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Cours Automate programmable industriel API
Plan de cours
I. Introduction et définitions
[Link] et fonctionnement des API(s)
III. Méthodes d’analyse et de conception des systèmes Automatisés Séquentiels
IV. Les modules d’entrées et de sorties associés
V. Programmation des APIs
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I. Introduction et définitions
I.1 Différence entre logique combinatoire et logique séquentiel
Logique combinatoire
L’état de la (ou des) sortie(s) à un instant donné ne dépend que du circuit et de la valeur des entrées
à cet instant.
Logique séquentielle
L’état de sortie du circuit à un instant donné dépend de la valeur des entrées à cet instant et de la
valeur de la (ou des) sortie(s) aux instants antérieurs.
La logique séquentielle fait donc intervenir la notion de mémoire contrairement à la logique
combinatoire. Là est la différence.
I.1.a Les systèmes combinatoires
Ces systèmes n’utilisent aucun mécanisme de mémorisation : à une combinaison des entrées ne
correspond qu’une seule combinaison des sorties. La logique associée est la logique combinatoire.
Les outils utilisés pour les concevoir sont l’algèbre de Boole, les tables de vérité, les tableaux de
Karnaugh.
La figure ci-dessous montre une partie d’un système automatisé combinatoire.
Figure 1 : Exemple d’un système automatisé combinatoire.
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On peut remarquer que le déplacement des cartons se fait un par un.
I.1.b Les systèmes automatisés séquentiels
Ces systèmes sont les plus répandus dans le domaine industriel. Le déroulement du cycle
s’effectue étape par étape. A une situation des entrées peuvent correspondre plusieurs situations
de sortie. La sélection d’une étape ou d’une autre dépend de la situation antérieure du dispositif.
La figure ci-dessous montre une partie d’un système automatisé combinatoire.
Figure 2 : Exemple d’un système automatisé séquentiel.
On peut remarquer que le déplacement des cartons se fait un par groupe (notion de mémoire est
inclut).
I.2 Définition
Un système automatisé réalise un certain nombre d’actions appelées (tâches). Il accomplit une
suite d’opérations (appelé cycle) depuis un état initial jusqu’à un état final.
Les systèmes automatisés ont des fonctions précises : ils exécutent des tâches afin d’obtenir un
résultat prévu à l’avance.
Exemples
Distributeur de boissons Feux de croisement
Passage à niveau Ascenseur
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Prenons l’exemple de passage à niveau
Le cycle de ce passage est le suivant :
Le système est en attente
Un train arrive
Signal lumineux et signal sonore
Temporisation de 10 secondes
Baisser la barrière et laisser les signaux
Barrière baissée
Signal lumineux et signal sonore
Le train est passé
Lever la barrière
Barrière levée
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II. Architecture et fonctionnement des APIs
II.1 Description
Dans ce paragraphe, nous allons décrire en les éléments clés qui composent un système
automatisé commandé par API.
Figure 1 : Structure d’un système automatisé
D’après cette, nous distinguons deux parties la partie de l’architecture d’un système automatisé. La
partie commande (pour nous c’est l’API) émette et reçoive des signaux à la partie opérative
composée par des pré-actionneurs, actionneurs et des capteurs. Les ordres vont (sortie de l’API)
au pré-actionneur qui va à son tour de passer ces ordres à l’actionneur. Dans l’autre côté, les
capteurs émettent leurs signaux à travers des interfaces électroniques aux entrées de l’API.
Dans la suite de ce chapitre, on va décrire en détails ces éléments.
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II.2 Les éléments d’un système automatisé
II.2.a Pré-actionneurs
Les pré-actionneurs (distributeurs, contacteurs) qui reçoivent des ordres de la partie commande ;
Exemples :
Pré-actionneurs électriques : les contacteurs et variateurs de vitesse.
Pré-actionneur pneumatique : les distributeurs.
II.2.b Actionneurs
Les actionneurs (vérins, moteurs, vannes) qui ont pour rôle d’exécuter ces ordres. Ils transforment
l’énergie pneumatique (air comprimé), hydraulique (huile sous pression) ou électrique en énergie
mécanique.
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Figure2 :Exemple des actionneur utilisé dans l’industrie.
II.2.c Capteurs
Un capteur est un élément capable de détecter (avec ou sans contact) un phénomène physique
dans son environnement (présence ou déplacement d'un objet, chaleur, lumière) et de rendre
compte de ce phénomène à la partie commande.
3 Types de capteurs :
- TOR : Ce sont les capteurs les plus répandus en automatisation courante : Capteur à
contacts mécaniques, détecteurs de proximité, détecteur à distance ..., Ils délivrent un
signal 0 ou 1 dit tout ou rien. On parle de détecteurs.
- Analogique : Les capteurs analogiques traduisent des valeurs de positions, de pressions,
de températures ... sous forme d'un signal (tension ou courant) évoluant continûment entre
deux valeurs limites.
- Numérique : transmettent des valeurs numériques précisant des positions, des pressions,..,
pouvant être lus sur 8, 16,32 bits.
Les caractéristiques d’un capteur
- Etendue de mesure : Valeurs extrêmes pouvant être mesurée par le capteur.
- Résolution : Plus petite variation de grandeur mesurable par le capteur.
- Sensibilité : Variation du signal de sortie par rapport à la variation du signal
d'entrée.
- Précision : Aptitude du capteur à donner une mesure proche de la valeur vraie.
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- Rapidité : Temps de réaction du capteur. La rapidité est liée à la bande passante.
- Linéarité : représente l'écart de sensibilité sur l'étendue de mesure.
Application
Figure 3 : principe de distributeur de boisson.
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III. Méthodes d’analyse et de conception des systèmes
Automatisés Séquentiels
III.1 GRAFCET
III.1.a Introduction
La création d'une machine automatisée nécessite un dialogue entre le client qui définit le cahier des
charges (qui contient les besoins et les conditions de fonctionnement de la machine) et le
constructeur qui propose des solutions.
Ce dialogue n'est pas toujours facile : le client ne possède peut-être pas la technique lui permettant
de définir correctement son problème.
D'autre part, le langage courant ne permet pas de lever toutes les ambiguïtés dues au
fonctionnement de la machine (surtout si des actions doivent se dérouler simultanément).
AFCET : groupe de travail industriels + universitaires à l’origine du Grafcet. (Association
Française de Cybernétique Economique et Technique)
1975 : commission créée par l’AFCET pour définir un nouveau formalisme.
Buts :
- Simplicité,
- Formalisme adapté à la représentation des évolutions séquentielles d’un système,
- Fournissant potentiellement des facilités de passage à une réalisation matérielle et (ou)
logicielle de l’automatisme.
Définition
Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande des Etapes et Transitions) est l'outil
de représentation graphique d'un cahier des charges.
Il a été proposé par l'AFCET (en 1977 et normalisé en 1982 par la NF C03-190).
III.1.b Eléments graphiques de base
Le GRAFCET est constitué :
- Etapes (Actions)
- Transition (Réceptivités)
- Liaisons
Interprétation : Traduisant le comportement de la partie commande est vis-à-vis de ses entrées et
de ses sorties, l’interprétation est caractérisée par :
- Les actions associées aux étapes,
- Les réceptivités associées aux transitions
Les règles d’évolution : Définie formellement le comportement de partie commande ainsi décrite.
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Etape
Une étape correspond à une situation du système automatisé dans laquelle le comportement de la
partie commande est stable vis-à-vis de ses entrées et ses sorties. Une étape est symbolisée par un
carré repéré numériquement. Une étape, à un instant t, peut être active ou inactive. Ce repérage
peut se faire à l’aide d’un point placé sous le chiffre.
L’étape initiale ou toute étape initialement activée est repérée par un double carré.
Transition
Une transition indique la possibilité d’évolution d’une étape à l’étape suivante. Le passage de
l’une à l’autre s’effectue par le franchisement d’une transition.
Unr transition est soit validée ou non validée. Elle est dite validée lorsque toutes les étapes
immédiatement précedentes reliées à cette transition sont achevées.
Une transition entre deux étapes se représente par une barre perpendiculaire aux liasons orientées.
NB : Il n’ya toujours qu’une et qu’une seule transition entre deux étapes, quelques soit le chemin
parcouru.
A chaque transition est associé une proposition logique appelée réceptivité qui peut être vraie ou
fausse (sous forme d’une fonction combinatoire).
- Des informations externes provenant de la partie opérative ou du poste opérateur.
- Des informations internes en rapport avec les fonctions spécifiques de l’automatisme
(temporisation, comptage) ou les états actifs ou inactifs des autres étapes.
Exemple :
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Pour faire intervenir le temps dans la réceptivité, il suffit après le repère t son origine et sa durée.
Exemple :
t/1/10s passer à l’étape 2 si 10s son écoulées depuis la dernière de l’étape 1.
Les liaisons
Les liaisons orientées permettent de relier les étapes aux transitions et inversement.
Le sens général du parcours est du haut vers le bas. Lorsque le parcours est différent des flèches
sont nécessaires.
Exemple :
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Les renvois de pages
Pour des systèmes complexes, il est parfois nécessaire de dessiner le GRAFCET sur plusieurs
pages. Dans ce cas il faut insérer de manière très lisible des repères indiquant l'étape ou la
transition d'origine ou de destination, ainsi que le numéro de pages. Pour une meilleure lisibilité
on coupera la liaison étape/transition de façon à mettre en évidence toutes les transitions validées
par une même étape.
III.1.c Règles d’évolution
Aux règles d'écriture s'ajoutent les règles d'évolution afin de préciser les conditions pour
lesquelles les étapes sont actives ou inactives.
Règle.1 : Initialisation
La situation initiale caractérise le comportement initial de la partie commande vis-à-vis de la
partie opérative et correspond à l’étape active au début de fonctionnement.
Elle traduit généralement un comportement de repos.
Le symbole est le double carré :
Règle.2 : Franchissement d’une transition
Le franchissement d’une transition s’effectue si :
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• L’étape précédente est active.
• La réceptivité associée est vraie.
Lorsque ces deux conditions sont réunies, la transition devient franchissable et obligatoirement
franchie.
Règle.3 : Franchissement d’une transition
Le franchissement d’une transition entraine simultanément l’activation de toutes les étapes
immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes.
Example :
Cas 1 : La transition 1-2 et non validée, l’étape 2 est inactive.
Cas 2 : L’étape 1 étant active, la transition 1-2 est validée mais la réceptivité n’est pas vrais b=0.
Cas 3 : la transition 1-2 est franchie car la réceptivité est vrais b=1. Dans ce cas l’étape 2 est
active et l’étape est désactivée.
Règle 4 : Evolutions simultanées
Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies
Cette règle de franchissement permet notamment de décomposer un GRAFCET en plusieurs
diagrammes indépendants.
Exemple :
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Remarque :
X1 : Variable booléenne correspond à l’étape 1 ;
• Si l’étape 1 est active X1=1
• Si l’étape 1 est inactive X1=0
Règle 5 : Activation et désactivation simultanées
Si au cours du fonctionnement de l'automatisme une même étape doit être simultanément activée
et désactivée, elle reste activée.
Exemple :
La représentation graphique de la partie séquentielle de la commande d’ouverture de porte est
donnée comme suit :
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Exemple : chariot baladeur
Le grafcet de la partie opérative constituée d’un chariot motorisé et de capteurs de fin de course.
Le chariot effectue un aller-retour lorsque l’utilisateur appuie sur le bouton départ. Appuyez sur
entrée pour le lancer.
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Le grafcet est physiquement contenu dans un automate. Les entrées de l’automate sont :
• La variable de départ d et l’état des capteurs ca et cb.
• Les sorties de l’automate sont : Les consignes G et D du moteur
Analyse de la syntaxe :
Etape : Une étape est un état stable de la partie de la commande.
Action : A chaque étape, des actions sont associées.
Transition : Une transition définit une condition de passage entre les étapes.
Réceptivité : A chaque transition, une réceptivité est associée. Il s’agit d’une expression
booléenne.
Une transition est franchie lorsque les étapes immédiatement en amont sont actives et la
réceptivité vraie.
La lecture se fait de haut en bas, sauf si l’orientation est précisée.
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III.2 Structures de base
III.2.a Divergence et convergence en ET (séquences simultanées)
Divergence en ET : lorsque la transition A est franchie, les étapes 21 et 24 sont actives.
Convergence en ET : la transition B sera validée lorsque les étapes 23 et 26 seront actives. Si la
réceptivité associée à cette transition est vraie, alors celle-ci est franchie.
REMARQUES :
Après une divergence en ET, on trouve une convergence en ET.
Le nombre de branches parallèles peut-être supérieur à 2.
La réceptivité associée à la convergence peut-être de la forme = 1. Dans ce cas la transition est
franchie dès qu'elle est active.
Exemple :
Cahier des charges :
Après appui sur départ cycle « dcy », les chariots partent pour un aller-retour. Un nouveau départ
cycle ne peut se faire que si les deux chariots sont à gauche.
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CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite »
Solution :
III.2.b Divergence et convergence en Ou (sélection de séquences)
Divergence en OU : l'évolution du système vers une branche dépend des réceptivités A et B
associées aux transitions.
Convergence en OU : après l’évolution dans une branche, il y a convergence vers une étape
commune.
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REMARQUES :
A et B ne peuvent être vrais simultanément (conflit).
Après une divergence en OU, on trouve une convergence en OU.
Le nombre de branches peut être supérieur à 2.
La convergence de toutes les branches ne se fait pas obligatoirement au même endroit.
Un dispositif automatique destiné à trier des caisses de deux tailles différentes se compose d'un
tapis amenant les caisses, de trois poussoirs et de deux tapis d'évacuation suivant la figure ci-
dessous :
Cycle de fonctionnement:
Le poussoir 1 pousse les petites caisses devant le poussoir 2 qui, à son tour, les transfère sur le tapis
d'évacuation 2, alors que les grandes caisses sont poussées devant le poussoir 3, ce dernier les
évacuant sur le tapis 3. Pour effectuer la sélection des caisses, un dispositif de détection placé
devant le poussoir 1 permet de reconnaître sans ambiguïté le type de caisse qui se présente.
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III.3 Classification des Actions
Types de variables
Variables d'entrée (valeurs de capteurs) ;
- Événements d'entrée : changement d'état d'une variable d'entrée :front montant : ↑a et
front descendant : ↓a
Variables du système (compteurs...) ;
Variables d'état des étapes Xn;
III.3.a Action continue
Action (ou ordre) continue : c'est une sortie dont la valeur (son assignation) vaut 1 lorsque
l'étape associée est active (ie X1=1).
Plusieurs actions peuvent être associées à une étape :
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III.3.b Action conditionnelle
Action (ou ordre) conditionnée : l'assignation de l'action est conditionnée par une proposition
logique (ou sur évènement).
⇒ La sortie vaut si l'étape est active ET la condition est vraie.
III.3.c Action temporisée
C'est une action conditionnelle dans laquelle le temps intervient comme condition logique.
- Action limitée dans le temps :
=> la transition qui suit est une temporisation
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La condition est une temporisation "inverse"
Action (ordre) retardée : la condition est une temporisation
Types d'actions conditionnelles par temporisation
• Action retardée ("Delay" ou "D") :
o L'action démarre après un délai d écoulé depuis le début de l'activation de
l'étape Xn.
o Notation : t1/Xn/d.
o Exemple : Une action de démarrage du moteur n'est exécutée que 10 secondes
après que l'étape X27 soit active.
• Action limitée ("Limited" ou "L") :
o L'action est exécutée pendant une durée limitée L sur l'étape Xn.
o Notation : non(L/Xn).
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o Exemple : Une action d'éclairage est activée pendant 3 secondes seulement
lorsque l'étape Xn est active.
III.3.d Action temporisée
Action ponctuelle sur la partie commande (positionnement de variables internes ou de
mémoires, incrémentations, ...)
III.3.e Action temporisée
C'est une action qui sera maintenue dans plusieurs étapes successives.
Comptage
Il est souvent nécessaire de compter un nombre de cycle ou de pièces, d’évènements dans un
grafcet.
Un cycle de comptage comprend en général
•Une initialisation de la variable de comptage.
•Une incrémentation (ou décrémentation) de cette variable
•Des réceptivités qui testent la valeur de la variable de comptage.
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Dans le cycle ci-dessous, la séquence 20 à 29 est répétée 15 fois La notation C := C+1 se lit : la
somme de la valeur courante (actuelle) de la variable numérique C et 1 est affectée à la variable C.
L’affectation d’un calcul à une variable numérique est notée : «:=»
III.4 Saut d’étapes
III.4.a Saut en avant (saut de phase)
Le saut en avant permet de sauter une ou plusieurs étapes lorsque les actions à réaliser deviennent
inutiles
III.4.a Saut en arrière (reprise de phase)
Le saut en arrière permet de reprendre une séquence lorsque les actions à réaliser sont répétitives.
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Remarque :
Pour éviter le problème d'indéterminisme, il faut utiliser des réceptivités mutuellement
exclusives.
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VI. Méthodes d’analyse et de conception des systèmes
VI.1 Introduction
a- Description des éléments d’un système automatisé
Un système automatisé est composé de plusieurs éléments conçus pour effectuer un ensemble de
tâches programmées. Il permet d’obtenir de façon reproductible la valeur ajoutée, il possède une
structure de base identique, il se constitue de plusieurs parties plus au moins complexes reliées
entre elles :
• La partie opérative
• La partie commande
• La partie relation
Figure 1
Partie opérative
C’est la partie visible du système. Elle comporte les éléments du procédé, elle exécute les ordres
qui proviennent de la partie commande grâce aux actionneurs et pré actionneurs et elle possède des
capteurs qui informent la partie commande de l’exécution du travail.
Partie commande
La partie commande gère selon une suite logique le déroulement des opérations à réaliser. Elle
reçoit des informations issues des capteurs placés sur la partie opérative qui restitue en direction
des actionneurs et des pré actionneurs.
Partie relation
Elle regroupe les différentes commandes nécessaires au bon fonctionnement du procédé, une PG
avec le logiciel de programme et de liaison avec les API et les réseaux de communication.
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b- Architecture des API
Nous avons deux types d’architecture :
• Compact : Le type compact : ce sont des micros automates, il intègre dans un seul boitier le
processeur, alimentation, et les entrées/sorties. Ces micros automates peuvent réaliser certaines
fonctions supplémentaires, et peuvent avoir une extension en nombre limité.
Figure 2: Exemple compact.
• Modulaire : Le processeur, l’alimentation et les interfaces d’entrées/sorties résident dans des
unités séparées, ils sont sur un ou plusieurs racks contenant le fond de panier pour la
communication entre les modules, on utilise ces automates dans des procès complexes et très
puissant, il peut accepter un grand nombre d’entrées/sorties.
Figure 3 : Exemple API Modulaire.
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VI.2 Structure interne
Elle comporte quatre parties principales :
• une mémoire.
• Un processeur.
• Des interfaces d’Entrées/Sorties.
• Une alimentation (240Vca-24Vcc).
Ces quatre parties sont reliées entre elles par des bus (ensemble câblé autorisant le passage de
l’information entre ces quatre secteurs de l’API). Ces quatre parties réunies forment un ensemble
compact appelé automate.
Figure 4 Structure détaillée d’un API
Le processeur
Son rôle consiste d’une part à organiser les différentes relations entre la zone mémoire et les
interfaces d’E/S et d’autre part à gérer les instructions du programme.
Les interfaces
• L’interface d’entrée comporte des adresses d’entrées, une pour chaque capteur relié.
• L’interface de sortie comporte des adresses de sorties, une pour chaque actionneur.
• Le nombre d’E/S varie suivant le type d'automate.
• Les cartes d’E/S ont une modularité de 8, 16 ou 32voies. Elles admettent ou délivrent des tensions
continues 0-24Vcc.
La mémoire
Elle est conçue pour recevoir, gérer, stocker des informations issues des différents secteurs du
système qui sont le terminal de programmation (pc ou console) et le processeur qui lui gèrent et
exécute le programme. Elle reçoit également des informations en provenance des capteurs.
L’alimentation
Tous les automates actuels utilisent un bloc d’alimentation alimenté en 240 Vca et délivrant une
tension de 24 Vcc.
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VI.3 Structure fonctionnelle des API
a- API Compact
Exemple : S7-1200.
Figure 5 description de s7-12000
Tableaux caractéristiques des différents CPUs de S7-1200.
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Câblage pour S7-1200
Figure 6 : Schéma de principe de câblage de S7-1200
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Figue 7 : Exemple de câblage.
b- API Modulaire
Le S7-300 offre une gamme échelonnée
• de 24 CPUs, des CPUs standard parmi lesquels le premier CPU avec interface
Ethernet/PROFINET intégrée, des CPUs de sécurité, des CPUs compactes avec fonctions
technologiques et périphéries intégrées et CPU technologiques pour la gestion des
fonctions motion control.
• Le S7-300 offre également une très large palette de modules d'E/S TOR et analogiques
pour la quasi-totalité des signaux avec possibilité de traitement des interruptions et du
diagnostic. A disposition également des modules pour emploi dans des zones à
atmosphère explosive,
• des modules de fonction technologique comme par exemple les modules de
communication MPI, bus ASI, PROFIBUS ou Industriel Ethernet.
Sa simplicité de montage et sa grande densité d'implantation avec des modules au modulo 32
permettent un gain de place appréciable dans les armoires électriques.
Dans le paragraphe qui suit, nous allons détailler, ( par des figures), la fixation de l’automates
modulaire s7-300, description de ces modules et leurs adressage.
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Figure 8 : Fixation de s7-300.
Figure 9 : Modules de s7-300.
Figure 10 Modules de s7-300 avec description.
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Figure 11 : Adressage de s7-300.
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V. Méthodes d’analyse et de conception des systèmes
Automatisés Séquentiels
V.1 Introduction
Les différents langages de programmation des API(s)
Pour la programmation des API on a plusieurs types de langage parmi lesquels :
o Langage à contact (Ladder) ;
o Langage de programmation où nous avons utilisé un logigramme (liste d’instruction) ;
o Langage de programmation à partir d’un GRAFCET.
V.2 Programmer API
a- Langage à contact
Ce langage est basé sur un schéma électrique ou électronique qui contient, les contacteurs, relais,
boutons poussoirs, capteurs, temporisateurs, pré-actionneurs, actionneurs, …etc. A partir de ce
schéma on va concevoir un schéma à contact de programmation des API.
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Ladder avec priorité à la désactivation
Chaque étape du GRAFCET peut être représenté par l’équation suivante :
𝑋𝑛 = (𝑋𝑛−1 𝑅1 + 𝑋𝑛 ). ̅̅̅̅̅̅
𝑋𝑛+1
Ladder avec priorité à l’activation
Chaque étape du GRAFCET peut être représenté par l’équation suivante :
𝑋𝑛 = 𝑋𝑛−1 𝑅1 + 𝑋𝑛 ̅̅̅̅̅̅
𝑋𝑛+1
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Bug majeur de ces deux approches
𝑋𝑛 est à 1
𝑅2 passe à 1
Pendant un cycle automate 𝑋𝑛 et 𝑋𝑛+1 sont à 1 en même temps.
Solution
- Programmation des transitions séparément
- Utilisation des bascules (set/reset)
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Mise équation
Equation logique des transitions
𝑌1 = 𝑋1 . 𝑚
𝑌2 = 𝑋2 . 𝑎
𝑌3 = 𝑋3 . 𝑏
Equations logiques des transitions
𝑋1 = 𝑌3 + 𝑋1 . 𝑌̅1 + 𝑖𝑛𝑖𝑡
𝑋2 = 𝑌2 + 𝑋2 . 𝑌̅2
𝑋2 = 𝑌2 + 𝑋3 . 𝑌̅3
Equations logiques des actions
𝐴 = 𝑋2 + 𝑋3
𝐵 = 𝑋3 . 𝑑
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Mise en équations divergence ET
𝑌1 = 𝑋1 . 𝑚
𝑌2 = 𝑋2 . 𝑒
Equation de l’étape 2
𝑋2 = 𝑌1 + 𝑋2 . 𝑌̅2
Equation de l’étape 3
𝑋3 = 𝑌2 + 𝑋3 . 𝑌̅3
Equation de l’étape 3
𝑋5 = 𝑌2 + 𝑋5 . 𝑌̅5
Mise en équations convergence ET
𝑌5−8 = 𝑋5 . 𝑋8 . 𝑎
𝑌9 = 𝑋9 . 𝑣
Equation de l’étape 9
𝑋9 = 𝑌5−8 + 𝑋9 . 𝑌̅9