droite.
La Figure 5 (capture extraite de la simulation) montre la configuration finale du bras :
l'effecteur atteint la position cible (x, y) ≈ (1, 1) m, confirmant la convergence du système.
L'animation générée est exportée au format vidéo MPEG ('2DOF_rob.mpg').
VI. Conclusion
Ces travaux pratiques nous ont permis d'explorer en profondeur les méthodes de commande
des robots manipulateurs, depuis le correcteur PID classique jusqu'à la commande
dynamique basée modèle.
L'étude du robot 1-DDL a montré que le modèle non linéaire, sous excitation sinusoïdale et
sans correcteur, produit des oscillations entretenues sans convergence. Les amplitudes de
position et vitesse angulaires restent bornées (±0,15 à ±0,20 rad), illustrant la stabilité du
système en boucle ouverte pour ce cas particulier.
L'étude du robot 2-DOF avec commande PID a démontré l'efficacité de cette stratégie pour
réaliser de grands déplacements articulaires (amplitude π rad soit 180°). Les erreurs
convergent vers zéro en régime permanent grâce à l'action intégrale. Cependant, la présence
de dépassements transitoires (jusqu'à 38% pour θ1) et les couples élevés au démarrage
(jusqu'à 100 N·m) soulignent les limites d'une commande ne tenant pas compte des non-
linéarités du système.
Ces observations justifient l'intérêt des approches de commande dynamique, qui par
linéarisation globale, permettent d'annuler les effets d'inertie, de Coriolis et de gravité,
garantissant ainsi des performances supérieures en poursuite de trajectoire, y compris à
grande vitesse et grande précision.
Douala, Juin 2026