Chap.

1
Modélisation des
systèmes linéaires
 Introduction
• Le but de la modélisation est de déterminer les
équations de fonctionnement ou d’un comportement
d’un système.
• Par la suite, on se limitera aux systèmes mono-
variables. Dans la majorité des cas, nous modélisons
un système par des équations différentielles. On
cherche donc une relation entre l’entrée et la sortie
telle que :
 de(t) ds(t) 
f  e(t),s(t), , 0
 dt dt 
 Introduction
Un système est dit linéaire si son comportement est
décrit par des équations différentielles linéaires à
coefficients constants.
𝑛 𝑖 𝑚
𝑑 𝑠(𝑡) 𝑑 𝑘 𝑒(𝑡)
𝑎𝑖 = 𝑏𝑘
𝑑𝑡 𝑖 𝑑𝑡𝑘
𝑖=0 𝑘=0
Avec
– 𝑎𝑖 et 𝑏k sont des coefficients constants,
– n : ordre du système,
– un système physique sera réalisable si n > m
 Transformée de Laplace
• Considérons une fonction réelle d’une variable réelle
s(t) telle que s(t) = 0 pour t < 0, on définit sa
transformée de Laplace ℒ 𝑠 𝑡 comme la fonction 𝑆
de la variable complexe 𝑝 telle que :
+∞
ℒ 𝑠 𝑡 =𝑆 𝑝 = 𝑠(𝑡)𝑒 −𝑝𝑡 𝑑𝑡
0
La fonction 𝑆(𝑝) est une fonction complexe d’une
variable complexe 𝑝 (avec 𝑝 = 𝜎 + 𝑗𝜔).
• La transformée inverse se définit par :
𝜎+𝑗∞
1
ℒ −1 𝑆(𝑝) = 𝑠 𝑡 = 𝑆 𝑝 . 𝑒 𝑝𝑡 𝑑𝑝
𝑗2𝜋 𝜎−𝑗∞
 Propriétés de la Transformée de
Laplace (1/2)
Propriété Signification
Linéarité ℒ( 𝑘1 . 𝑓1 𝑡 + 𝑘2 . 𝑓2 𝑡 ) = 𝑘1 . 𝐹1 𝑝
+ 𝑘2 . 𝐹2 𝑝
Théorème de dérivation ℒ 𝑓 ′ (𝑡) = 𝑝. 𝐹 𝑝 − 𝑓(0)
ℒ 𝑓 ′′ (𝑡) = 𝑝2 . 𝐹 𝑝 − 𝑝. 𝑓 0 − 𝑓 ′ (0)
Théorème de l’intégration
𝐹 𝑝 𝐹(0)
ℒ 𝑓 𝑡 𝑑𝑡 = +
𝑝 𝑝

Théorème du retard ℒ 𝑓 𝑡−𝜏 = 𝑒 −𝜏𝑝 . 𝐹(𝑝)

changement d’échelle 1 𝑝
ℒ 𝑓 𝑘. 𝑡 = .𝐹 ;
𝑘 𝑘
𝑡
ℒ 𝑓 = 𝑘. 𝐹 𝑝
𝑘
 Propriétés de la Transformée de
Laplace (2/2)
Propriété Signification
Théorème du décalage ℒ 𝑓 𝑡 . 𝑒 −𝑎𝑡 = 𝐹(𝑝 + 𝑎)
fréquentiel (ou translation)
Théorème de la valeur lim 𝑓 𝑡 = lim 𝑝. 𝐹(𝑝)
𝑡→0 𝑝→∞
initiale
Théorème de la valeur lim 𝑓 𝑡 = lim 𝑝. 𝐹(𝑝)
𝑡→∞ 𝑝→0
finale
Transformée de Laplace du ℒ 𝑓 𝑡 ∗𝑔 𝑡 = 𝐹 𝑝 .𝐺 𝑝
produit de Convolution Avec :
𝑓 𝑡 ∗𝑔 𝑡
+∞
= 𝑓 𝜏 . 𝑔 𝑡 − 𝜏 𝑑𝜏
−∞
Transformée des principales fonctions
Exemple

Les équations du circuit sont :

𝑣𝑒 = 𝑅𝑖 + 𝑣𝑠
𝑑𝑣𝑠
𝑖=𝐶
𝑑𝑡
L’équation différentielle est :
𝑑𝑣𝑠
𝑣𝑒 = 𝑅𝐶 + 𝑣𝑠
𝑑𝑡
Par transformée de Laplace on peut
écrire :
𝑉𝑒 𝑝 = 1 + 𝜏. 𝑝 . 𝑉𝑠(𝑝)
 Fonction de transfert
• Un système linéaire quelconque possédant une entrée e(t) et une sortie
s(t) et est régi par une équation différentielle de degré n :
𝑑𝑛 𝑠 𝑑𝑠 𝑑𝑚 𝑒 𝑑𝑒
𝑎𝑛 𝑛 + ⋯ + 𝑎1 + 𝑎0 𝑠(𝑡) = 𝑏𝑚 𝑚 + ⋯ + 𝑏1 + 𝑏0 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
• Par application de la transformée de Laplace:
𝑎𝑛 𝑝𝑛 𝑆 𝑝 + ⋯ + 𝑎1 𝑝𝑆 𝑝 + 𝑎0 𝑆(𝑝)
= 𝑏𝑚 𝑝𝑚 𝐸 𝑝 + ⋯ + 𝑏1 𝑝𝐸 𝑝 + 𝑏0 𝐸(𝑝)
• La fonction de transfert du système est donc:
𝑆(𝑝) 𝑏𝑚 𝑝𝑚 + ⋯ + 𝑏1 𝑝 + 𝑏0
𝐺 𝑝 = =
𝐸(𝑝) 𝑎𝑛 𝑝𝑛 + ⋯ + 𝑎1 𝑝 + 𝑎0
𝑏𝑚 𝑝 − 𝑧𝑚 𝑝 − 𝑧𝑚−1 … 𝑝 − 𝑧1
=
𝑎𝑛 𝑝 − 𝑝𝑛 𝑝 − 𝑝𝑛−1 … 𝑝 − 𝑝1
Avec es 𝑧𝑖 sont les zéros de la fonction de transfert et les 𝑝𝑖 sont ses
pôles
 Association de fonctions de
transfert
• Mise en cascade de deux systèmes

𝑺(𝒑)
𝑮 𝒑 = = 𝑮𝟏 𝒑 𝑮𝟐 𝒑
𝑬(𝒑)
• Mise en parallèle de deux systèmes

𝑺(𝒑)
𝑮 𝒑 = = 𝑮𝟏 𝒑 + 𝑮𝟐 𝒑
𝑬(𝒑)
Modifications de schéma bloc
 Fonctions de transfert en boucle fermée
• Retour unitaire

𝑺(𝒑) 𝑮(𝒑)
𝑯 𝒑 = =
𝑬(𝒑) 𝟏 + 𝑮(𝒑)

• Retour non unitaire

𝑺(𝒑) 𝑮𝟏 (𝒑)
𝑯 𝒑 = =
𝑬(𝒑) 𝟏 + 𝑮𝟏 (𝒑)𝑮𝟐 (𝒑)
Fonctions de transfert en boucle ouverte

E(p)
+
e A(p)
S(p)
-

S1(p)
B(p)

𝑺𝟏 (𝒑)
𝑯𝑩𝑶 = = 𝑨 𝒑 𝑩(𝒑)
𝑬(𝒑)
 Asservissement vs Régulation

Z(p)
E(p) e R(p) + G(p)
S(p)
+ +
-

H(p)

E(p)=0
Z(p)=0

E(p) S(p) Z(p) S(p)

+ R(p)G(p) + G(p)
- -

H(p) R(p) H(p)

 Asservissement vs Régulation

• Dans le cadre de l’asservissement, la consigne est

variable. La fonction de transfert associée est
donc :
𝑯(𝒑) = 𝑺(𝒑) / 𝑬(𝒑)
• Dans le cadre de la régulation, la consigne est
constante et nous ne nous intéressons qu’aux
perturbations. La fonction de transfert sera alors:
𝑯(𝒑) = 𝑺(𝒑) / 𝒁(𝒑)
 Exemple
 Soit un moteur à courant continu entraînant une charge.
L’entrée est la tension d’induit appliquée au moteur u(t) et la
sortie est la vitesse de rotation de la charge Ω(𝑡). Donner la
représentation du système par schéma bloc.
• Equations: u(t)  Ri(t)  L di(t)  e(t)
dt
m (t)  k i(t)
e(t)  k (t)
d(t)
m (t)  J  r (t)  f (t)
dt
𝑢(𝑡): la tension de commande du moteur, Γ𝑚 (𝑡): le couple moteur,
𝑒(𝑡): la f.e.m. induite, Γ𝑟 (𝑡):le couple résistant,
𝑅 : la résistance d'induit, 𝐽: le moment d'inertie du moteur,
𝑖(𝑡): le courant d'induit, 𝑓: le coefficient de frottement visqueux.
 Exemple
• Equation électrique:
𝑈 𝑝 = 𝑅. 𝐼 𝑝 + 𝐿. 𝑝. 𝐼 𝑝 + 𝑘. Ω 𝑝 ⇒
𝑈 𝑝 − 𝑘. Ω 𝑝 = 𝑅 + 𝐿𝑝 . 𝐼(𝑝)
• Equation mécanique:
Γ𝑚 𝑝 = 𝑘𝐼 𝑝 = 𝐽. 𝑝. Ω 𝑝 + Γ𝑟 𝑝 + 𝑓. Ω 𝑝
Γ𝑟 𝑝
𝑈 𝑝 𝐾 Γ𝑚 𝑝 - 1 Ω 𝑝
+ +
- 𝑓 + 𝐽𝑝
𝑅 + 𝐿𝑝

𝐾
 Application
Donner la fonction de transfert du schéma suivant :

G5(p)

U(p) + Y(p)
+ G1(p) + G3(p) G4(p)
-

G2(p)
Résolution d’un problème à l’aide de la
fonction de transfert
• La connaissance de la fonction de transfert du
système fournit la relation entre 𝑆( 𝑝) et 𝐸 𝑝 :
𝑺 𝒑 = 𝑮 𝒑 .𝑬 𝒑
• On calcule la transformée de Laplace de 𝑒(𝑡),
• On effectue le calcul de 𝑆(𝑝)
• On détermine l’original de 𝑆(𝑝) (c.à.d. 𝑠(𝑡)).
 Exemple 1
• Considérons la cellule RC pour laquelle le signal
d’entrée est un échelon unitaire.
1
𝐺 𝑝 = 1
1 + 𝜏. 𝑝 1 𝜏
⟹ 𝑉𝑠 𝑝 = =
1 𝑝(1 + 𝜏. 𝑝) 𝑝(1 + 𝑝)
𝑉𝑒 𝑝 = 𝜏
𝑝
• D’après la table des transformées de Laplace il vient :
𝑡
−𝜏
𝑣𝑠 𝑡 = 1 − 𝑒 . 𝑢(𝑡)
 Exemple 2
• Considérons un système régi par l’équation différentielle
suivante avec une entrée échelon:
𝑑2 𝑠 𝑑𝑠
2
+ 4. + 3. 𝑠(𝑡) = 2. 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
2
•La fonction de transfert est: 𝐺 𝑝 = 2
𝑝 +4𝑝+3
2 2
• 𝑆 𝑝 = =
𝑝(𝑝2 +4𝑝+3) 𝑝(𝑝+3)(𝑝+1)
𝐴 𝐵 𝐶 2 1
• 𝑆 𝑝 = + + avec 𝐴 = ; 𝐵 = 𝑒𝑡 𝐶 = −1
𝑝 𝑝+3 𝑝+1 3 3
2 1 −3𝑡
• 𝑠 𝑡 = + 𝑒 − 𝑒 −𝑡 . 𝑢(𝑡)
3 3
 Modélisation fréquentielle
𝑆(𝑝)
• Considérons la FT d’un système 𝐺 𝑝 = ;
𝐸(𝑝)
• En posant 𝑝 = 𝑗𝜔,
𝑺 𝒋𝝎
𝑮 𝒋𝝎 = 𝒆𝒕 𝝋 𝝎 = 𝒂𝒓𝒈 𝑮 𝒋𝝎
𝑬 𝒋𝝎
 𝐺 𝑗𝜔 représente le rapport entre le spectre
du signal de sortie et celui du signal d’entrée
c’est le gain du système;
𝜑 𝜔 correspond au déphasage.
 Diagrammes de Bode
• Diagramme d’amplitude (ou de gain): consiste à tracer
𝑮𝒅𝑩 = 𝟐𝟎 𝒍𝒐𝒈𝑮(𝝎) (le gain en décibels) avec une échelle
logarithmique en abscisse;
• Diagramme de phase (ou de gain): consiste à tracer
𝝋 𝝎 = 𝒂𝒓𝒈 𝑮 𝒋𝝎 ;
 Exemple
• Soit un système de fonction de transfert :
𝐾
𝐺 𝑝 =
1 + 𝑇. 𝑝
𝐾 est le gain statique du système, 𝑇 sa constante
de temps.
𝐾
𝐺 𝑗𝜔 =
1 + 𝑗𝑇𝜔
𝐾
𝐺 𝜔 = 𝐺 𝑗𝜔 =
1+ 𝑇𝜔 2
𝜑 𝜔 = −arctan(𝑇𝜔)
 Exemple
 Diagramme asymptotique en amplitude
 Pour 𝜔 → 0 : 20 log 𝐺 𝜔 → 20 log 𝐾
 Pour 𝜔 → ∞ : 20 log 𝐺 𝜔 → 20 log 𝐾 − 20 log 𝑇 −
20 log 𝜔 . Cette équation correspond à celle d’une droite de
pente -20dB/décade.
1
 Pour 𝜔 = 𝜔0 = : 𝐺 𝜔 = 20 log 𝐾 − 3
𝑇
 Diagramme asymptotique en phase
 Pour 𝜔 → 0 : 𝜑 𝜔 →0;
𝜋
 Pour 𝜔 → ∞ : 𝜑 𝜔 → − ;
2
1 𝜋
• Pour 𝜔 = 𝜔0 = : 𝜑 𝜔 = −
𝑇 4
Exemple
 Diagramme de Nyquist
• Il représente dans le plan complexe la partie imaginaire en fonction de
la partie réelle et qui évolue en fonction de ω.
• Exemple: diagramme de Nyquist d’un système du premier ordre
𝐾 𝐾 𝜔
𝐺 𝑗𝜔 = = , 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑢 =
1 + 𝑗𝑇𝜔 1 + 𝑗𝑢 𝜔0
𝐾 𝐾𝑢
𝐺 𝑗𝑢 = −𝑗
1 + 𝑢2 1 + 𝑢2
Posons :
𝐾 2
𝐾
𝑋= 2
⇒ 𝑢 = −1
1+𝑢 𝑋 ⟹
𝐾𝑢
𝑌=− = −𝑢𝑋
1 + 𝑢2
2 2 2
𝐾
𝑌 =𝑢 𝑋 = − 1 𝑋 2 = 𝐾𝑋 − 𝑋 2
𝑋
 Exemple
• Cette dernière équation peut être écrite comme suit :
𝑌 2 − 𝐾𝑋 + 𝑋 2 = 0
2 2
𝐾 𝐾 𝐾
𝑌 2 + 𝑋 2 − 2𝑋 + =
2 2 2
2 2
𝐾 2
𝐾
⇒ 𝑋− +𝑌 =
2 2
𝐾 𝐾
• C’est l’équation d’un cercle de centre ,0
et de rayon
2 2
• De plus ∀𝜔 ∈ 0, +∞ , 𝑋 ≥ 0 𝑒𝑡 𝑌 ≤ 0. De ce fait, Le lieu
𝐾 𝐾
de Nyquist est demi-cercle de centre , 0 et de rayon .
2 2
 Exemple
𝟏
𝝎 𝝎=𝟎 𝝎= 𝝎→∞
𝑻
𝐾
𝑿 𝐾 0
2
𝐾
𝒀 0 − 0
2