TD 5
Chapitre 5 : Analyser et modéliser les lois géométriques et
cinématique de commande d’un système mécanique : cas des
chaînes ouvertes
Classe : MPSI/PCSI Année : 2025-2026
Compétences à développer Connaissances associées
Paramètres géométriques linéaires et angulaires ;
Liaisons :
liaisons parfaites ;
degrés de liberté ;
classe d'équivalence cinématique ;
Proposer une démarche permettant d'obtenir géométrie des contacts entre deux solides ;
une loi entrée-sortie géométrique. ⇆𝐼 liaisons normalisées entre solides, caractéristiques
Déterminer les relations entre les grandeurs géométriques et repères d’expression privilégiés ;
géométriques. paramètres géométriques linéaires et angulaires ;
Déterminer les relations entre les grandeurs symboles normalisés.
cinématiques. Schéma cinématique.
Graphe de liaisons.
Mouvements de translation et de rotation.
Mouvement composé.
Trajectoire d’un point.
Fermeture géométrique
Exercice 1 : Centre d’usinage 5 axes (Concours ATS GM 2006, adapté)
L’usinage est une opération de transformation d’un produit par enlèvement de matière. Cette opération est à la
base de la fabrication de produits dans les industries mécaniques. On appelle le moyen de production associé à une
opération d’usinage une machine-outil ou un centre d’usinage. La génération d’une surface par enlèvement de
matière est obtenue grâce à un outil muni d’au moins une arête coupante.
Les différentes formes de pièces sont obtenues par des translations et des rotations de l'outil par rapport à la pièce.
La figure 3 est un exemple de machine possédant 3 translations (X, Y et Z) et deux rotations (B et C).Une telle
machine est appelée machine 5 axes (un axe est un ensemble qui gère un des mouvements élémentaire, translation
ou rotation).
Séquence 2 1
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Sur cette machine, 2 axes sont utilisés pour mettre en mouvement l'outil par rapport au bâti (ce sont les translations
X et Z) et 3 axes sont utilisés pour mettre en mouvement la pièce par rapport au bâti (ce sont la translation Y et les
deux rotations B et C).
La chaîne cinématique pour déplacer l'outil par rapport au bâti est fournie sur la figure suivante.
: pièce
Outil
Figure 3. Vue globale du centre d’usinage Figure 4. Schéma cinématique
On donne : 𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
3 𝑂4 = 𝑥(𝑡)𝑥3 + 𝑙3 𝑧3
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗2 = 𝑙2 𝑧3
𝐴𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂4 𝐷 = 𝑙4 𝑦3 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂3 𝐴 = 𝑦(𝑡)𝑦3
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂 2 𝑂1 = 𝑙1 𝑥3
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐷𝑂5 = 𝑧(𝑡)𝑧3 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂 1 𝑂0 = 𝑙0 𝑧0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂0 𝑀 = 𝑥𝑀 𝑥0 + 𝑦𝑀 𝑦0 + 𝑧𝑀 𝑧0
Où 𝑙0 , 𝑙1 , 𝑙2 , 𝑙3 et 𝑙4 sont des constantes liées à l’architecture de la machine.
On donne aussi les performances des axes « X », « Y » et « Z » du centre d’usinage.
Variables Course Vitesse maximale Couple moteur
Axe « X » (longitudinal) x(t) 800 mm 40 m/min 42 Nm
Axe « Y » (transversal) y(t) 600 mm 40 m/min Non communiqué
Axe « Z » (vertical) z(t) 500 mm 40 m/min Non communiqué
Performances des axes « B » et « C » du centre d’usinage.
Variables Course Vitesse maximale Accélération angulaire Couple moteur
2
Axe « B » θ1(t) + 30 / - 110 150 tours/min 50 rd/s 680 Nm
Axe « C » θ0 (t) 360 250 tours/min 100 rd/s2 340 Nm
Les figures de changement de base sont les suivantes :
𝑧3 𝑦0 𝑦1
𝜃0
𝑧1
𝜃1 𝑦1
𝑥0
𝜃1 𝜃0
𝑦3 𝑥1
𝑥1 = 𝑥3 𝑧0 = 𝑧1
Séquence 2 2
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1. Donner le graphe de liaison de l’ensemble, porte outil, formé par les solides (S3, S4, S5 et l’outil). Indiquer
la nature de cette chaîne de solides.
2. Donner le graphe de liaison de l’ensemble, porte pièce, formé par les solides (S3, S2, S1 et S0=pièce à
usiner). Indiquer la nature de cette chaîne de solides.
3. Que devient la nature de cette chaîne si l’outil rentre en contact avec la pièce (pour enlever de la matière).
4. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Exprimer 𝑂 3 𝑂5 dans la base du référentiel R3.
5. Définir et caractériser le lieu géométrique du point 𝑂5 (extrémité de l’outil) dans son mouvement par
rapport au repère R3, lorsque l’on commande les axes « X » et « Z ».
6. Exprimer ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂3 𝑀 dans la base du référentiel R3.
7. Lors d’une opération d’usinage, l’extrémité de l’outil 𝑂5 rentre en contact avec la pièce à usiner au point
M. Déterminer les équations qui régissent cette situation. Proposer une démarche permettant de
déterminer les coordonnées articulaires connaissant les coordonnées opérationnelles (𝑥𝑀 , 𝑦𝑀 , 𝑧𝑀 ).
Séquence 2 3
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Exercice 2 : Echelle mobile EPAS (Concours CCP PSI 2007, adapté)
La figure 3 présente le schéma cinématique de l’EPAS. Dans tout le sujet on ne tiendra pas compte de la correction
de dévers. La tourelle 2 et le berceau sont donc solidaires et seront appelés berceau.
Figure 3 : Modèle cinématique de l’EPAS
Le système EPAS est composé de :
Un châssis (0) lié au repère lié : 𝑅0 (𝑂, ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧0 ) ;
𝑦0 , ⃗⃗⃗
Une tourelle (1) liée au repère 𝑅1 (𝑂, ⃗⃗⃗⃗
𝑥1 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧1 ) avec 𝛼(𝑡) = (𝑥
𝑦0 , ⃗⃗⃗ 𝑥1 ) = (𝑧⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧1 )
Un berceau (2) lié au repère 𝑅2 (𝐴, ⃗⃗⃗⃗
𝑥2 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧1 ) avec 𝜃(𝑡) = (𝑥
𝑦2 , ⃗⃗⃗ 𝑥2 ) = (𝑦
⃗⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑦2 )
⃗⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗
Un parc échelle (3) lié au repère 𝑅3 (𝐷, ⃗⃗⃗⃗ 𝑥2 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦2 , ⃗⃗⃗𝑧1 ) ;
Un corps du vérin 4 lié au repère 𝑅4 (𝐶, ⃗⃗⃗⃗𝑥4 , ⃗⃗⃗ 𝑧1 ),
𝑦4 , ⃗⃗⃗
Une tige du vérin (5) liée au repère lié : 𝑅5 (𝐵, ⃗⃗⃗⃗ 𝑥4 , ⃗⃗⃗ 𝑧1 ) avec 𝛾(𝑡) = (𝑥
𝑦4 , ⃗⃗⃗ 𝑥4 ) = (𝑦
⃗⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑦4 )
⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗
Une plateforme (6) liée au repère 𝑅6 (𝐷, ⃗⃗⃗⃗ 𝑥6 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧1 ) avec 𝛽(𝑡) = (𝑥
𝑦6 , ⃗⃗⃗ 𝑥6 ) = (𝑦
⃗⃗⃗⃗2 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑦6 )
⃗⃗⃗⃗2 , ⃗⃗⃗⃗
On donne :
Séquence 2 4
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⃗⃗⃗⃗⃗ = −𝑅𝑥
𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝐿𝑥
⃗⃗⃗⃗1 , 𝐴𝐻 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑥(𝑡)𝑥
⃗⃗⃗⃗2 , 𝐻𝐷 ⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑎𝑥
⃗⃗⃗⃗2 , 𝐷𝐸 ⃗⃗⃗⃗⃗ = −𝑏𝑥
⃗⃗⃗⃗6 , 𝑂𝐵 ⃗⃗⃗⃗1 − 𝑑𝑦 ⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑐𝑥
⃗⃗⃗⃗1 , 𝐴𝐶 ⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝜆(𝑡)𝑦
⃗⃗⃗⃗2 et 𝐵𝐶 ⃗⃗⃗4 ;
𝑹(𝒎) 𝑳(𝒎) 𝒂(𝒎) 𝒃(𝒎) 𝒄(𝒎) 𝒅(𝒎)
1 4 0,5 0,5 1 0,3
Table 1 : Données géométriques
Les exigences techniques liées au fonctionnement du système EPAS sont résumées dans le tableau suivant :
Id Exigence Niveau
Id.1 Débattement de la tourelle (1) −180° ≤ 𝛼(𝑡) ≤ 180°;
Id.2 Débattement du berceau (2) 0° ≤ 𝜃(𝑡) ≤ 60°,
Id.3 Débattement de la plateforme (6) −80° ≤ 𝛽(𝑡) ≤ 10°
Id.4 Déploiement du parc échelle 0 ≤ 𝑥(𝑡) ≤ 4𝑚
Id.5 Hauteur maximale (EPAS montée sur le châssis du camion) 7,5𝑚
Id.6 Vitesse de déplacement vertical 𝑉 = 0,2𝑚/𝑠
Id.7 Stabilité du système de position d’aplomb Aucun dépassement autorisé
Id.8 Rapidité du système de position d’aplomb 1s
Table 2 : Les exigences fonctionnelles
Question1 : Donner le graphe de liaison en précisant les spécifications nécessaires
2.1. Étude de la chaine 0-1-2-3-6
⃗⃗⃗⃗⃗ dans le repère 𝑅1 . Sachant que 𝑂𝐸
Question 2 : Exprimer le vecteur 𝑂𝐸 ⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑥𝐸 𝑥1 + 𝑦𝐸 𝑦1 , déduire les expressions
des coordonnées 𝑥𝐸 et 𝑦𝐸 en fonction du paramétrage proposé.
Question 3 : Sachant que la plateforme (6) reste horizontale au cours de l’utilisation de l’EPAS, déterminer une
relation simple entre les angles 𝜃(𝑡) et 𝛽(𝑡).
Question 4 : En adoptant la condition déterminée précédemment, réécrire les expressions de 𝑥𝐸 et 𝑦𝐸 en fonction
que de 𝜃(𝑡) et d’autres paramètres géométriques (𝑅, 𝐿, 𝑎, 𝑥(𝑡)).
Question 5 : En se basant sur les exigences imposées par le cahier des charges (Table 2) et les données numériques
résumées dans le tableau précédent (Table 1), déterminer la hauteur maximale ℎ𝑚𝑎𝑥 possible qu’on peut atteindre
avec cette échelle EPAS sachant que la hauteur du châssis du camion est ℎ0 = 1𝑚. Conclure quant à l’exigence
imposée par le cahier des charges.
Question 6 : En considérant la chaine 0-1-2-3-6 ouverte, exprimer les paramètres articulaires en fonction des
paramètres opérationnels.
Question 7 : On souhaite assurer un déplacement vertical de la plateforme (𝑥𝐸 = 4𝑚 et 𝑦𝐸 varie de ℎ0 à ℎ𝑚𝑎𝑥 ).
Déterminer alors 𝑥𝑚𝑎𝑥 et 𝑥𝑚𝑖𝑛 afin de répondre à cette contrainte de travail avec 𝑥𝑚𝑎𝑥 et 𝑥𝑚𝑖𝑛 correspondent
respectivement aux déploiements maximal et minimal du parc échelle 3 par rapport au berceau 2. Conclure sur la
faisabilité de cette tâche de travail.
2.2. Étude de la chaine 1-2-4-5
Pendant la phase de dressage, les deux tourelles sont fixes par rapport au châssis 0 du camion ; seul le berceau 2
pivote autour de l’axe (𝐴, 𝑧1 ), entraînant avec lui le parc échelle (3) et la plateforme (6). Ce mouvement est obtenu
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grâce au vérin hydraulique articulé en B et C avec la tourelle (1) et le berceau (2). Le document suivant présente les
caractéristiques des vérins disponibles sur le marché (Vérin hydraulique double effet sans fixations ([Link])).
Figure 4 : Caractéristiques dimensionnelles de vérins hydrauliques
Question 7 : Ecrire les équations scalaires qui découlent de la fermeture géométrique de la chaîne géométrique 1-
2-4-5 en projection dans la base du repère 𝑅1 .
Question 8 : Etablir la relation 𝜆(𝑡) = 𝑓(𝑅, 𝑏, 𝑐, 𝑑, 𝜃).
Question 9 : Ecrire les équations scalaires qui découlent de la fermeture géométrique de la chaîne géométrique 1-
2-4-5 en projection dans la base du repère 𝑅1 .
Question 10 : Etablir la relation 𝜆(𝑡) = 𝑓(𝑅, 𝑏, 𝑐, 𝑑, 𝜃).
Question 11 : La courbe suivante représente l’évolution de 𝜆(𝑡) = 𝑓(𝜃) pour 0° ≤ 𝜃(𝑡) ≤ 60°. Déterminer la
course utile du vérin afin de répondre aux exigences imposées par le cahier des charges.
Séquence 2 6
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Figure 5 : Evolution de l’allongement du vérin 𝜆(𝑚𝑚) en fonction de 𝜃(°)
Question 12 : L’évolution de 𝜆(𝑚𝑚) en fonction de 𝜃(°) est supposé linéaire (𝜆(𝑚𝑚) = 𝐴1 𝜃(°) + 𝐵1 ). Déterminer
alors 𝐴1 et 𝐵1 en déduire 𝜃̇ (𝑟𝑎𝑑/𝑠) en fonction de 𝜆̇(𝑚/𝑠). NB : Attention aux unités.
Question 13 : En se référant aux caractéristiques proposées dans le tableau précédent (Figure 4). Indiquer la
référence du vérin qui répond aux exigences de fonctionnement de l’EPAS. Vous choisissez le moins encombrant
en cas de plusieurs choix possibles. Préciser alors l’entraxe fermé EAF.
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