Les régulateurs
Problématique :
Un correcteur est un système qui élabore la commande u(t) d’un système en
fonction de l’erreur mesurée entre sortie et consigne
1
Les régulateurs
Problématique :
réponse oscillatoire mal amortie, réponse oscillatoire bien amortie,
écart entre la consigne et la sortie en écart statique nulle.
régime établi.
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Les régulateurs
Exigences :
Cahier des charges:
Les exigences sont exprimées sous formes d’un cahier de charges. La synthèse
d’un régulateur doit satisfaire au mieux ces exigences.
Eléments du cahier de charges:
Stabilité: on analyse la stabilité par les critères de Routh et graphique.
Marges de stabilité:
Si les marges de stabilité sont faibles; alors le système en BF est proche
de l’instabilité; réponse oscillatoire mal amortie, fort dépassement.
On règle les marges de stabilité aux valeurs satisfaisantes:
Forme de la réponse indicielle en BF:
Apériodique (FTBF, doit avoir des pôles réels),
Oscillatoire (FTBF, doit avoir des pôles complexes conjugués)
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Les régulateurs
Exigences :
Eléments du cahier de charges (suite):
Précision en régime permanent:
Pour avoir une bonne précision, deux solutions:
Augmenter le gain en basse fréquences du système non bouclé,
Introduire des intégrateurs (si nécessaire),
Mais, risque de rendre le système instable en BF
Rapidité:
Pour augmenter la rapidité du système en BF, il faut élargir la bande
passante en BF,
Augmenter la bande passante en BF, c’est augmenter la pulsation de coupure à
0dB ωc0 de la fonction de transfert en boucle ouverte:
FTBO(p)=C(p)G(p)H(p)
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Les régulateurs
Régulateurs usuels:
Il y’a des régulateurs qui modifient le gain du système en BO (précision, rapidité),
d’autres qui agissent sur la marge de phase (stabilité, rapidité).
régulateurs qui modifient le gain:
régulateur proportionnel (P),
régulateur proportionnel intégral (PI),
régulateurs qui modifient la marge de phase:
régulateur proportionnel dérivé (PD),
régulateur à avance de phase,
régulateurs qui modifient le gain et la marge de phase:
régulateur proportionnel intégrateur, dérivateur (PID)
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Les régulateurs
régulateur proportionnel P:
Le régulateur est un gain:
La commande est proportionnelle
à l’erreur :
Une augmentation du gain entraine:
amélioration de la précision en BF;
augmentation de la bande passante
(augmentation de la rapidité) en BF;
diminution de la marge de phase
(dégradation de la stabilité) en BF.
Dilemme stabilité-précision:
un gain faible donne un système stable
mais peu précis
un gain fort donne un système plus précis
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mais moins stable
Les régulateurs
régulateur proportionnel P:
Réalisation électronique:
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Les régulateurs
régulateur intégral I:
FT du régulateur: ; ; Ti est la constante de temps d’intégration
La commande :
un régulateur intégrateur permet: d’améliorer la précision; mais:
diminution de la bande passante; et réduction de la marge de phase. 8
Les régulateurs
régulateur PI:
régulateur utilisé en industrie:
où Ti est la constante de temps
d’intégration et Kp est le gain du régulateur.
Le signal de commande est fonction de
l’erreur et de son intégrale:
Un régulateur PI:
augmentation importante du gain en basses
fréquences (amélioration de la précision),
la phase du système corrigé n’est modifiée
qu’en basses fréquences,
la marge de phase n’est pas modifiée si ωi<<
ωc0, avec ωi=1/Ti.
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Les régulateurs
régulateurs PI: Placement
Si le système ne possède pas
trop de réserve de marge de
phase (M ≈ 45°), on place le
régulateur PI à une décade en
avant de la pulsation de coupure
ωc0 à 0dB de la FTBO, pour ne pas
trop réduire M : ωi ≈ ωc0 /10.
Si le système possède une marge
de phase suffisante (M >45°), on
peut placer le régulateur plus près
de ωc0 (jusqu’à ωi ≈ ωc0 /4).
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Les régulateurs
régulateurs PI: Placement
Exemple: calculer les paramètres
d’un régulateur PI, afin de remplir le
cahier des charges:
erreur statique de position nulle,
bande passante à 0dB:
ωc0=0.4rad/s,
marge de phase M >45°.
1
𝐺(𝑝) =
(1+5𝑝)(1+5𝑝)
Lieu de Bode du système
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Les régulateurs
régulateurs PI: Placement
à la pulsation de coupure ωc0
désirée, la marge de phase est :
M=53°>45°,
pour ne pas détruire la marge de
phase, on impose:
ωi =1/Ti≈ ωc0 /10.
Ti=25s
On trace le diagramme de Bode
de (Kp=1):
Le gain correspondant à la
pulsation ωc0 est -14dB, il faut
augmenter le gain de +14dB, c’est
le rôle du gain Kp du régulateur PI: Lieu de Bode de: C(p)G(p); pour Kp=1
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Les régulateurs
régulateurs PI: Placement
Diagramme de Bode
complet de la boucle
ouverte corrigée: C(p)G(p)
On obtient une marge de
phase: M=47° en
ωc0=0,4rad/s, ce qui satisfait
deux points du cahier des
charges.
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Les régulateurs
régulateurs PI: Autre méthode de réglage (compensation)
On suppose que le système est de CGH(dB)
-1 CGH(dB), pour Kp=1
classe zéro et possède deux pôles
réels associés aux constantes de GH(dB)
temps τ1 et τ2, avec τ1>> τ2, ω
On choisit de compenser le pole 20logKp
dominant par le zéro du régulateur
PI, soit: Ti = τ1,
-2
Spécifier les contraintes du cahier
des charges en terme de marge de
phase désirée M (typiquement 45°),
1/ τ1 ω0 1/ τ2 ω
Repérer la pulsation ωc0 à laquelle 0
le système a pour phase -180+M,
Ajuster le gain Kp pour que le gain
en dB de la boucle ouverte soit nul à -90° Arg[CGH]
la pulsation ωc0, M désirée
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-180°
Les régulateurs
régulateurs PI: Autre méthode de réglage (compensation)
Exemple: G(p)=10/(1+0,01p)*(1+0,1p)
avant correction M=59°, Ti = 0.1s, marge de phase désirée M =45°, 20log Kp=3,17dB
sans régulateur avec régulateur, pour Kp=1 15
Les régulateurs
Régulateurs PI:
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Les régulateurs
régulateurs proportionnel dérivé (PD):
Fonction de Transfert du régulateur:
où Td est la constante de temps de
dérivation et Kp est le gain du
régulateur.
La commande est :
Effets du régulateur PD:
ajoute une phase maximale de 90° en
hautes fréquences (amélioration de la
stabilité par avance de phase),
amplification en hautes fréquences,
donc augmentation de la bande passante
(amélioration de la rapidité), 17
Les régulateurs
régulateurs proportionnel dérivé (PD):
Un régulateur PD est utilisé:
Soit pour stabiliser un système
ne possédant pas assez de marge
de phase ;
Soit pour augmenter le gain en
HF (donc la rapidité) sans
déstabiliser le système;
Mais:
ne permet pas d’améliorer la
précision,
amplifie les bruits de mesure
Le régulateur PD n’est pas réalisable
physiquement deg[num]>deg[den]. En
pratique on coupe la bande passante HF en
limitant le gain, c’est le régulateur à avance
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de phase.
Les régulateurs
régulateurs à avance
de phase:
Fonction de Transfert du régulateur:
Caractéristiques du régulateur:
l’avance de phase maximale:
à la pulsation correspondante:
à cette pulsation, le gain est:
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Les régulateurs
régulateurs à avance de phase:
Algorithme de réglage:
Repérer la bande passante désirée ω0 à 0dB du système corrigé;
Calculer a pour avoir l’avance de phase désirée:
Calculer Td pour que la zone de fréquences concernée par l’avance de
phase maximale se situe autour de la pulsation de coupure ω0 à 0dB de la
FTBO à corriger, c.à.d:
Calculer le gain Kp, en imposant un 0dB pour la BO corrigé en ω0.
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Les régulateurs
régulateurs à avance de phase:
Exemple: faire le réglage d’un régulateur
à avance de phase, afin de remplir le
cahier des charges:
erreur statique de position nulle,
bande passante à 0dB: ωc0=0,8rad/s,
marge de phase M =45°.
Fonction de transfert du système à
régler
le système est caractérisé par:
pulsation de coupure à 0dB est
=0,37rad/s;
marge de phase est=33°;
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Les régulateurs
régulateurs à avance de phase:
Etapes de réglage:
Pulsation de coupure désirée:
ωc0=0,8rad/s ;
Marge de phase initiale:
Mi=180°+Arg[G(jωc0 )]=-7°;
Avance de phase nécessaire pour
avoir la marge de phase finale
(désirée):
m= Mf- Mi=45°-(-7°)=52°;
Paramètre a du régulateur:
a=0,12
Paramètre Td en imposant ωc0=ωm
(avance de phase maximale):
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Les régulateurs
régulateurs à avance de phase:
Tracé de Bode de:
Gain Kp en imposant un gain
0dB en ω0:
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Les régulateurs
régulateurs à avance de phase:
Vérification sur le lieu de Bode
de la boucle ouverte corrigée:
C(p)G(p);
Bande passant de
0,8rad/s;
Marge de phase de 45°
Réponse indicielle
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Les régulateurs
régulateurs à avance de phase:
Réalisation électronique:
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Les régulateurs
régulateurs proportionnel intégrateur dérivateur (PID):
Le régulateur PID combine les trois
actions de base et permet de bénéficier
des avantages du régulateur PD et PI.
Fonction de Transfert:
Signal de commande:
Si: Ti>4Td; le régulateur possède
deux zéros réels:
avec:
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Les régulateurs
régulateurs proportionnel intégrateur dérivateur (PID):
Effets du régulateur PID:
avance de phase en hautes fréquences,
amplification en hautes fréquences,
Effet du régulateur PD en hautes fréquences
gain infini en bases fréquences,
retard de phase en basses fréquences,
Effet du régulateur PI en basses fréquences
fréquences moyennes: peu d'influence du régulateur PID,
Remarque: le régulateur PID théorique est physiquement irréalisable, en plus il a
l’inconvénient du régulateur PD qui amplifie les hautes fréquences (sensibilité aux
bruits). En pratique, on introduit un filtre passe-bas en hautes fréquences (c.à.d.: on
filtre l’action dérivée). C’est le régulateur PID réel.
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Les régulateurs
régulateurs PID réel :
régulateur PID réel:
a=1/N
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Les régulateurs
régulateurs PID réel :
Placement-dimensionnement:
Une méthode de placement simple consiste
à dimensionner d’abord la cellule P.I. puis la
cellule P.D. On fixe la pulsation wi dans le
domaine des basses fréquences par rapport
à wd (wi<<wd). On évalue le comportement
du système en boucle ouverte avec la cellule
P.I. puis on dimensionne la cellule P.D.
adéquate.
1. Fixer wm = w0 et wi = wm /10
2. Evaluer la phase et le module du
système en boucle ouverte avec la
cellule P.I.
3. Calculer l’avance de phase m à
apporter pour respecter la marge de
phase du cahier des charges. 29
Les régulateurs
régulateurs PID réel :
Placement-dimensionnement:
4. Calculer a:
5. Calculer Kp pour avoir le gain de la boucle ouverte corrigée à w0 égale à 0dB.
Réalisation:
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Les régulateurs
Méthodes empiriques de réglage des régulateurs :
Réglage expérimental
La méthode de réglage expérimental permet de régler tour à tour les 3 paramètres
Kp, Ti et Td du régulateur.
Pour régler le gain proportionnel Kp, on commence par annuler les actions
intégrales et dérivées puis on choisit le gain de façon à obtenir en boucle
fermée des oscillations mais pas trop importantes.
Pour régler l’action intégrale, on laisse le gain trouvé précédemment et on
règle Ti de façon à ce que l’erreur statique soit rapidement annulée sans trop
nuire à la stabilité de l’asservissement.
Enfin, l’action dérivée est augmentée petit à petit pour stabiliser
l’asservissement en réduisant les oscillations.
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Les régulateurs
Méthodes de réglage des régulateurs :
Réglage par la méthode de Ziegler Nichols
C’est une méthode empirique qui permet d’ajuster les paramètres d’un régulateur
P.I.D. pour commander un processus à partir de mesures sur sa réponse indicielle.
Cette méthode ne nécessite pas une connaissance parfaite du modèle du système.
Mesures sur la réponse en BO:
La réponse indicielle sans oscillation du système en BO sera assimilée à celle
d’un premier ordre de constante de temps τ avec retard de tr:
tangente ou point
d’inflexion
Les valeurs des paramètres
des régulateurs sont données en
fonction de la pente α de la point d’inflexion
réponse et du temps de retard tr,
identifiées au cours d’un essai.
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Les régulateurs
Méthodes de réglage des régulateurs :
Réglage par la méthode de Ziegler Nichols
Mesures sur la réponse en BO:
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Les régulateurs
Méthodes de réglage des régulateurs :
Réglage par la méthode de Ziegler Nichols
Mesures sur la réponse en BF:
La seconde méthode permet de régler un régulateur à partir d’un essai en limite
de pompage (système juste oscillant) du système en BF.
Pour obtenir la limite de pompage, on place un régulateur proportionnel dans la
boucle fermée et on augmente doucement le gain de ce régulateur jusqu’à obtenir
des oscillations auto-entretenues (phénomène de pompage).
On note le gain Ko qui a amené le système en limite de stabilité et la période To
des oscillations obtenues.
Les paramètres de régulation pour que la réponse du système bouclé soit
satisfaisante sont donnés par le tableau suivant.
Kp Système
Enregistrement
de la mesure
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Les régulateurs
Méthodes de réglage des régulateurs :
Réglage par la méthode de Ziegler Nichols
Mesures sur la réponse en BF:
Type de Kp Ti Td
régulateur
P 0,5.K0
PI 0,45.K0 0,83.T0
PID 0,6.K0 0,5.T0 0,125.T0
On note que le régulateur P laisse une
erreur statique, le régulateur PI est sans
erreur statique mais est plus long à
stabiliser. Le régulateur PID rend
le système relativement stable et sans
erreur statique. 35