Module: Commande électronique des machines

Plan du Module
Le module "Commande électronique des machines" couvre les points suivants:
1. Introduction
2. Convertisseur alternatif - continu (Redresseur)
3. Convertisseur continu - continu (Hacheur)
4. Convertisseur continu - alternatif (Onduleur)
5. Convertisseur alternatif - alternatif (Gradateur)
6. Variateurs de vitesse
Objectifs du Module
Les objectifs de ce module sont:
1. Posséder des connaissances générales sur les convertisseurs statiques.
2. Etudier en détail les convertisseurs : Redressement, hacheur, onduleur et gradateur.
3. Connaître le comportement des interrupteurs commandés ou non commandés.
4. Connaître quelques applications industrielles des convertisseurs statiques.
5. Calculer des valeurs en sortie des convertisseurs (tension moyenne, tensions efficaces).
Introduction à la Conversion d'Énergie Électrique
L'énergie électrique est principalement produite et distribuée sous forme alternative, à une
fréquence de 50Hz. Cependant, de nombreuses applications nécessitent des formes
différentes d'énergie électrique. Historiquement, cette conversion était réalisée à l'aide de
groupes de machines tournantes, mais ce procédé est aujourd'hui presque entièrement
abandonné au profit de dispositifs électroniques appelés convertisseurs statiques.
Importance de la Commande Électronique des Moteurs
La commande électronique des moteurs représente l'application la plus significative de
l'électronique de puissance. Les installations industrielles utilisent de plus en plus des
variateurs de vitesse pour:
• Obtenir la vitesse d'entraînement optimale des machines pour chaque étape d'un
procédé industriel.
 • Asservir la vitesse d'un ou de plusieurs moteurs entraînant des équipements
électromécaniques.
Exemples de Conversions avec des Machines (Historique)
• Conversion d’une tension alternative vers une tension continue.
• Conversion d’une tension continue vers une tension alternative.
Défauts du Système de Conversion avec les Machines (Historique)
Les systèmes de conversion utilisant des machines tournantes présentaient plusieurs
inconvénients:
• Encombrement
• Mauvais rendement
• Coût de maintenance élevé
• Difficilement commandable
• Domaine d’application réduit

Les Convertisseurs Statiques

Le développement des composants de puissance au milieu du 20ème siècle a permis la
création de convertisseurs électriques sans machines tournantes, appelés convertisseurs
statiques (le terme "statique" indique l'absence de mouvements).
Définition d'un Convertisseur Statique
Un convertisseur statique est un système conçu pour adapter la source d'énergie électrique
à un récepteur spécifique.
Exemples:
• Une alimentation stabilisée transforme la tension alternative sinusoïdale du réseau (par
exemple, ONE) en tension continue (famille des redresseurs).
• Un onduleur de secours convertit la tension continue des batteries en tension
alternative pour alimenter, par exemple, du matériel informatique (famille des
onduleurs).
Classification des Convertisseurs Statiques
Selon le réseau disponible et les besoins de la charge, on distingue quatre types principaux
de convertisseurs:
 • Convertisseur Alternatif – Continu : Redresseur
• Convertisseur Continu – Alternatif : Onduleur
• Convertisseur Continu – Continu : Hacheur
• Convertisseur Alternatif – Alternatif : Gradateur (lorsque seule la valeur efficace de la
tension alternative est modifiée) ou Cycloconvertisseur (sinon).
Redressement non commandé
Permet de convertir une tension alternative sinusoïdale monophasée ou triphasée en une
tension continue de valeur fixe.
Applications:
• Alimentation de Moteur à Courant Continu (MCC)
• Chargeur de batteries
Redressement commandé
Permet de convertir une tension alternative sinusoïdale monophasée ou triphasée en une
tension continue de valeur moyenne réglable.
Application:
• Variateur de vitesse d’un Moteur à Courant Continu (MCC)
Hacheur
Permet de convertir une tension continue fixe en une tension continue de valeur moyenne
réglable.
Application:
• Variateur de vitesse d’un Moteur à Courant Continu (MCC)
Onduleur
Permet de convertir une tension continue en une tension alternative monophasée ou
triphasée de valeur moyenne réglable ou de fréquence variable.
Applications:
• Variateur de vitesse d’un moteur à courant alternatif
• Protection contre les coupures de réseau

Le Convertisseur Alternatif-Continu (Redresseur)

1) Redressement non commandé
Redressement monophasé simple alternance
L’élément commutateur utilisé est la diode. La diode est équivalente à un interrupteur
unidirectionnel non commandé.
Analyse de fonctionnement (Charge Résistive, Diode Idéale):
Soit le montage alimentant une charge résistive. La tension délivrée par le transformateur
est sinusoïdale de pulsation ω:
V2(t) = Vm sin(ωt)
Période V2(t) Diode Vch(t) Ich(t)
0 < t < T/2 >0 Passante V2(t) V2(t) / R
T/2 < t < T <0 Bloquée 0 0

Grandeurs caractéristiques Tension et courant:

Grandeur Formule (Redressement monophasé simple
alternance)
Tension moyenne dans la charge Vm / π
Courant moyen dans la charge Vm / (π * R)
Tension efficace Vm / 2
Courant efficace Vm / (2 * R)
TIC de la diode Vm (Tension Inverse de Crête)

Redressement monophasé double alternance (Transformateur à point

milieu)
Le point milieu du secondaire du transformateur permet de disposer de deux tensions en
opposition de phase:
V1(t) = Vm sin(ωt)
V2(t) = Vm sin(ωt + π) = -V1(t)
Analyse de fonctionnement:
 Période V1(t) V2(t) D1 D2 Vch(t) Ich(t)
0 < t < T/2 >0 <0 Passante Bloquée V1(t) V1(t) / R
T/2 < t < T <0 >0 Bloquée Passante V2(t) V2(t) / R

Grandeurs caractéristiques Tension et courant:

Grandeur Formule (Redressement monophasé double
alternance - Transformateur à point milieu)
Tension moyenne dans la charge 2 * Vm / π
Courant moyen dans la charge 2 * Vm / (π * R)
Tension efficace Vm / √2
Courant efficace Vm / (R * √2)
TIC de la diode 2 * Vm (Tension Inverse de Crête (VDmax))

Redressement monophasé double alternance PD2 (Pont de Graetz)

Analyse de fonctionnement:
Période V1(t) D1 D2 D3 D4 Vch(t) Ich(t)
0 < t < T/2 > 0 Passante Bloquée Passante Bloquée V1(t) V1(t) / R
T/2 < t < T < 0 Bloquée Passante Bloquée Passante -V1(t) -V1(t) / R

Redressement triphasé simple alternance

Lorsque la puissance demandée par le récepteur est grande, il est avantageux de
l'alimenter à partir du réseau triphasé. On considère que les enroulements secondaires du
transformateur sont couplés en étoile et forment un système triphasé équilibré.
Dans un système triphasé équilibré à successions directes, les tensions V1, V2, V3 passent
par leur maximum successivement dans cet ordre:
• V1(t) = Vm sin(ωt)
• V2(t) = Vm sin(ωt - 2π/3)
 • V3(t) = Vm sin(ωt - 4π/3)
Étude du montage redresseur parallèle simple P3
Le montage P3 est un montage avec source en étoile et un seul commutateur ou redresseur
"simple alternance", également appelé montage parallèle.
Analyse du fonctionnement:
À un instant donné, la diode qui est reliée au potentiel le plus élevé est passante (seule la
diode dont l'anode est au plus haut potentiel peut conduire), et les autres sont bloquées.
Donc, la tension de sortie Uc est le maximum des tensions d'entrée:
Uc = sup {V1, V2, V3}
• Uc = V1 si { V1 > V2 et V1 > V3 }
• Uc = V2 si { V2 > V1 et V2 > V3 }
• Uc = V3 si { V3 > V2 et V3 > V1 }
Exemple d'analyse par intervalle:
• De 0 à T/12:
• V3 > V1 et V2
• D3 est passante.
• La tension aux bornes de la charge est donnée par: U = V3
• Les tensions inverses aux bornes des diodes sont:
• VD1 = V1 - V3 = U13
• VD2 = V2 - V3 = U23
• VD3 = 0
• De T/12 à 5T/12:
• V1 > V2 et V3
• D1 est passante.
• La tension aux bornes de la charge est donnée par: U = V1
• Les tensions inverses aux bornes des diodes sont:
• VD1 = 0
• VD2 = V2 - V1 = U21
• VD3 = V3 - V1 = U31
• De 5T/12 à 3T/4:
• V2 > V1 et V3
 • D2 est passante.
• La tension aux bornes de la charge est donnée par: U = V2
• Les tensions inverses aux bornes des diodes sont:
• VD1 = V1 - V2 = U12
• VD2 = 0
• VD3 = V3 - V2 = U32
• De 3T/4 à 13T/12:
• V3 > V1 et V2
• D3 est passante.
• La tension aux bornes de la charge est donnée par: U = V3
• Les tensions inverses aux bornes des diodes sont:
• VD1 = V1 - V3 = U13
• VD2 = V2 - V3 = U23
• VD3 = 0
Grandeurs caractéristiques (Montage P3):
Grandeur Formule
Tension moyenne dans la charge Ucmoy = (3√3 Vm) / (2π) = 0.827 Vm
Courant moyen dans la charge Icmoy = (3√3 Vm) / (2πR) = 0.827 Vm / R
Courant moyen dans les diodes IDmoy = Icmoy / 3
Tension efficace Uceff = Vm * √((4π + 3√3) / (2π)) = 0.84 Vm
Fréquence du signal à la charge Fs = 3f
TIC de la diode (VDmax) VDmax = √3 Vm

Redressement triphasé double alternance

Étude du montage redresseur parallèle double PD3
Le montage PD3 est un montage avec source en étoile et deux commutateurs ou
redresseurs "en pont" avec source étoilée, également appelés montages parallèles doubles.
Analyse du fonctionnement:
La règle pour déterminer les diodes passantes est la même que pour le montage P3:
• Pour le commutateur à cathode commune, la diode dont l'anode est au potentiel le
plus élevé conduit (d'où la dénomination « + positif »).
• Pour le commutateur à anode commune, la diode dont la cathode est au potentiel
négatif le plus faible conduit (d'où la dénomination « - négatif »).
Conditions de conduction et tension de sortie Uc:
Condition Diodes en conduction Tension de sortie Uc
V1 > V3 > V2 D1 et D'2 V1 - V2 = U12
V1 > V2 > V3 D1 et D'3 V1 - V3 = U13
V2 > V3 > V1 D2 et D'1 V2 - V1 = U21
V2 > V1 > V3 D2 et D'3 V2 - V3 = U23
V3 > V2 > V1 D3 et D'1 V3 - V1 = U31
V3 > V1 > V2 D3 et D'2 V3 - V2 = U32

Chaque diode conduit pendant un tiers de la période (l'indice de commutation de ce

montage est q = 3 ). La tension redressée se compose de six portions de sinusoïdes par
période T (l'indice de pulsation est p = 6 ). Dans le cas des montages parallèles simples, ces
deux indices avaient des valeurs égales.
Tableau d'analyse de fonctionnement (PD3):
Intervalle Diodes en Tension de sortie VD1 (Tension aux Courant iD1
conduction Uc bornes de D1)
[T/12, T/4] D1 et D'2 V1 - V2 0 IC
[T/4, 5T/12] D1 et D'3 V1 - V3 0 IC
[5T/12, 7T/12] D2 et D'3 V2 - V3 V1 - V2 0
[7T/12, 3T/4] D2 et D'1 V2 - V1 V1 - V2 0
[3T/4, 11T/12] D3 et D'1 V3 - V1 V1 - V3 0
[11T/12, 13T/12] D3 et D'2 V3 - V2 V1 - V3 0

Grandeurs caractéristiques (Montage PD3):

 Grandeur Formule
Tension moyenne dans la charge Ucmoy = (3√3 Vm) / π = 1.65 Vm
Courant moyen dans la charge Icmoy = (3√3 Vm) / (πR) = 1.65 Vm / R
Courant moyen dans les diodes IDmoy = Icmoy / 3
Tension efficace Uceff = Vm * √(1/2 + (3/(4π)) * sin(2π/6)) = 0.95 Vm
Fréquence du signal à la charge Fs = 6f
TIC de la diode (VDmax) VDmax = √3 Vm

2) Redressement commandé
Le redressement commandé est la conversion d’une tension alternative en tension
continue de valeur moyenne réglable. Dans ces redresseurs, l'élément commutateur utilisé
est le Thyristor.
L’intérêt du redressement commandé est qu’il permet de faire varier la tension
moyenne en sortie du pont et donc de faire varier, par exemple, la vitesse de rotation d’un
moteur à courant continu.
Le Thyristor (SCR)
Le thyristor, parfois dénommé SCR (Silicon Controlled Rectifier), est un composant
électronique unidirectionnel (le courant passe dans un seul sens) commandé à la
fermeture, mais pas à l’ouverture. Il ne permet que des courants iAK positifs, c’est-à-
dire dans le sens anode-cathode, à l’état passant.
Principe de fonctionnement:
Le fonctionnement du thyristor s’opère suivant deux modes:
• L’état passant (ON):
• L’amorçage du thyristor est obtenu par un courant de gâchette iG positif alors
que la tension VAK est positive.
• Cet état est caractérisé par une tension VAK nulle et un courant iAK positif.
• L’état bloqué (OFF):
• On distingue deux types de blocage:
• Blocage naturel par annulation du courant iAK .
• Blocage forcé par inversion de la tension VAK .
Redressement monophasé simple alternance (avec Thyristor)
Soit le montage alimentant une charge résistive. Le thyristor est supposé idéal. La tension
délivrée par le transformateur est supposée sinusoïdale de pulsation ω:
V2(t) = Vm sin(ωt)
Analyse de fonctionnement:
Le thyristor est passant uniquement à partir du moment où l’on envoie le signal de
gâchette et à la condition que la tension VAK soit positive.
• L’amorçage s’effectue avec un retard t0 après chaque début de période T.
• Le signal de gâchette doit être synchronisé avec celui de la tension V.
• L’angle α = ωt0 s’appelle l’angle de retard à l’amorçage.
Période V2(t) Thyristor Vch(t) Ich(t)
0<θ<α >0 Bloqué 0 0
α≤θ<π >0 Passant V2(t) V2(t) / R
θ≥π <0 Bloqué 0 0

Grandeurs caractéristiques:
Grandeur Formule
Tension moyenne dans la charge Vm / (2π) * (1 + cos(α))
Courant moyen dans la charge Vm / (2πR) * (1 + cos(α))
Tension efficace Vm * √(1/2 * (1 - α/π + sin(2α)/(2π)))
Courant efficace Ueff / R

L’intérêt d’un tel dispositif est d’obtenir une tension et un courant de charge réglables
et par conséquent une puissance réglable.
Redressement monophasé double alternance (avec Thyristor et
Transformateur à point milieu)
Le point milieu de l'enroulement secondaire du transformateur permet de disposer de deux
tensions en opposition de phase:
V1(t) = Vm sin(ωt)
V2(t) = Vm sin(ωt + π) = -V1(t)
Analyse de fonctionnement:
Période V1(t) V2(t) TH1 TH2 Vch(t) Ich(t)
0<θ<α >0 <0 Bloqué Bloqué 0 0
α≤θ<π >0 <0 Passant Bloqué V1(t) V1(t) / R
π≤θ<π+ <0 >0 Bloqué Bloqué 0 0
α
π+α≤θ< <0 >0 Bloqué Passant V2(t) V2(t) / R
2π

Grandeurs caractéristiques Tension et courant:

Grandeur Formule
Tension moyenne dans la charge Vm / π * (1 + cos(α))
Courant moyen dans la charge Vm / (πR) * (1 + cos(α))
Tension efficace Vm * √(1/2 * (1 - α/π + sin(2α)/(2π)))
Courant efficace Ueff / R
TIC du thyristor 2Vm

REDRESSEMENT MONOPHASÉ EN PONT (PD2) - Pont de Graetz Tout

thyristor (charge R)
Montage composé de quatre thyristors avec une charge résistive.
Analyse de fonctionnement:
Période V1(t) TH1 TH2 TH3 TH4 Vch(t) Ich(t)
0<θ<α >0 - - - - 0 0
α≤θ<π >0 Passant Bloqué Passant Bloqué +V +V / R
 π≤θ<π <0 - - - - 0 0
+α
π+α≤θ <0 Bloqué Passant Bloqué Passant -V -V / R
< 2π

Détail des intervalles:

• θ ∈ [0, α] : aucun Thyristor passant : U = 0 ; i = 0
• θ ∈ [α, π] : T1 et T3 passants : U = V ; i = V/R
• À θ = π , U = 0 , donc i = 0 d’où le blocage des thyristors T1 et T3 .
• θ ∈ [π, α + π] : aucun thyristor passant : U = 0 ; i = 0
• θ ∈ [α + π, 2π] : T4 et T2 passants : U = -V ; i = -V/R
• θ ∈ [2π, 2π + α] : aucun thyristor passant : U = 0 ; i = 0
Grandeurs caractéristiques Tension et courant:
Grandeur Formule
Tension moyenne dans la charge 2Vm / π * cos(α)
Courant moyen dans la charge 2Vm / (πR) * cos(α)
Tension efficace Vm * √(1/2 * (1 - α/π + sin(2α)/(2π)))
Courant efficace Ueff / R
TIC du thyristor Vm

Pont de Graetz Tout thyristor (Charge RL)

Montage composé de quatre thyristors avec une charge inductive (RL).
Analyse de fonctionnement:
L'inductance prolonge la conduction du courant après T/2. Dans la pratique, on cherche à
avoir un courant continu par l'ajout d’une bobine de lissage qu'on suppose suffisante
pour garantir la continuité du courant. Pour cela, on se limite à l'étude du mode de
conduction continue.
Période V1(t) TH1 TH2 TH3 TH4 u(t) i(t)
 0<θ<α >0 - - - - 0 0
α≤θ<π >0 P B P B V V/Z
π≤θ<π <0 P B P B V V/Z
+α
π+α≤θ <0 B P B P -V -V / Z
< 2π
2π ≤ θ < >0 B P B P -V -V / Z
2π + α

Détail des intervalles (Conduction continue):

• θ ∈ [α, π] : T1 et T3 passants : U = V ; Ri + Ldi/dt = V√2 sin(ωt)
• θ ∈ [π, α + π] : T1 et T3 restent passants puisque le courant i ne s’annule pas : U = V
< 0 ; Ri + Ldi/dt = V√2 sin(ωt) . Dans cette phase, la tension est négative, ce qui diminue la
valeur moyenne.
• θ ∈ [α + π, 2π] : T2 et T4 passants : U = -V ; Ri + Ldi/dt = -V√2 sin(ωt)
• θ ∈ [2π, α + 2π] : T2 et T4 restent passants puisque le courant i ne s’annule pas : U = -
V ; Ri + Ldi/dt = -V√2 sin(ωt)
On néglige les variations du courant Δi = 0 .
Grandeurs caractéristiques Tension et courant (Charge RL):
Grandeur Formule
Tension moyenne dans la charge u = 2Vm / π * cos(α)
Courant moyen dans la charge i = 2Vm / (πR) * cos(α)
Tension efficace ueff = Vm * √(1/2 * (1 - α/π + sin(2α)/(2π)))
TIC du thyristor Vm

Pont de Graetz Mixte (Charge RL)

Montage composé de deux thyristors et deux diodes avec une charge RL.
Remarque: Si l’inductance est assez grande, l’ondulation Δi devient négligeable.
Grandeurs caractéristiques Tension et courant:
 Grandeur Formule
Tension moyenne dans la charge u = Vm / π * (1 + cos(α))
Courant moyen dans la charge i = Vm / (πR) * (1 + cos(α))
Tension efficace ueff = Vm * √(1/2 * (1 - α/π + sin(2α)/(2π)))
TIC du thyristor/diode Vm

REDRESSEMENT TRIPHASE SIMPLE ALTERNANCE (Commandé)

On suppose que la charge est fortement inductive pour qu’on puisse considérer le courant
de charge instantanée comme étant égal à sa valeur moyenne Ic = <Ic> = <Uc> / R .
Analyse de fonctionnement:
Les thyristors T1 , T2 et T3 sont amorcés successivement par intervalles de 2π/3 . La mise
en conduction d’un thyristor provoque le blocage de celui qui le précède.
Intervalle Tension TH1 TH2 TH3 uc(t) VT1(t) i1
la plus
positive
[α + π/6, V1 P B B V1(t) 0 Ic
5π/6 + α]
[α + 5π/6, V2 B P B V2(t) V1-V2 0
9π/6 + α]
[α + 9π/6,
π/6 + 2π + V3 B B P V3(t) V1-V3 0
α]

Grandeurs caractéristiques Tension et courant:

Grandeur Formule
Tension moyenne dans la charge uc = (3√3 Vm) / (2π) * cos(α) = 0.827 Vm * cos(α)
Courant moyen dans la charge Icmoy = (3√3 Vm) / (2πR) * cos(α) = 0.827 Vm / R *
cos(α)
Courant moyen dans les thyristors Icmoy / 3
 Fréquence du signal à la charge Fs = 3f
TIC du thyristor √3 Vm

REDRESSEMENT TRIPHASE EN PONT (PD3 - Commandé)

Ce pont est composé de 6 thyristors. Les thyristors T1 , T3 et T5 sont amorcés pendant
l’alternance positive des tensions v1 , v2 et v3 . Les thyristors T2 , T4 et T6 sont
amorcés pendant l’alternance négative.
Les thyristors sont amorcés dans un intervalle de 2π/6 .
Analyse de fonctionnement:
Intervalle Diodes en Tension la plus Tension la plus Tension de s
conduction positive négative Uc
[π/6 + α, 3π/6 + α] T1 et T4 V1 V2 V1 - V2
[3π/6 + α, 5π/6 + α] T1 et T6 V1 V3 V1 - V3
[5π/6 + α, 7π/6 + α] T3 et T6 V2 V3 V2 - V3

Intervalle Diodes en Tension la plus Tension la plus Tension de s

conduction positive négative Uc
[7π/6 + α, 9π/6 + α] T3 et T1 V2 V1 V2 - V1
[9π/6 + α, 11π/6 + α] T5 et T1 V3 V1 V3 - V1
[11π/6 + α, 13π/6 + α] T5 et T4 V3 V2 V3 - V2

Grandeurs caractéristiques Tension et courant:

Grandeur Formule
Tension moyenne dans la charge uc = (3√3 Vm) / π * cos(α) = 1.65 Vm * cos(α)
Courant moyen dans la charge Icmoy = (3√3 Vm) / (πR) * cos(α) = 1.65 Vm / R *
cos(α)
Courant moyen dans les thyristors Icmoy / 3
Fréquence du signal à la charge Fs = 6f
TIC du thyristor √3 Vm

Liste de contrôle (Checklist) des règles et concepts

extraits
Plan du Module
Objectifs du Module
Introduction à la Conversion d'Énergie Électrique
Importance de la Commande Électronique des Moteurs
Exemples de Conversions avec des Machines (Historique)
Défauts du Système de Conversion avec les Machines (Historique)
Définition d'un Convertisseur Statique
Classification des Convertisseurs Statiques
Redressement non commandé (Définition et Applications)
Redressement commandé (Définition et Applications)
Hacheur (Définition et Applications)
Onduleur (Définition et Applications)
Redressement monophasé simple alternance (non commandé)
Redressement monophasé double alternance (Transformateur à point milieu - non
commandé)
Redressement monophasé double alternance PD2 (Pont de Graetz - non commandé)
Redressement triphasé simple alternance (Montage P3 - non commandé)
Redressement triphasé double alternance (Montage PD3 - non commandé)
Le Thyristor (SCR) - Principe de fonctionnement
Redressement monophasé simple alternance (commandé)
Redressement monophasé double alternance (Transformateur à point milieu -
commandé)
REDRESSEMENT MONOPHASÉ EN PONT (PD2) - Pont de Graetz Tout thyristor (charge R)
Pont de Graetz Tout thyristor (Charge RL)
Pont de Graetz Mixte (Charge RL)
REDRESSEMENT TRIPHASE SIMPLE ALTERNANCE (Commandé)
REDRESSEMENT TRIPHASE EN PONT (PD3 - Commandé)