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Simulation HB

Le document présente un code Arduino pour un robot tondeuse utilisant Bluetooth et des capteurs. Il inclut des définitions de pins pour un capteur de présence HB100, un capteur de distance HC-SR04 et des moteurs, ainsi qu'une logique pour arrêter les moteurs en cas de détection de présence humaine ou d'obstacles. Le robot peut également recevoir des commandes via Bluetooth pour avancer, reculer ou s'arrêter.

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Le document présente un code Arduino pour un robot tondeuse utilisant Bluetooth et des capteurs. Il inclut des définitions de pins pour un capteur de présence HB100, un capteur de distance HC-SR04 et des moteurs, ainsi qu'une logique pour arrêter les moteurs en cas de détection de présence humaine ou d'obstacles. Le robot peut également recevoir des commandes via Bluetooth pour avancer, reculer ou s'arrêter.

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#include <BluetoothSerial.

h>

BluetoothSerial BT;

// ── Pins HB100 ──────────────────────

#define HB100_PIN 34 // DO du module

// ── Pins HC-SR04 ────────────────────

#define TRIG_PIN 5

#define ECHO_PIN 18

// ── Pins moteurs ────────────────────

#define MOT_L_A 25

#define MOT_L_B 26

#define MOT_R_A 27

#define MOT_R_B 14

// ── Filtre anti micro-vibrations ────

int compteurPresence = 0;

#define SEUIL_FILTRE 5 // 5 lectures positives consécutives

long lireDistance() {

digitalWrite(TRIG_PIN, LOW); delayMicroseconds(2);

digitalWrite(TRIG_PIN, HIGH); delayMicroseconds(10);

digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);

long duree = pulseIn(ECHO_PIN, HIGH, 30000);


return duree * 0.034 / 2;

void stopMoteurs() {

digitalWrite(MOT_L_A, LOW); digitalWrite(MOT_L_B, LOW);

digitalWrite(MOT_R_A, LOW); digitalWrite(MOT_R_B, LOW);

void setup() {

[Link](115200);

[Link]("Robot_Tondeuse");

pinMode(HB100_PIN, INPUT);

pinMode(TRIG_PIN, OUTPUT);

pinMode(ECHO_PIN, INPUT);

pinMode(MOT_L_A, OUTPUT); pinMode(MOT_L_B, OUTPUT);

pinMode(MOT_R_A, OUTPUT); pinMode(MOT_R_B, OUTPUT);

void loop() {

// ── FILTRE HB100 (anti-vibrations) ──

if (digitalRead(HB100_PIN) == HIGH) {

compteurPresence++;

} else {

compteurPresence = 0; // reset si plus de signal


}

bool presenceConfirmee = (compteurPresence >= SEUIL_FILTRE);

// ── Priorité 1 : Présence humaine ──

if (presenceConfirmee) {

stopMoteurs();

[Link]("⚠ PRESENCE DETECTEE — Robot arrêté !");

[Link]("HB100: Présence confirmée");

delay(3000);

compteurPresence = 0;

return;

// ── Priorité 2 : Obstacle proche ──

long distance = lireDistance();

if (distance > 0 && distance < 30) {

stopMoteurs();

[Link]("🚧 OBSTACLE à " + String(distance) + " cm");

delay(500);

return;

// ── Priorité 3 : Commandes téléphone ──

if ([Link]()) {
char cmd = [Link]();

if (cmd == 'F') { /* avancer */ }

else if (cmd == 'B') { /* reculer */ }

else if (cmd == 'S') { stopMoteurs(); }

delay(50);

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