1ère année Cycle Préparatoire

Cours

Mécanique du point matériel

Prof. KAOUACHI Abderrahmane

contact : abderrahmane.kaouachi94@[Link]
Année : 2024/2025
 Table des matières

1 Outils mathématiques 5
1.1 Calcul vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.1 Notion de vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Opérations sur les vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.1 Addition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.2 Produit scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.3 Produit vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.4 Calcul du module d’un vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

2 Cinématique du point 9
2.1 Définitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1.1 Point matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1.2 Repérage d’un point matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2 Système des coordonnées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2.1 Système de coordonnées cartésiennes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2.2 Système de coordonnées cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2.3 Système de coordonnées polaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2.4 Système de coordonnées sphériques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.2.5 Exemples de mouvements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

3 Changements de référentiels 22
3.1 Position du problème . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.1.1 Définitions et notations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.1.2 Mouvement d’entraînement : translation et/ou rotation de R′ par rapport
àR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.2 Composition du vecteur position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.3 Étude de la vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.3.1 Référentiel R′ en translation par rapport à R . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.3.2 Référentiel R′ en rotation par rapport à R . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.3.3 Cas général . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.4 Étude de l’accélération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.4.1 Loi de composition des accélérations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.5 Résumé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

2
TABLE DES MATIÈRES

4 Dynamique du point matériel 33

4.1 Référentiels galiléens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.2 Mécanique Newtonienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.2.1 Inertie mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.2.2 Masse d’un point matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.2.3 Première loi de Newton (Principe d’inertie) . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.2.4 Deuxième loi de Newton (Principe fondamental de la dynamique) . . . . . 35
4.2.5 Troisième loi de Newton (Principe des actions réciproques) . . . . . . . . 36
4.2.6 Forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.2.7 Principe fondamental de la dynamique en référentiel non galiléen . . . . . 40
4.3 Quantité de mouvement et impulsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.3.1 Quantité de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.3.2 Impulsion d’une force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.3.3 Conservation de la quantité de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.4 Moment cinétique ou (moment angulaire) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.4.1 Moment d’une force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.4.2 Moment cinétique d’un point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.4.3 Théorème du moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

5 Travail, Puissance, Énergie 45

5.1 Travail d’une force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.1.1 Travail d’une force constante sur un parcours rectiligne . . . . . . . . . . 45
5.1.2 Travail d’une force dans le cas général . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.2 Puissance d’une force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.3 Énergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.3.1 Théorème de l’énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.3.2 Énergie potentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5.3.3 Énergie mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

6 Mouvements dans un champ de forces centrales conservatives 51

6.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
6.2 Théorème du moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
6.3 Planéité de la trajectoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
6.4 La loi des aires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

ESIAI 3 A. KAOUACHI
 Introduction

Ce cours de mécanique du point matériel est destiné aux étudiants de la première année
en cycle préparatoire de génie civil. La mécanique du point constitue un pilier fondamental
de l’ingénierie, et c’est avec enthousiasme que nous vous invitons à plonger dans les principes
fondamentaux qui guident le mouvement des objets, en particulier des points matériels. Au cours
de cette formation, vous développerez une compréhension approfondie des lois qui gouvernent
le déplacement, la vitesse, et l’accélération des particules en mouvement. Cette connaissance
joue un rôle essentiel dans la conception et l’analyse de structures, de systèmes mécaniques, et
de nombreuses autres applications liées au génie civil. Nous vous encourageons à vous engager
pleinement dans ce cours, à poser des questions et à explorer les concepts de la mécanique du
point, car ils forment la base de votre futur parcours en génie civil. Préparez-vous à relever
des défis passionnants et à acquérir des compétences essentielles pour devenir un ingénieur civil
accompli.

La mécanique du point matériel a été bâtie sur les travaux novateurs de grands esprits de
l’histoire de la science, tels que Galilée et Newton. Galilée, le pionnier de la méthode scientifique
expérimentale, a jeté les bases de la mécanique en établissant des principes fondamentaux sur le
mouvement des corps, y compris la loi de la chute des corps et les lois du mouvement uniforme.
Ses observations et expérimentations ont ouvert la voie à une compréhension plus approfondie
de la dynamique des objets en mouvement.

Isaac Newton, quant à lui, a révolutionné notre compréhension de la mécanique en formu-

lant les trois lois du mouvement, connues sous le nom des lois de Newton. Ces lois, toujours
utilisées aujourd’hui, fournissent un cadre solide pour expliquer le comportement des objets
en mouvement, établissant un lien fondamental entre la force, la masse et l’accélération. Leurs
contributions sont inestimables dans le domaine de la mécanique du point et servent de base à
de nombreuses applications d’ingénierie, y compris le génie civil.

Au fil de ce cours, nous explorerons les travaux de ces précurseurs, ainsi que ceux d’autres
figures marquantes de la mécanique du point, tout en appliquant ces principes à des situations
réelles en génie civil. Nous espérons que cette expérience vous inspirera à poursuivre vos études en
génie civil en comprenant l’importance de la mécanique du point dans le monde de l’ingénierie.

4
 CHAPITRE 1

Outils mathématiques

Sommaire
1.1 Calcul vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.1 Notion de vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Opérations sur les vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.1 Addition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.2 Produit scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.3 Produit vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.4 Calcul du module d’un vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

1.1 Calcul vectoriel

1.1.1 Notion de vecteur
Définition

Un scalaire est nombre positif, négatif ou nul, utilisé pour représenter des quantité di-
verses : temps, température, masse, énergie, etc...

Un vecteur est défini par quatre caractéristiques :

O
⃗u

• Le point d’application ou l’origine : c’est le point O.

• La direction : c’est la droite (OM ).
• Le sens : Le sens du vecteur est de O à M ..
• Le module : c’est la distance de O à M .

5
CHAPITRE 1. OUTILS MATHÉMATIQUES

Deux vecteur liés d’origine différentes, sont dits égaux lorsqu’ils ont la même direction,
même sens et même module : il représentent le même vecteur glissant. Deux vecteurs liés,
d’origines quelconques, sont dits opposés lorsqu’ils ont la même direction, même grandeur
et des sens opposés : ils sont dits directement opposés lorsqu’ils sont portés par la même
droite.

Vecteur unitaire

Chaque vecteur peut-être exprimé en fonction d’un vecteur unitaire qui se différencier du
vecteur porteur par son module qui est l’unité.

−−→
OM = OM⃗u
avec
−−→
∥⃗u∥ = 1 et ∥OM ∥ = OM

1.2 Opérations sur les vecteurs

1.2.1 Addition
−−→ −−→ −−→ −−→
La somme des déplacements AB, BC, ... , N M est un déplacement AM tel que :

C N
B ···

A
M

−−→ −−→ −−→ −−→

AM = AB + BC + ... + N M

1.2.2 Produit scalaire

Par définition le produit scalaire de deux vecteurs ⃗v1 et ⃗v2 est un produit qui donne comme
résultat un scalaire :

⃗v2

⃗v1

ESIAI 6 A. KAOUACHI
CHAPITRE 1. OUTILS MATHÉMATIQUES

⃗v1 .⃗v2 = ∥⃗v1 ∥.∥⃗v2 ∥ cos(α)

Tel que α = (⃗v1 , ⃗v2 ) est l’angle entre les deux vecteurs.
Ce produit admet quelques propriétés tel que :
⃗i.⃗i = 1 et ⃗i.⃗j = 0

1.2.3 Produit vectoriel

Soient deux vecteurs ⃗v1 et ⃗v2 , leur produit vectoriel est un vecteur orienté :
⃗v1 ∧ ⃗v2 = ⃗v
• La direction du vecteur ⃗v est la droite perpendiculaire au plan formé par ⃗v1 et ⃗v2 .

⃗v

⃗v2

⃗v1

• Le sens de ⃗v est tel que : (⃗v , ⃗v1 , ⃗v2 ) forment un trièdre direct, le sens de ⃗v est donnée par
la règle du tir bouchon.
• Sa norme vaut :
∥⃗v1 ∧ ⃗v2 ∥ = ∥⃗v1 ∥.∥⃗v2 ∥ sin(α)
tel que α = (⃗v1 , ⃗v2 ) est l’angle entre les deux vecteurs. Ce produit admet quelques propriétés tel
que :
⃗i ∧ ⃗i = 0 et ⃗i ∧ ⃗j = ⃗k
Le produit vectoriel peut-être calculé par la méthode directe en cordonnées cartésiennes dans
un repère orthonormé direct :
⃗v1 ∧ ⃗v2 = (x1⃗i + y1⃗j + z1⃗k) ∧ (x2⃗i + y2⃗j + z2⃗k)
⃗v1 ∧ ⃗v2 = (y1 z2 − z1 y2 )⃗i + (z1 x2 − x1 z2 )⃗j + (x1 y2 − y1 x2 )⃗k
il peut-être aussi déterminé par la méthode du déterminant :
⃗i ⃗j ⃗k
y1 z1 ⃗ x 1 z1 ⃗ x 1 y1 ⃗
⃗v1 ∧ ⃗v2 = x1 y1 z1 = i− j+ k
y2 z2 x 2 z2 x 2 y2
x2 y2 z2

1.2.4 Calcul du module d’un vecteur

Soient les coordonnées du vecteur ⃗v1 (x1 , y1 , z1 ) et celle du vecteur ⃗v2 (x2 , y2 , z2 ).
Leur produit scalaire donne :
⃗v1 .⃗v2 = (x1⃗i + y1⃗j + z1⃗k).(x2⃗i + y2⃗j + z2⃗k)
⃗v1 .⃗v2 = x1 x2 + y1 y2 + z1 z2

ESIAI 7 A. KAOUACHI
CHAPITRE 1. OUTILS MATHÉMATIQUES

si on remplace ⃗v2 par ⃗v1 , on aura :

⃗v1 .⃗v2 = ∥⃗v1 ∥2 = x21 + y12 + z12

d’où q
∥⃗v1 ∥ = x21 + y12 + z12

ESIAI 8 A. KAOUACHI
 CHAPITRE 2

Cinématique du point

La cinématique étudie les mouvements, c’est à dire les déplacements au cours du temps,
indépendamment des forces qui en sont la cause.

Sommaire
2.1 Définitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1.1 Point matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1.2 Repérage d’un point matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2 Système des coordonnées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2.1 Système de coordonnées cartésiennes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2.2 Système de coordonnées cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2.3 Système de coordonnées polaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2.4 Système de coordonnées sphériques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.2.5 Exemples de mouvements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

2.1 Définitions
2.1.1 Point matériel

Un point matériel est un objet dont la forme et la dimension sont négligeables lors de
l’étude de son mouvement. Seule la position du centre de masse d’un point matériel est
à considérer. À chaque instant t, il est repéré par trois coordonnées : (x, y, z) ou (r, θ, z)
ou (r, θ, φ).

2.1.2 Repérage d’un point matériel

La connaissance du mouvement d’un point matériel revient à la connaissance de sa position
en fonction du temps.

Repère et position
Base vectorielle Dans l’espace à trois dimensions, une base vectorielle normée est un ensemble
de trois vecteurs unitaires non coplanaires : ⃗e1 , ⃗e2 , ⃗e3 .

9
CHAPITRE 2. CINÉMATIQUE DU POINT

Repère
• Un repère d’espace (O; ⃗e1 , ⃗e2 , ⃗e3 ) est constitué d’un point d’origine O de l’espace et
3 vecteurs de base forment un repère d’espace. Ayant défini un repère, il suffit de 3
coordonnées pour repérer un point.
• Un repère de temps est constitué d’une origine de temps et d’une échelle de temps.

Vecteur position Les objets évoluent dans l’espace à trois dimensions de la géométrie
euclidienne. Un point origine O étant défini, un point M est repéré par son vecteur
position :
−−→
⃗r = OM

Référentiel Le mouvement d’un point est un concept relatif. En d’autres termes, on ne peut
pas dire qu’un corps est "en mouvement" (ou "au repos") sans préciser par rapport à quoi. On
définit un référentiel comme l’ensemble d’un repère d’espace et d’un repère de temps.

Trajectoire
On appelle trajectoire d’un mobile l’ensemble des positions qu’il occupe au cours du temps.
Mathématiquement c’est une relation liant les coordonnés x, y et z entre eux indépendamment
du temps. Cette équation est obtenue en éliminant le temps entre les différentes coordonnées ou
équations horaires. y = f (x, z) ou x = g(y, z) sinon z = h(x, y)

Équations horaires du mouvement

Les positions s’écrivent en fonction du temps, ce sont les fonctions {x(t), y(t), z(t)} ou
{r(t), θ(t), z(t)}.

Vecteur vitesse

La vitesse est une grandeur qui caractérise un mouvement, c’est la variation de la position
par rapport au temps. Par ailleurs, cette grandeur est vectorielle car le mouvement d’un
point se caractérise par une direction et un sens. On distingue deux vitesses, une vitesse
moyenne et une vitesse instantanée.

Vitesse moyenne La vitesse moyenne est la variation de la distance globale par rapport au
temps écoulé. Un mobile qui se déplace d’Oujda vers Meknes par autoroute, il parcourt 400 km
pendant 4 heures. On définit une vitesse moyenne de 100 km/h en module, d’Oujda vers Meknes
en sens. Cette vitesse moyenne ne prend en considération que le point de départ et d’arrivé.
En résumé le vecteur vitesse moyenne dans ce cas est définie par un module de 100 Km/h, un
support qui est l’autoroute et un sens d’Oujda vers Meknes.

Soit le point M1 à l’instant t1 et le point M2 à l’instant t2

ESIAI 10 A. KAOUACHI
CHAPITRE 2. CINÉMATIQUE DU POINT

y
M1 (t1 )
M2 (t2 )

⃗j

O ⃗i x

−−−−→
⃗ M1 M2
Vm = (2.1)
∆t
avec
∆t = t2 − t1

Vitesse instantanée En réalité ce mouvement ne se fait pas à une vitesse constante,

à chaque instant on aura une situation de la vitesse, on parlera de vitesse instantanée.
Elle est définie par la limite de la vitesse moyenne lorsque la différence du temps est très
petite cela veut dire qu’elle tend vers zéro.
−−−−→ −−→ −−−→ −−→
M 1 M2 OM 2 − OM1 dOM (t)
⃗v (t) = lim = lim =
∆t→0 ∆t ∆t→0 ∆t dt
Le vecteur vitesse est donc la dérivée du vecteur position par rapport au temps.
−−→
dOM (t)
⃗v (t) = (2.2)
dt

Il en résulte que le vecteur vitesse est tangent à la trajectoire.

y

M1 (t1 ) M (t)
⃗v (t)
M2 (t2 )

⃗j

O
x
⃗i

Expression du vecteur position en coordonnées cartésiennes :

−−→
OM (t) = x⃗i + y⃗j + z⃗k
Le vecteur vitesse du point M s’obtient en dérivant son vecteur position par rapport au temps :
−−→
dOM (t) dx dy dz
⃗v (t) = = ⃗i + ⃗j + ⃗k = ẋ⃗i + ẏ⃗j + ż⃗k (2.3)
dt dt dt dt

ESIAI 11 A. KAOUACHI
CHAPITRE 2. CINÉMATIQUE DU POINT

Sa norme est : s
2 2 2
dx dy dz
  
v(t) = + + (2.4)
dt dt dt

Vecteur accélération

Le vecteur accélération d’un mobile est une grandeur d’évolution qui mesure la variation
du vecteur vitesse au cours du temps.
−−→
d⃗v (t) d2 OM
⃗γ (t) = = (2.5)
dt dt2

l’expression du vecteur accélération du point M en coordonnées cartésiennes s’écrit :

d2 x⃗ d2 y ⃗ d2 z ⃗
⃗γ (t) = i + 2 j + 2 k = ẍ⃗i + ÿ⃗j + z̈⃗k (2.6)
dt2 dt dt

2.2 Système des coordonnées

Pour repérer un point M dans un plan fixe, on utilise les systèmes de coordonnées cartésien
ou polaire. Ces systèmes de coordonnées sont adaptés à l’étude des mouvements plans. Suivant
les cas, on choisit un repérage cartésien ou un repérage polaire. Le repérage polaire est particu-
lièrement indiqué pour les mouvements circulaires.

Pour repérer un point M dans l’espace, on utilise les systèmes de coordonnées cartésien,
cylindrique ou sphérique.

2.2.1 Système de coordonnées cartésiennes

Un repère cartésien est un repère orthonormé direct, défini par un point origine et une base
orthonormée directe (O;⃗i, ⃗j, ⃗k).

⃗k

O
⃗j y
⃗i
H
x

Les coordonnées cartésiennes (x, y, z) de M sont les composantes de son vecteur position :
−−→
⃗r = OM = x⃗i + y⃗j + z⃗k

ESIAI 12 A. KAOUACHI
CHAPITRE 2. CINÉMATIQUE DU POINT

2.2.2 Système de coordonnées cylindriques

Si le mouvement du point M est circulaire dans le plan (xOy) et translate suivant l’axe (Oz)
repère la position M par les coordonnées cylindriques (r, θ, z).
z

r
M

⃗k
⃗j ⃗ez
O y
⃗eθ
⃗i r

H
x θ ⃗er

• r : représente la distance du point M à l’axe Oz.

• θ : définit la position du point M autour de l’axe Oz (θ angle compris entre 0 et 2π).
• z : représente la cote du point M .
On définit la base orthonormée directe (⃗er , ⃗eθ , ⃗ez ) en posant :
−−→
OH
⃗er =
OH
H est la projection orthogonale du point M sur le plan (xOy). Le vecteur position du point M
s’écrit alors :
−−→ −−→ −−→
OM = OH + HM = r⃗er + z⃗k

2.2.3 Système de coordonnées polaires

Dans ce cas, le point matériel se déplace dans un plan, donc deux coordonnées suffisent pour
connaitre la position de ce point.

⃗eθ
y
⃗er

r
⃗j
θ

O ⃗i x
!
x
Une position se repère en coordonnées cartésiennes par M
y
−−→
OM = x⃗i + y⃗j

ESIAI 13 A. KAOUACHI
CHAPITRE 2. CINÉMATIQUE DU POINT

On peut aussi exprimer ce vecteur par un vecteur unitaire :

−−→ −−→
OM = ∥OM ∥⃗er = r⃗er

tel que :
⃗er = cos(θ)⃗i + sin(θ)⃗j
On peut repérer la position M par une coordonnée r (distance entre l’origine du repère choisi
et la position M ) et θ angle orienté que fait le rayon r avec l’axe des abscisses (Ox).
Il existe une relation entre ces coordonnées qu’on nomme coordonnées polaires et les coordonnées
cartésiennes. (
x = r cos(θ)
q
M (x, y) ; r = x2 + y 2
y = r sin(θ)

2.2.4 Système de coordonnées sphériques

Si le mouvement de M est circulaire suivant tous les axes on utilise les coordonnées sphériques
(r, θ, φ)
z

⃗er

θ
M ⃗eφ

⃗k
⃗eθ
O y
⃗i
H
x φ

• r : représente la distance du point M à l’origine O.

• θ et φ : définissent la direction dans laquelle, depuis le point O, on voit le point M (θ
angle compris entre O et π, φ angle compris entre O et 2π).
On définit la base orthonormée directe (⃗er , ⃗eθ , ⃗eφ ) en posant :
−−→
OM
⃗er =
OM
le vecteur position du point M s’écrit alors :
−−→
OM = r⃗er

on peut aussi écrire :

−−→
OM = x⃗i + y⃗j + z⃗k
avec : 
 x = r sin(θ) cos(φ)

M (x, y, z) y = r sin(θ) sin(φ)

 z = r cos(θ)

ESIAI 14 A. KAOUACHI
CHAPITRE 2. CINÉMATIQUE DU POINT

2.2.5 Exemples de mouvements

Un mouvement peut se faire suivant des trajectoires rectilignes ou curvilignes ou suivant la
combinaison des deux.

Mouvements rectilignes

C’est un mouvement où la trajectoire est une droite. Il est évident alors de repérer le point
M sur cette droite confondue, par exemple, avec l’axe Ox des coordonnées cartésiennes.

Équation horaire du mouvement Les vecteurs position, vitesse et accélération sont a priori
de la forme :
−−→ dx d2 x
OM = x⃗i ; ⃗v = ⃗i = ẋ⃗i ; ⃗γ = 2 ⃗i = ẍ⃗i
dt dt

Mouvement rectiligne uniforme

Un mouvement d’un point matériel est dit rectiligne uniforme si le point matériel se
déplace à vecteur vitesse constant.

⃗
Mouvement rectiligne uniforme ⇐⇒ ⃗v = cste

Le vecteur vitesse étant constant, le mouvement est rectiligne car la vitesse est tangente à
la trajectoire. La droite sur laquelle le point se déplace est assimilée à l’axe des x. L’équation
différentielle du mouvement s’écrit alors :
dx⃗
⃗v = i = ẋ⃗i = C⃗i =⇒ ẋ = C
dt
Ce qui conduit à l’équation horaire suivante :

x = Ct + x0

Mouvement rectiligne uniformément varié

Le mouvement de M est dit rectiligne uniformément varié si le vecteur accélération est

constant et la trajectoire rectiligne.

⃗ et trajectoire rectiligne
Mouvement rectiligne uniformément varié ⇐⇒ ⃗γ = cste

On aura donc :
−−→
OM = x⃗i =⇒ ⃗v = ẋ⃗i =⇒ ⃗γ = ẍ⃗i
et
⃗γ = ẍ⃗i = C⃗i
Par intégration de cette équation nous obtenons la vitesse du point M :

v = ẋ = Ct + B

Ce qui par une nouvelle intégration, conduit à l’équation horaire du mouvement :

1
x = Ct2 + Bt + D
2

ESIAI 15 A. KAOUACHI
CHAPITRE 2. CINÉMATIQUE DU POINT

Les constantes B et D qui sont apparues dans les deux intégrations successives, sont déterminées
par les conditions initiales du mouvement du point M , Nous supposons que : x(t = 0) = x0 et
v(t = 0) = v0 et l’équation horaire s’écrit alors :
1
x = Ct2 + v0 t + x0
2

Remarque 1: Ce mouvement peut être accéléré ou retardé. Dans le premier cas le produit
de la vitesse et l’accélération doit être positif (ẋ.ẍ > 0), dans le deuxième cas le même
produit doit être négatif (ẋ.ẍ < 0).

γ v x

t t t
Figure 2.1 – Mouvement rectiligne uniforme

γ v x

t t t

Figure 2.2 – Mouvement uniformément accéléré

Mouvement curviligne

Base polaire ou cylindrique Pour caractériser un mouvement dans un plan, il est

plus facile d’utiliser les coordonnées polaire de base (⃗er , ⃗eθ ), par contre si le mouvement
se fait dans l’espace, le mouvement suivant la troisième dimension peut être rectiligne ou
circulaire. Dans le premier cas on utilise les coordonnées cylindriques de base (⃗er⃗eθ , ⃗ez )
dans le deuxième cas on utilise des coordonnées sphériques de base (⃗er⃗eθ , ⃗eφ ).

ESIAI 16 A. KAOUACHI
CHAPITRE 2. CINÉMATIQUE DU POINT

⃗eθ
y
⃗er

r
⃗j
θ

O ⃗i x
Figure 2.3 – Système de coordonnées polaires

On peut repérer le point M par le vecteur

−−→
OM = r⃗er

Il est impératif de remarquer que la base (⃗er , ⃗eθ , ⃗ez ) est une base orthonormée et que les vecteurs
⃗er , ⃗eθ sont des vecteurs mobiles et donc variables dans le temps, contrairement aux vecteurs qui
⃗i, ⃗j, ⃗k eux sont fixes.
En appliquant la définition de la vitesse, il est possible d’exprimer le vecteur vitesse du point
M dans la base mobile, soit :
−−→
dOM d(r⃗er ) dr d⃗er
⃗v = = = ⃗er + r
dt dt dt dt
Le calcul de la vitesse peut se faire en utilisant le théorème du vecteur unitaire tournant qui
impose que :
d⃗er d⃗er dθ dθ
= = ⃗eθ = θ̇⃗eθ
dt dθ dt dt
ce qui engendre qu’en coordonnées polaires :

⃗v = ṙ⃗er + rθ̇⃗eθ

L’accélération du point M s’exprime :

d⃗v d(ṙ⃗er + rθ̇⃗eθ )

⃗γ = =
dt dt
d⃗er d⃗eθ
= r̈⃗er + ṙ + ṙθ̇⃗eθ + rθ̈⃗eθ + rθ̇
dt dt
En utilisant le théorème du vecteur unitaire tournant, il vient :

⃗γ = (r̈ − rθ̇2 )⃗er + (2ṙθ̇ + rθ̈)⃗eθ

ESIAI 17 A. KAOUACHI
CHAPITRE 2. CINÉMATIQUE DU POINT

r
M

⃗k
⃗j ⃗ez
O y
⃗eθ
⃗i r

H
x θ ⃗er

Figure 2.4 – Système de coordonnées cylindriques

En coordonnées cylindriques, il suffit de rajouter la troisième composante suivant l’axe Oz :

−−→ −−→ −−→
OM = OH + HM = r⃗er + z e⃗z

L’expression du vecteur vitesse est alors obtenue en ajoutant la composante żsuivant ⃗ez

⃗v = ṙ⃗er + rθ̇⃗eθ + ż⃗ez

L’expression du vecteur accélération est obtenue en ajoutant la composante z̈ suivant ⃗ez :

⃗γ = (r̈ − rθ̇2 )⃗er + (2ṙθ̇ + rθ̈)⃗eθ + z̈⃗ez

Mouvement circulaire uniforme Le mouvement d’un point est dit circulaire uni-
forme si :
• le point se déplace sur un cercle ;
• sa vitesse angulaire de rotation est constante.

ESIAI 18 A. KAOUACHI
CHAPITRE 2. CINÉMATIQUE DU POINT

→
−
eθ
⃗v →
−
er

⃗γ M

O x

Figure 2.5 – Mouvement circulaire uniforme

L’équation différentielle du mouvement est donnée par :

dθ
= ω = cte
dt
ce qui conduit par intégration à
θ = ωt + θ0
On peut déduire les caractéristiques cinématiques du mouvement circulaire à partir du schéma
et sont données par :
−−→
OM = R⃗er = R cos θ⃗i + R sin θ⃗j
d(R⃗er )
⃗v = = Rθ̇⃗eθ
dt
d⃗v
⃗γ = = −Rθ̇2⃗er
dt
Nous remarquons donc que le mouvement circulaire uniforme est un mouvement accéléré dont
l’accélération est centripète. En remarquant que ⃗eθ = ⃗ez ∧ ⃗er , on peut donner une expression du
vecteur vitesse indépendante de la base choisie. En effet on obtient :
−−→
⃗v = Rθ̇⃗eθ = Rθ̇⃗ez ∧ ⃗er = θ̇⃗ez ∧ R⃗er = ω
⃗ ∧ OM

Dans cette expression ω

⃗ est le vecteur vitesse angulaire. Cette relation est valable pour tout
mouvement circulaire. On obtient de même pour le vecteur accélération :
 −−→
⃗∧ ω
⃗γ = ω ⃗ ∧ OM = ω
⃗ ∧ ⃗v

Ce résultat peut être obtenu directement en dérivant le vecteur vitesse exprimé sous forme d’un
produit vectoriel  −−→ −−→
d⃗v d ω
⃗ ∧ OM ω −−→
d⃗ dOM
⃗γ = = = ∧ OM + ω ⃗∧
dt dt dt dt
Si le mouvement est circulaire uniforme, le vecteur vitesse angulaire ω⃗ est un vecteur constant.
Sa dérivée étant nulle on retrouve bien l’expression du vecteur accélération.

ESIAI 19 A. KAOUACHI
CHAPITRE 2. CINÉMATIQUE DU POINT

Base de Frenet La base de Frenet est une base locale qui se déplace avec le point
M . Elle est utilisée lorsque le mouvement du point M est curviligne. Elle fait intervenir
le cercle osculateur à la trajectoire du point M , c’est-à-dire le cercle qui est tangent
localement à la trajectoire du point M . Le vecteur de base ⃗et est tangent à la trajectoire
et est orienté dans le sens positif donné à la trajectoire, le vecteur de base ⃗en est dirigé
selon le rayon de courbure de la trajectoire, vers le centre du cercle osculateur. La mesure
de la longueur de l’arc s de cercle intercepté par cet angle est donnée par : s = Rα , cette
grandeur s’appelle la cordonnée curviligne.

y dα

⃗et
C
α α
Trajectoire ⃗en dα
ds
M x

Figure 2.6 – Base de Frenet et déplacement élémentaire

Soit un mobile M qui suit une trajectoire curviligne, il parcourt un arc s. La vitesse s’écrit :
ds
⃗v = ⃗et = ṡ ⃗et (2.7)
dt
avec :
⃗et = cos α⃗i + sin α⃗j
ce qui entraîne pour l’accélération :

dv d⃗et
⃗γ = ⃗et + v
dt dt

À un instant t, au point M de la trajectoire, le vecteur de base fait un angle α avec la direction

de l’axe des x. À l’instant t + dt, ce vecteur tourne d’un angle dα.
le vecteur ⃗et est en fonction d’un paramètre qui lui-même dépend du temps, donc sa dérivée
s’écrit :
d⃗et d⃗et dα
= = α̇ ⃗en
dt dα dt
De plus on a, avec R = le rayon du cercle osculateur :

ds = CM dα = R dα

soit :
dα 1 ds 1
= α̇ = = ṡ
dt R dt R

ESIAI 20 A. KAOUACHI
CHAPITRE 2. CINÉMATIQUE DU POINT

On obtient donc :
d⃗et ṡ2 v2
ṡ = ṡα̇ ⃗en = ⃗en = ⃗en
dt R R
ce qui conduit à :
v2
⃗γ = s̈ ⃗et + ⃗en = ⃗γt + ⃗γn
R

Remarque 2: On pourra vérifier que ce résultat est toujours vrai quelle que soit la
concavité de la trajectoire.

Remarque 3: La composante normale étant toujours positive, le vecteur accélération est

toujours tourné vers la concavité de la trajectoire au point considéré.

Remarque 4: Dans le cas d’un mouvement curviligne uniforme ∥⃗v ∥ = cte ⇒ ∥⃗γt ∥ = 0

ESIAI 21 A. KAOUACHI
 CHAPITRE 3

Changements de référentiels

Sommaire
3.1 Position du problème . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.1.1 Définitions et notations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.1.2 Mouvement d’entraînement : translation et/ou rotation de R′ par rap-
port à R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.2 Composition du vecteur position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.3 Étude de la vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.3.1 Référentiel R′ en translation par rapport à R . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.3.2 Référentiel R′ en rotation par rapport à R . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.3.3 Cas général . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.4 Étude de l’accélération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.4.1 Loi de composition des accélérations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.5 Résumé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

Le mouvement d’un point matériel peut être réparti en deux mouvements distincts :
• Un mouvement par rapport à un repère fixe qu’on nommera repère absolu.
• Un mouvement par rapport à un repère mobile qu’on nommera repère relatif.
Toutes les grandeurs (position, vitesses et accélération) seront identifiées par rapport au
repère approprié.

22
CHAPITRE 3. CHANGEMENTS DE RÉFÉRENTIELS

3.1 Position du problème

3.1.1 Définitions et notations

Il est nécessaire de choisir un référentiel pour définir à chaque instant la position, la

vitesse et l’accélération d’un objet. Souvent, le référentiel choisi est celui dans lequel le
physicien observe le mouvement. Mais quelques fois, ce référentiel est peu adapté à une
description cinématique simple et il est plus avantageux d’utiliser un référentiel relatif.
Soit R un référentiel "fixe" ou "absolu" lié à l’observateur, et R′ un référentiel "mobile"
ou "relatif". Nous allons chercher comment se transforment les vecteurs position, vitesse
et accélération lorsque l’on passe d’un référentiel à l’autre.

Remarque 1: Les termes "fixe" et "mobile" n’ont pas de signification intrinsèque. Ce

qui est important, c’est que les deux référentiels soient en mouvement l’un par rapport à
l’autre. Il est préférable, cependant, que le référentiel "fixe" soit un référentiel galiléen.

→
−′ M
j
⃗j
y′ →
−′
i
x′
θ
b →
−′
O′
k

ϕ
O ⃗ a ⃗i
k
Figure 3.1 – Mouvement relatif

Référentiel absolu R Référentiel relatif R′

-Système d’axe : Ox, Oy, Oz -Système d’axe : O′ x′ , O′ y ′ , O′ z ′
-Repère {⃗i, ⃗j, ⃗k} -Repère {⃗i′ , ⃗j ′ , ⃗k ′ }
-Vecteur OO′ = a⃗i + b ⃗j + c ⃗k -Vecteur O′ M = x′ ⃗i′ + y ′ ⃗j ′ + z ′ ⃗k ′

On note :

- ⃗v(M/R) la vitesse du point M dans le référentiel absolu R.

- ⃗v(M/R′ ) la vitesse du point M dans le référentiel relatif R′ .
- ⃗v(R′ /R) la vitesse d’entraînement de R′ par rapport à R, c’est à dire la vitesse
qu’aurait le point M dans R s’il était fixe par rapport à R′ .

ESIAI 23 A. KAOUACHI
CHAPITRE 3. CHANGEMENTS DE RÉFÉRENTIELS

- ⃗γ(M/R) l’accélération du point M dans le référentiel absolu R.

- ⃗γ(M/R′ ) l’accélération du point M dans le référentiel relatif R′ .
- ⃗γ(R′ /R) l’accélération d’entraînement de R′ par rapport à R, c’est à dire l’accélé-
ration qu’aurait le point M dans R s’il était fixe par rapport à R′ .

Attention ! ⃗v(R′ /R) ̸= ⃗v(O′ /R) et ⃗γ(R′ /R) ̸= ⃗γ(O′ /R) . La vitesse (accélération) d’entraîne-
ment n’est pas la vitesse (accélération) du point O′ par rapport au référentiel absolu car,
si tel était le cas, nous aurions omit la possibilité d’une rotation du référentiel R′ par
rapport à R.

Remarque 2: Les vecteurs position, vitesse et accélération, qu’ils soient considérés dans
le référentiel absolu ou relatif, sont avant tout des vecteurs au sens mathématique du
terme. De ce fait, il peuvent être exprimés à la fois dans les repères {⃗i, ⃗j, ⃗k} ou {⃗i, ⃗j ′ , ⃗k ′ }.
Il s’agit, là encore, de ne pas confondre les notions de repère et de référentiel. Toutefois,
pour rendre la notion de "changement de référentiel" plus intuitive, nous adopterons les
règles suivantes :
• La position, la vitesse et l’accélération d’un point M dans le référentiel absolu se-
ront exprimées dans la base des vecteurs du repère lié au référentiel absolu {⃗i, ⃗j, ⃗k}.
• La position, la vitesse et l’accélération du référentiel relatif par rapport au référen-
tiel absolu seront exprimées dans la base des vecteurs du repère lié au référentiel
absolu {⃗i, ⃗j, ⃗k}.
• La position, la vitesse et l’accélération d’un point M dans le référentiel relatif seront
exprimées dans la base des vecteurs du repère lié au référentiel relatif {⃗i′ , ⃗j ′ , ⃗k ′ }.

3.1.2 Mouvement d’entraînement : translation et/ou rotation de R′ par rap-

port à R
Lorsque θ est fixe (θ̇), le référentiel relatif R′ est en translation par rapport au référentiel
−−→
absolu R : quelques soient les variations du vecteur OO′ , les vecteurs de base { ⃗i,⃗i′ }, { ⃗j, ⃗j ′ } et
{ ⃗k, ⃗k ′ } forment toujours le même angle entre eux.
−−→ −−→′
Lorsque le vecteur OO′ est fixe ( dOO dt = 0), et que θ est variable dans le temps (θ̇ ̸= 0), le
référentiel relatif R′ est en rotation par rapport au référentiel R.
−−→
Dans le cas général, lorsque le vecteur OO′ et l’angle θ sont variables dans le temps, le
référentiel relatif R′ est en translation et en rotation par rapport au référentiel absolu R. C’est
le cas pour le quel nous allons établir les relations de passage du référentiel relatif au référentiel
absolu et inversement.

Remarque 3: pour des raisons de clarté, il apparait dans le schéma ci-dessus que le
vecteur ⃗k est toujours colinéaire au vecteur ⃗k ′ : même si une telle configuration est souvent
rencontrée en pratique, elle ne constitue pas le cas général. Dans la suite, nous imaginons
un référentiel en translation et en rotation par rapport à un autre, pour lequel le vecteur
rotation ω⃗ R′ /R est quelconque.

ESIAI 24 A. KAOUACHI
CHAPITRE 3. CHANGEMENTS DE RÉFÉRENTIELS

3.2 Composition du vecteur position

−−→ −−→ −−−→

En utilisant la relation de Chasles, il vient naturellement : OM = OO′ + O′ M . Il s’agit
de la loi de composition du vecteur position.
−−→ −−→ −−−→
OM = OO′ + O′ M (3.1)
−−→
OM = (a⃗i + b ⃗j + c ⃗k) + (x′ ⃗i′ + y ′ ⃗j ′ + z ′ ⃗k ′ ) (3.2)

Il est possible d’exprimer des vecteurs de base du repère relatif en fonction des vecteurs de
base du repère absolu pour que ne subsistent que des termes (composantes) selon {⃗i, ⃗j, ⃗k}.

3.3 Étude de la vitesse

3.3.1 Référentiel R′ en translation par rapport à R
Position d’un point M
Le repère du référentiel R′ , en translation par rapport à un référentiel R, est choisi de sorte
que les axes O′ x′ , O′ y ′ et O′ z ′ soient respectivement parallèles aux axes Ox, Oy et Oz du repère
caractérisant le référentiel R. L’origine O′ , liée à R′ , a un mouvement quelconque par rapport
à R.

z z′
(R′ )
z′ (R′ )
z′
x′ (R′ )
O′
x′
O′ y′
x′
y′ O′
O y y′

(R)
x
Figure 3.2 – Mouvement de translation quelconque

La base fixe de R (⃗i, ⃗j, ⃗k) est aussi une base fixe de R′ .
Dans le référentiel R, les coordonnées du point M sont (x, y, z). Dans le référentiel R′ , elles sont
−−→ −−−→
(x′ , y ′ , z ′ ). La relation de Chasles appliquée aux vecteurs OM et O′ M s’écrit :
−−→ −−→′ −−′−→
OM = OO + O M

avec : −−−→
−−→
OM = x⃗i + y⃗j + z⃗k et O′ M = x′⃗i + +y ′⃗j + z ′⃗k

ESIAI 25 A. KAOUACHI
CHAPITRE 3. CHANGEMENTS DE RÉFÉRENTIELS

Loi de composition des vitesses

Par définition nous pouvons écrire que :
−−→ !
dOM d(x⃗i + y⃗j + z⃗k) dx dy dz
⃗vM/R = = = ⃗i + ⃗j + ⃗k
dt R
dt dt dt dt

−−′−→ 
dO M  d(x′⃗i + y ′⃗j + z ′⃗k) dx′⃗ dy ′ ⃗ dz ′ ⃗
⃗vM/R′ = = = i+ j+ k
dt dt dt dt dt
R′
et
−−→ 
dOO′ 
= ⃗vO′ /R = ⃗vR′ /R
dt
R
En dérivant par rapport au temps dans le référentiel R la relation de Chasles qui donne la
position du point M , il vient :
−−→ ! −−→  −−−→ 
dOM dOO′  dO′ M 
= +
dt R
dt dt
R R

−−−→
Comme les axes de R′ restent parallèles à ceux de R, la dérivée de O′ M dans R est identique
−−−→
à la dérivée de O′ M dans R′
−−′−→  −−′−→ 
dO M  dO M 
=
dt dt
R R′
ce qui conduit à la relation suivante :
−−→ ! −−→  −−−→ 
dOM dOO′  dO′ M 
= +
dt R
dt dt
R R′

soit :
⃗vM/R = ⃗vO′ /R + ⃗vM/R′
On peut remarquer que si le point M était fixe dans R′ on aurait :

⃗vM/R = ⃗vO′ /R

Pour cette raison, ⃗vO′ /R = ⃗vR′ /R est aussi appelée vitesse d’entraînement et notée ⃗ve .

3.3.2 Référentiel R′ en rotation par rapport à R

Considérons maintenant le cas ou le référentiel R′ (O, x′ , y ′ , z ′ , t) avec (⃗i′ , ⃗j ′ , ⃗k ′ ) fixe de R′ est
en mouvement de rotation par rapport au référentiel R(O, x, y, z, t) avec (⃗i, ⃗j, ⃗k) fixe de R. Nous
supposons comme l’indique la figure 3.3 que le point O′ est confondu avec O.

ESIAI 26 A. KAOUACHI
CHAPITRE 3. CHANGEMENTS DE RÉFÉRENTIELS

z z′ ⃗j ′ y′

ω
⃗ R′ /R θ
ω
⃗ R′ /R y
⃗j
⃗k ⃗k ′
⃗i′
⃗j ′ y′ ⃗i θ
O′
⃗i O θ
⃗i′ ⃗j x′
θ y
x
x
x′
Figure 3.3 – Mouvement de rotation d’un référentiel R par rapport à un référentiel R

Dérivation, produit vectoriel et vecteur rotation

La rotation de R′ par rapport à R est uniforme, c’est-à-dire que la vitesse angulaire est une
constante. On la définit comme suit :
dθ
ωR′ /R = = cte
dt
avec :
⃗ R′ /R = ωR′ /R⃗k
ω

On peut exprimer les vecteurs ⃗i′ , ⃗j ′ de la base du référentiel R′ en fonction des vecteurs ⃗i, ⃗j de
la base du référentiel R. Par des relations simples de trigonométrie, on obtient :

⃗i′ = cos θ⃗i + sin θ⃗j et ⃗j ′ = − sin θ⃗i + cos θ⃗j

On peut alors :
• d’une part calculer le produit vectoriel suivant :

⃗ R′ /R ∧ ⃗i′ = ωR′ /R⃗k ∧ (cos θ⃗i + sin θ⃗j) = ωR′ /R (− sin θ⃗i + cos θ⃗j) = ωR′ /R⃗j ′
ω

• d’autre part dériver ⃗i′ par rapport au temps :

d⃗i′ d⃗i′ dθ d⃗i′

= = ωR′ /R = ωR′ /R⃗j ′
dt dθ dt dθ

En effet en dérivant ⃗i′ par rapport à son angle polaire θ, on obtient un vecteur directement
perpendiculaire, soit ⃗j ′ .
Ainsi, on obtient les relations suivantes :

d⃗i′ d2⃗i′  
⃗ R′ /R ∧ ⃗i′
=ω et ⃗ R′ /R ∧ ω
=ω ⃗ R′ /R ∧ ⃗i′ (3.3)
dt dt
Ainsi dans le cas d’une rotation uniforme, dériver un vecteur par rapport au temps revient à
calculer le produit vectoriel du vecteur rotation par ce vecteur.

ESIAI 27 A. KAOUACHI
CHAPITRE 3. CHANGEMENTS DE RÉFÉRENTIELS

Loi de composition des vitesses

Quelque soit le référentiel d’étude, la position du point M peut s’écrire :
−−→
OM = x⃗i + y⃗j + z⃗k
−−′−→
O M = x′⃗i′ + y ′⃗j ′ + z ′⃗k ′

La vitesse du point M de coordonnées (x, y, z) dans R(O, x, y, z, t) s’écrit :

−−→ !
dOM dx dy dz
⃗vM/R = = ⃗i + ⃗j + ⃗k
dt R
dt dt dt
alors que la vitesse du même point M dans R′ (O′ , x′ , y ′ , z ′ , t) s’écrit :

d(x′⃗i′ + y ′⃗j ′ + z ′⃗k ′ )

⃗vM/R =
dt
Dans R′ , les vecteurs de base (⃗i′ , ⃗j ′ , ⃗k ′ ) sont constants, ce qui conduit à :
−−→ !
dOM dx′⃗′ dy ′ ⃗ ′ dz ′ ⃗ ′
⃗vM/R′ = = i + j + k
dt R′ dt dt dt
Nous nous replaçons maintenant dans R mais nous exprimons la position du point M dans la
base (⃗i′ , ⃗j ′ , ⃗k ′ ). La vitesse du point M s’écrit alors :

d(x′⃗i′ + y ′⃗j ′ + z ′⃗k ′ )

⃗vM/R =
dt
soit :
dx′⃗′ dy ′ ⃗ ′ dz ′ ⃗ ′ d⃗i′ d⃗j ′ d⃗k ′
⃗vM/R = i + j + k + x′ + y′ + z′
dt dt dt dt dt dt
En utilisant les résultats obtenus dans 3.3.2, on obtient :
dx′⃗′ dy ′ ⃗ ′ dz ′ ⃗ ′
⃗vM/R = i + j + k + x′ θ̇⃗j ′ − y ′ θ̇⃗i′
dt dt dt
En remarquant que :
θ̇⃗j ′ = ωR⃗′ /R ∧ ⃗i′ et − θ̇⃗i′ = ω
⃗ R′ /R ∧ ⃗j ′
on obtient finalement :
dx′⃗′ dy ′ ⃗ ′ dz ′ ⃗ ′
⃗vM/R = i + j + k + x′ ω
⃗ R′ /R ∧ ⃗i′ + y ′ ω
⃗ R′ /R ∧ ⃗j ′
dt dt dt
Nous constations ensuite que :

⃗ R′ /R ∧ x′⃗i′ + ω
ω ⃗ R′ /R ∧ y ′⃗j ′ = ω
⃗ R′ /R ∧ (x′⃗i′ + y ′⃗j ′ )

Comme le vecteur vitesse instantané de rotation est dirigé selon ⃗k ′ , nous avons aussi :
−−−→
⃗ R′ /R ∧ (x′⃗i′ + y ′⃗j ′ ) = ω
ω ⃗ R′ /R ∧ (x′⃗i′ + y ′⃗j ′ + z ′⃗k ′ ) = ω
⃗ R′ /R ∧ O′ M

Nous pouvons donc conclure que :

−−→ ! −−→ !
dOM dOM −−−→
= ⃗ R′ /R ∧ O′ M
+ω
dt R
dt R′

ESIAI 28 A. KAOUACHI
CHAPITRE 3. CHANGEMENTS DE RÉFÉRENTIELS

ce qui montre que :

−−→
Dériver le vecteur OM dans R n’est pas équivalent à le dériver dans R′ .
−−−→
En posant ⃗vR′ /R = ωR⃗′ /R ∧ O′ M , la loi de composition des vitesses dans deux référentiels de
rotation s’écrit :
⃗vM/R = ⃗vR′ /R + ⃗vM/R′
avec ⃗vR′ /R appelée vitesse d’entraînement, c’est-à-dire la vitesse, par rapport à R, qu’aurait le
point M s’il était fixe dans R′ .

3.3.3 Cas général

te relation peut être généralisée à un mouvement combinant une translation et une rotation
en faisant intervenir la vitesse de O′ par rapport à R ainsi que le vecteur vitesse angulaire ωR⃗′ /R
caractérisant la rotation de R′ par rapport à R. en partant de :
−−→ −−→′ −−′−→
OM = OO + O M

on voit que :
−−→ ! −−→  −−−→ 
dOM dOO′  dO ′ M 
= +
dt R
dt dt
R R
−−−→
Or la dérivée de O′ M dans R peut s’exprimer à partir de la dérivée de ce même vecteur dans
R′ , d’où :
−−→ ! −−→′  −−′−→ 
dOM dOO  dO M  −−−→
= + + ωR⃗′ /R ∧ O′ M
dt R
dt dt
R R′
Nous obtenons ainsi la loi de composition des vitesses dans un cas général :
−−−→
⃗vM/R = ⃗vO′ /R + ⃗vM/R′ + ωR⃗′ /R ∧ O′ M

On distingue dans cette expression deux termes :

dx′⃗′ dy ′ ⃗ ′ dz ′ ⃗ ′
• ⃗vM/R′ = ⃗vr = i + j + k qui représente la vitesse de M par rapport à R′ et
dt dt dt
que l’on appelle vitesse relative de M par rapport à R′ .
−−→
−−′−→ dOO′ d⃗i′ d⃗j ′ d⃗k ′
• ⃗vO′ /R + ωR⃗′ /R ∧ O M = ⃗ve = +x′ +y ′ +z ′ qui est la vitesse d’entraînement
dt dt dt dt
de M dans son mouvement par rapport à R. Cette vitesse est la somme de deux termes.
Le premier terme correspond à la vitesse d’entraînement due au déplacement de l’origine
O′ (terme de translation) et le deuxième correspond à la vitesse d’entraînement due à la
rotation de R′ par rapport à R (terme de rotation).

Remarque 1:
⃗va = ⃗vr + ⃗ve

−−→
dOO′
L’expression dt n’a pas été explicitée dans le calcul ci-dessus pour des raison de
R
clarté essentiellement. Son expression est très simple :
−−→ −−→′
d⃗i d⃗j d⃗k
si OO′ = a⃗i + b ⃗j + c ⃗k, alors dOO
dt = da⃗ db⃗ dc ⃗
dt i + dt j + dt k. Les termes en dt , dt et dt sont
R
nuls puisque ⃗i, ⃗j et ⃗k sont fixes dans le référentiel absolu.

ESIAI 29 A. KAOUACHI
CHAPITRE 3. CHANGEMENTS DE RÉFÉRENTIELS

En pratique, lors du calcul de ⃗v(M/R′ ) , il ne faut dériver par rapport au temps que les
−−−→
composantes du vecteur O′ M : autrement dit, on considère ici que les vecteurs de base
d
du référentiel relatif sont "fixes". Cette notion est exprimée à travers la notation dt . Il
R′
′
faut imaginer que l’on place temporairement l’observateur dans le référentiel R indiqué
d
par la notation dt ′
avant de dériver par rapport au temps.
R

La vitesse d’entraînement du référentiel relatif par rapport au référentiel absolu fait in-
−−→′
tervenir un terme en dOO dt qui traduit une vitesse de translation, tandis que le terme en
R
−−′−→
⃗ (R′ /R) ∧ O M traduit la rotation éventuelle du référentiel relatif par rapport au référentiel
ω
absolu. N’oubliez pas ce terme lors de la composition des vitesses ! ! !

3.4 Étude de l’accélération

3.4.1 Loi de composition des accélérations
Nous cherchons à exprimer l’accélération du point M par rapport à R connaissant les carac-
téristiques du mouvement par rapport à R connaissant les caractéristiques du mouvement par
rapport à R′ . Nous supposons que le référentiel R′ est en mouvement de translation rotation
par rapport à R. La loi de composition des vitesses nous donne :
−−−→
⃗ R′ /R ∧ O′ M
⃗vM/R = ⃗vM/R′ + ⃗vO′ /R + ω

sachant que :
−−→ ! !
d2 OM d⃗vM/R
⃗γa = ⃗γM/R = =
dt2 R
dt R
Il en résulte que :
 −−−→ 
⃗ R′ /R ∧ O′ M 
d ⃗vM/R′ + ⃗vO′ /R + ω
⃗γa = ⃗γM/R =
dt

R

On obtient donc :
! −−−→ 
d⃗vM/R′ dO′ M  ωR′ /R −−′−→
d⃗
⃗γa = ⃗γO′ /R + ⃗ R′ /R ∧
+ω + ∧OM (3.4)
dt R
dt dt
R

Nous voyons que par définition nous dérivons, pour obtenir l’accélération de M par rapport
à R, la vitesse de M dans R par rapport au temps. En faisant cette opération, il apparaît dans
le second membre des vecteurs qui sont manifestement des vecteurs liés au référentiel R′ comme
−−−→
par exemple le vecteur O′ M ou encore le vecteur ⃗vM/R′ . On veut faire apparaître leur dérivée
dans R′ , on peut alors écrire :
−−−→  −−−→ 
dO′ M  dO′ M  −−−→
= ⃗ R′ /R ∧ O′ M
+ω
dt dt
R R′
! !
d⃗vM/R′ d⃗vM/R′
= ⃗ R′ /R ∧ ⃗vM/R′
+ω
dt R
dt R′

ESIAI 30 A. KAOUACHI
CHAPITRE 3. CHANGEMENTS DE RÉFÉRENTIELS

On peut donc conclure que :

−−−→ 
dO′ M  −−−→
⃗ R′ /R ∧ O′ M
= ⃗vM/R′ + ω
dt
R
!
d⃗vM/R′
⃗ R′ /R ∧ ⃗vM/R′
= ⃗γM/R′ + ω
dt R
Le report de ces expressions dans (3.4) conduit à écrire le vecteur accélération de M par rapport
à R sous la forme :
⃗γa = ⃗γr + ⃗γe + ⃗γc
avec :
−−−→ ⃗ R′ /R −−′−→
dω
⃗ R′ /R ∧ (⃗
⃗γe = γO′ /R + ω ωR′ /R ∧ O′ M ) + ∧OM
dt
⃗ R′ /R ∧ ⃗vM/R′
⃗γc = 2 ω
Il est alors possible de distinguer trois termes dans cette expression :

• ⃗γM/R′ qui représente l’accélération de M dans R′ ou accélération relative.

• le dernier terme du second membre qui représente l’accélération de Coriolis
⃗γc = 2 Ω⃗ ∧ ⃗vM/R′ . Elle n’existe que si le point est M en mouvement dans R′ et si
′
R est un référentiel en rotation par rapport à R.
• le terme intermédiaire qui représente l’accélération d’entraînement ⃗γe . Cette ac-
célération correspondrait à l’accélération qu’aurait le point M par rapport à R s’il
était fixe dans R′ . Dans ce cas les accélérations relative et complémentaire sont
nulles.

3.5 Résumé

• Mouvement de translation d’un référentiel R′ par rapport à un référen-

tiel R : Les axes du référentiel R′ restent parallèles à ceux du référentiel R.
La translation peut être rectiligne, circulaire ou quelconque suivant le mouvement
de l’origine O′ du référentiel R′ .

• Mouvement de rotation d’un référentiel R′ par rapport à un référentiel

R : Les axes du référentiel R′ tournent par rapport à ceux du référentiel R (vitesse
angulaire ω
⃗ R′ /R ).

• Loi de composition des vitesses :

−−→ −−→ −−−→
dOM dOO′ dO′ M
⃗va = ⃗vM/R = = + = ⃗vR′ /R + ⃗vM/R′
dt dt dt
avec :
−−−→
⃗ R′ /R ∧ O′ M
⃗vR′ /R = ⃗vO′ /R + ω (vecteur vitesse d’entraînement)

ESIAI 31 A. KAOUACHI
CHAPITRE 3. CHANGEMENTS DE RÉFÉRENTIELS

• Loi de composition des accélérations :

⃗γa = ⃗γr + ⃗γe + ⃗γc

avec :
−−−→ dω
⃗ R′ /R −−−→
⃗γe = γO′ /R + ω ωR′ /R ∧ O′ M ) +
⃗ R′ /R ∧ (⃗ ∧ O′ M
dt
(vecteur accélération d’entraînement)
et
⃗ R′ /R ∧ ⃗vM/R′
⃗γc = 2 ω (vecteur accélération de Coriolis)

ESIAI 32 A. KAOUACHI
 CHAPITRE 4

Dynamique du point matériel

Sommaire
4.1 Référentiels galiléens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.2 Mécanique Newtonienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.2.1 Inertie mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.2.2 Masse d’un point matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.2.3 Première loi de Newton (Principe d’inertie) . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.2.4 Deuxième loi de Newton (Principe fondamental de la dynamique) . . . . 35
4.2.5 Troisième loi de Newton (Principe des actions réciproques) . . . . . . . 36
4.2.6 Forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.2.7 Principe fondamental de la dynamique en référentiel non galiléen . . . . 40
4.3 Quantité de mouvement et impulsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.3.1 Quantité de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.3.2 Impulsion d’une force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.3.3 Conservation de la quantité de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.4 Moment cinétique ou (moment angulaire) . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.4.1 Moment d’une force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.4.2 Moment cinétique d’un point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.4.3 Théorème du moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

Le but de la dynamique est d’étudier le mouvement (cinématique) d’un point matériel de

masse m (cinétique) lorsqu’il est soumis à des actions (forces).

4.1 Référentiels galiléens

Un référentiel galiléen est un référentiel dans lequel tout point matériel isolé est animé
d’un mouvement rectiligne et uniforme.
Les référentiels galiléens sont en translation rectiligne et uniforme les uns par rapport aux
autres.

Exemple 4.1.1 Référentiels liés à la surface de la terre

33
CHAPITRE 4. DYNAMIQUE DU POINT MATÉRIEL

La terre est en mouvement sensiblement circulaire uniforme autour du soleil et autour d’elle-
même suivant l’axe des pôles.

Dans un référentiel lié au soleil, un point de l’équateur terrestre subit deux accélérations :
• mouvement de la terre autour d’elle-même :

ΓT = ωT2 RT

avec :
2π
ωT = = 7, 3 × 10−5 rad/s et RT = 6400 km
24 h
ce qui donne :
ΓT = 3, 4 × 10−2 m/s2
• mouvement autour du soleil :
2
ΓST = ωST × RST
avec :
2π
ωST = = 2 × 10−7 rad/s et RST = 1, 5 × 1011 m
365 j
ce qui donne :
ΓST = 6 × 10−3 m/s2
Le référentiel n’est pas galiléen.

Exemple 4.1.2 Référentiels dont l’origine est au centre de la terre

Un référentiel dont l’origine est au centre de la terre et les axes parallèles à des directions fixes
par rapport aux étoiles paraissant immobiles (Axes de Copernic) peut-être considéré comme un
référentiel galiléen. En effet, pendant un temps assez court devant 365 jours, on peut admettre
que le mouvement du centre de la terre dans un repère lié au soleil est à peu près rectiligne
uniforme de vitesse :
VST = ΓST × RST ≃ 30 km/s
Si les axes du référentiel dont l’origine est au centre de la terre restent parallèles à des directions
fixes alors il est galiléen.

Exemple 4.1.3 Référentiels dont l’origine est au centre du soleil

Le soleil n’est pas fixe mais il est animé d’un mouvement sensiblement circulaire autour de l’axe
de notre galaxie. Les mesures actuelles permettent d’obtenir :
• la distance entre le centre de la galaxie et le centre du soleil : RGS = 3 × 1020 m
• la vitesse du soleil autour de l’axe de la galaxie : Vs = 300 km/s
L’accélération centripète subit par le soleil dans ce mouvement est :

Vs2
ΓS = = 3 × 10−10 m/s2
RGS

Un tel référentiel constitue à une excellente approximation d’un référentiel galiléen (on néglige
ΓS )

ESIAI 34 A. KAOUACHI
CHAPITRE 4. DYNAMIQUE DU POINT MATÉRIEL

4.2 Mécanique Newtonienne

4.2.1 Inertie mécanique

Imaginons une poussette de bébé et une automobile au repos sur une route horizontale :
il est possible de les mettre en mouvement en les poussant.

Pour atteindre la même vitesse, il faut pousser plus fort et/ou plus longtemps l’automobile.
Il est aussi plus difficile de l’arrêter une fois lancée. Cette résistance à toute variation de
vitesse est appelée inertie.

4.2.2 Masse d’un point matériel

Pour un point matériel, la propriété d’inertie est représentée par un scalaire positif appelé
masse.

Plus la masse d’un point matériel est grande, plus il est difficile de modifier sa vitesse.
La masse est invariante dans le temps et ne dépend pas du référentiel.

4.2.3 Première loi de Newton (Principe d’inertie)

Un point matériel de masse m qui n’est soumis à aucune action mécanique est soit au
repos soit en mouvement rectiligne uniforme :

 vitesse = constante

F⃗ext = ⃗0 =⇒
X
ou
accélération = ⃗0



4.2.4 Deuxième loi de Newton (Principe fondamental de la dynamique)

Considérons un point matériel M , de masse m, se déplaçant dans un référentiel galiléen. Si

ce système n’est pas mécaniquement isolé, c’est-à-dire s’il subit une action non compensée,
le principe d’inertie nous dit que sa quantité de mouvement ne peut pas être constante
dans le temps. Le principe fondamental de la dynamique nous permet de lier la cause
(actions non compensées) à l’effet observé (quantité de mouvement variable). Il s’écrit :

d(m⃗v )
F⃗ext =
X
dt
Comme la masse du système est supposée constante dans le temps, il en résulte que le
principe fondamental de la dynamique ou PFD peut s’écrire sous la forme :

F⃗ext = m⃗γ
X

ESIAI 35 A. KAOUACHI
CHAPITRE 4. DYNAMIQUE DU POINT MATÉRIEL

4.2.5 Troisième loi de Newton (Principe des actions réciproques)

Ce principe, qui constitue la troisième loi de Newton, est également appelé « principe de
l’action et de la réaction.

Soit deux points matériels M1 et M2 en interaction, en mouvement ou immobiles. Les forces

d’interaction F⃗M1 →M2 et F⃗M2 →M1 sont opposées et colinéaires à l’axe (M1 M2 )

F⃗M1 →M2
M2
F⃗M2 →M1

M1
Figure 4.1 – Actions réciproques

Si le point M1 exerce la force F⃗M1 →M2 sur M2 , alors M2 exerce la force F⃗M2 →M1 sur M1 telle
que :
−−−−→
F⃗M →M = −F⃗M →M
1 2 2 F⃗M →M ∧ M1 M2 = ⃗0
1 1 2

Les actions de M1 sur M2 et de M2 sur M1 sont opposées, donc de même module et de sens
différents.
Exemple 4.2.1 Lorsque l’on réalise un coup au tennis, les cordes de la raquette appliquent une
force sur la balle pour la mettre en mouvement. Par réaction, la balle applique une force sur les
cordes. À la longue, ces forces provoquent l’usure des cordes qui finissent par casser.

4.2.6 Forces

Représentation des actions mécaniques L’action mécanique d’un objet S sur un

point matériel M est caractérisée par un vecteur appelé force, indépendant du référentiel,
et que nous notons F⃗S→M

Additivité des forces

La force résultant de plusieurs actions mécaniques est égale à la somme vectorielle des forces
dues à chacune de ces actions. Si S est constitué par la réunion des Si , cette additivité se traduit
par :
F⃗S→M = F⃗Si →M
X

F⃗S2 →M
S1 M

S2

F⃗S1 →M F⃗S→M

Figure 4.2 – Additivité des forces S = S1 + S2

ESIAI 36 A. KAOUACHI
 CHAPITRE 4. DYNAMIQUE DU POINT MATÉRIEL

donc
F⃗Si →M = F⃗S1 →M + F⃗S2 →M

Forces de contact
Forces de liaison

Réaction d’un support Considérons un point matériel M contraint de se déplacer sur un

support S : mobile guidé par des rails, anneau coulissant sur une tige, skieur glissant (sans
décoller) sur une piste, etc.
2. Dynamique du point matériel
2. Dynamique
Le support impose une trajectoire au point M ; pour cela,
du point il exerce sur M une force appelée
matériel
"réaction du support".
ue l’altitude reste faible devant le rayon terrestre (si on F⃗S→M = R ⃗
e l’altitude
phère reste faible
homogène, devant
la force le rayon terrestre
de gravitation (si on
est inverse-
phère
carré homogène, la force
de la distance à sonde gravitation est inverse-
centre).
carré de la distance à son centre).
g
on g
on
es liaisons
es liaisons R
matériel totalement libre est fonction de ses trois coor- R
matériel totalement
entre elles. libre est
Nous dirons fonction
qu’un de ses
tel point trois coor-
matériel pos-
entre
rté. elles. Nous dirons qu’un tel point matériel pos-
rté.
l est imposé au point matériel de se déplacer sur une
lliberté)
est imposé auune
ou sur point matériel
courbe de sedegré
(un seul déplacer sur une
de liberté).
liberté) ou sur une courbe (un seul degré de liberté).
un support
un support
atériel M contraint de se déplacer sur un support S :
atériel
ls, anneauM contraint
coulissantde surseune
déplacer sur un
tige, skieur support
glissant S:
(sans
s, anneau
doc. 6), [Link] sur une tige, skieur glissant (sans ⃗ sur
Doc.
Figure 4.3 6. La
– La piste
piste exerce
exerce une une
forceforce
R R le skieur.
doc. 6), etc. Doc. 6. La piste exerce une force R
rajectoire au point M ; pour cela, il exerce sur M une sur le skieur.
du supportau».point M ; pour cela, il exerce sur M une ⃗sur le skieur.
rajectoire
⃗ , et d’une
du support ». Liaison sans frottements R est la somme d’une composante normale à S : R ⊥

FS → M = composante
R. tangentielle à S : R// .⃗
FS → M = R .
atérale R
atérale R
térale si l’objet modélisé par le point matériel M est
érale si
urface S. l’objet modélisé
Le support par M,
repousse le point matériel
mais ne M est
peut l’attirer.
urface S. Le support repousse M, mais ne peut l’attirer. R//
ire normal au support en M, cela se traduit par :
re normal au support en M, cela se traduit par : R^ R//
R^
R . n 0.
R . n 0.
ondition nécessaire du contact.
ondition nécessaire du contact.
s frottements
frottements
composante normale à S : R ⊥ , et d’une composante
omposante normale à S : R ⊥ , et d’une composante Doc. 7. Composante normale et
oc. 7). Figure 4.4 – Composante Doc. 7. Composante normale
oc. 7).
normale
composanteet composante
tangentielle de laetréac- de la réaction d’un support.
tangentielle
composante tangentielle de la réac-
tion d’un support.
on est sans frottements si R // = 0 . tion d’un support.
La liaison est sans frottements si R ⃗ = ⃗0
un délit.

on est sans frottements si R // = 0 . //

est unestdélit.

support se limite à R ⊥ , qui a pour effet de contraindre

non autorisée

support ⃗ , qui a pour effet de contraindre le mobile à rester

support,sesans
limite à Dans
R ⊥ , qui
le freiner. cea cas,
pour l’action
effet de contraindre
du support se limite à R
non autorisée

⊥
support, sans le freiner.
lié au support, sans le freiner.
– La photocopie

l
– La photocopie
MPSI-PCSI-PTSI

ESIAI 37 A. KAOUACHI
pare en deux parties S1 et S2 s’il est coupé en un point P .
MPSI-PCSI-PTSI

are en deux
ui assure enparties 1 et S2la
chaqueSpoint s’il est coupé
cohésion duen
fi[Link] point P .
1re année,

ui assure en chaque point la cohésion du fil.

nique, 1re année,

itaire tangent au fil en P , orienté de S1vers S2 . La ten- S2

Mécanique,

taire
est le tangent
scalaireau fil enpar
défini P ,(doc.
orienté : S1vers S2 . La ten-
8) de S2
P
amasse
massemmestestrégulièrement
régulièrement (T(T= =0).0). tion d’un support.
ur
ueur estestimmobile
immobile etetsuspendue
suspendue
on est sans frottements si R // = 0 .

© Hachette Livre – H Prépa / Mécanique, 1re année, MPSI-PCSI-PTSI – La photocopie non autorisée est un délit.
ités.
mités.
upport
nen se distant
ununpoint
point limite àde
distantRde⊥x ,xduqui a pour effet de contraindre
dupoint
point
support, sans le freiner.
CHAPITRE 4. DYNAMIQUE DU POINT MATÉRIEL gg
xx PP
eure
rieureexerce
exercesur
surlalapartie
partieinfé-
infé-
ompense
compense son poids (doc.9).9). d’un fil
son poids (doc.
Tension Un fil souple tendu se sépare en deux parties S1 et S2 s’il est coupé en un
S1 et S2Ps’il
are en deux partiespoint . Ilestexiste donc
coupé en une Pforce
un point . qui assure en chaque point la cohésion du fil.
ui assure – –xen xx
= =mm-----------g x chaque point la cohésion du fil.
-----------g. . Doc. 9. La tension de la corde n’est pas uniforme.
taire tangent au fil en P , orienté de S1Doc. vers S9.2 .La
Latension
ten- de la corde n’est pas uniforme.
S2
est le scalaire défini par (doc. 8) :
P
S1
S2 = –T t12 ou FS 2 → S 1 = T t12 . t 12
FS1 Æ S2
ion T est positive.
al
éal
à un point(en et, dans le cas général, varie le long du fil. Doc. 8. Force de tension.
eestestnulle
nulle (enfait
faitnégligeable)
négligeable)etets’il
s’ilestestparfaitement
parfaitement Figure 4.5 – Force d’une tension.

espace,
’espace,nous
nousadmettrons
admettrons qu’il
qu’ilestest
Notons ⃗trectiligne etetque
12rectiligne
le vecteur quesasa
unitaire tangent au fil en P , orienté de35S1 vers S2 . La tension T du fil
t-à-dire identique en
est-à-dire identiqueau tout point).
en point
tout point).
P est le scalaire défini par :
utà àbout
boutetettendus
tendussont
sontéquivalents
équivalentsà àununfilfilunique
uniqueetet P P
F⃗S1 →S21P=
1 −T ⃗
t12 ou F⃗S1 →S22P 2= T ⃗t12

e Si le fil est tendu, la tension T est positive.

stestpossible
possiblededenégliger
négligerson
soninertie
La tension T et
inertie etlesles
est frottements
frottements
relative Doc.
Doc.10.
à un point [Link]
et, Silalapoulie
dans casetgénéral,
lepoulie etlelefilfilsont
sont
varie le long du fil.
idéaux,
idéaux, la tension est identiqueenen
la tension est identique
lfilidéal P1PetetenenP2P. .
idéalenroulé
enroulésur
surune
unepoulie
Force de idéale
poulie idéaleconserve
rappel conserveune
une L’élasticité
élastique 1 2 est la propriété de certains matériaux de reprendre
).0).
leur forme initiale après une déformation.

élastique
l élastique
;;

0
0
étédedecertains
certainsmatériaux
matériauxdedereprendre
reprendreleur
leurforme
formeini-
ini-
;

n.
on.
formations, il ilestestsouvent
déformations, souventpossible
possiblededefaire
fairel’hypo-
l’hypo-
rmation
ormation est supposée proportionnelle à sacause.
est supposée proportionnelle à sa cause. Doc.
Doc.11a.
[Link]
Ressortnon
nontendu.
tendu.
;

Figure 4.6 – Ressort non tendu

tique) est linéaire si sa longueur , sa longueur
astique) est linéaire si sa longueur , sa longueur au au filfil
on nulle) 0 (doc.
ionnulle) (doc.11)11)etetsasatension T T, supposée
tension , supposée uni-
uni-
0
FF
on: :
TT= =k (k ( – – 0 ) ) u xu
0 x

peléeraideur
elée raideurduduressort.
ressort. Doc.
Doc.11b.
[Link]
Ressorttendu
Figure 4.7 – Ressort tendu par une force : F
tendupar une
⃗ = par uneforce
force: :
T⃗i , avec T = k(l − l0 ) avec l > l0 .
inéaire
linéairededemasse
massenégligeable.
né[Link]
Cettedernière
dernièrecondition , avecT T= =k (k ( – – 0 )0 )
condition FF = =T Tu xu,x avec
uniforme.
st uniforme. avec
avec  0 .0 .

Dans le cas des petites déformations, il est souvent possible de faire l’hypothèse de linéarité :
la déformation est supposée proportionnelle à sa cause.

Un ressort (ou un fil élastique) est linéaire si sa longueur , sa longueur au repos (c’est-à-dire à
tension nulle) l0 et sa tension T , supposée uniforme, vérifient la relation :

T = k(l − l0 )

k étant une constante, appelée raideur du ressort.

Un ressort est idéal s’il est linéaire de masse négligeable. Cette dernière condition implique que
la tension est uniforme.

Force de frottement On peut considérer deux cas : Le cas où le solide est immobile, on parle
de frottement statique et le cas où le solide est en mouvement avec une vitesse, on parle de
frottement dynamique.

ESIAI 38 A. KAOUACHI
CHAPITRE 4. DYNAMIQUE DU POINT MATÉRIEL

⃗N
R ⃗
R

⃗T
R

Figure 4.8 – Cas du frottement statique

⃗N
R ⃗
R

⃗T
R

Figure 4.9 – Cas du frottement dynamique

• Dans le cas statique, on introduit le coefficient de frottement statique, noté µs , qui cor-
respond au rapport des composantes normale et tangentielle de la réaction du support :
soit :
⃗T∥
∥R
= tan α = µs ou encore ∥R ⃗ T ∥ = µs ∥ R
⃗N∥
∥R⃗N∥
• Dans le cas dynamique, on introduit le coefficient dynamique, noté µd , qui s’écrit comme
pour le coefficient statique : soit :
⃗T∥
∥R ⃗ T ∥ = µd ∥ R
= tan β = µd ou encore ∥R ⃗N∥
⃗N∥
∥R
• Dans tous les cas, on a toujours :
µd < µs

Forces à distance
Force de pesanteur Au voisinage de la surface terrestre, un objet de masse m est soumis à
son poids :
P⃗ = m⃗g
avec :
g = 9, 81m/s2

Forces d’interaction moléculaires

L’interaction forte C’est l’interaction qui s’exerce entre les nucléons qui sont les constituants
du noyau d’un atome. Elle permet aux particules composées de quarks, comme les protons et
les neutrons, de ne pas se désagréger. Elle s’exerce à très courte distance et est responsable de
la cohésion du noyau.

L’interaction faible elle s’applique à toutes les particules de matière (quarks, électrons, neu-
trinos, etc...). En particulier, les neutrinos, qui sont électriquement neutres et qui ne sont pas
des quarks, ne sont sensibles qu’aux interactions faible et gravitationnelle. L’interaction faible
se manifeste dans certains types de réactions nucléaires telles que la radioactivité.

ESIAI 39 A. KAOUACHI
CHAPITRE 4. DYNAMIQUE DU POINT MATÉRIEL

Force gravitationnelle Soient deux particules voisines M1 et M2 électriquement neutres de

masse m1 et m2 . Ces deux particules exercent l’une sur l’autre des forces d’attraction suivant la
loi de Newton.

M2(m2 )

F⃗1→2

F⃗2→1 r

M1(m1 )
⃗u

Figure 4.10 – La force d’attraction gravitationnelle

M1 exerce sur M2 la force :

m1 m2 ⃗r
F⃗1→2 = −G 2 ×
r r
−−−−→
avec ⃗r = M1 M2 et |⃗r| = r.
G est la constante d’attraction universelle : G = 6, 7 × 10−11 N.m2 kg−2 .
La particule M2 de masse m2 exerce à son tour une force F⃗2→1 en M1 de masse m1 opposée à
la force F⃗1→2 tel que :
F⃗2→1 = −F⃗1→2

Force électrostatique Une charge ponctuelle fixe q1 crée en un point M de l’espace un champ
électrostatique donné par :
⃗ 1 = q1 ⃗r
E
4πϵ0 r2 r
La particule chargée q1 exerce sur toute particule de charge q2 la force :

F⃗1→2 = q2 E
⃗1

Force magnétique ou force de Lorentz Une charge ponctuelle q en mouvement (⃗v ̸= ⃗0)
⃗ elle soumise à une force magnétique appelée force de
placée dans un champ magnétique B,
Lorentz :
F⃗l = q⃗v ∧ B
⃗

4.2.7 Principe fondamental de la dynamique en référentiel non galiléen

L’accélération est la même dans tous les référentiels galiléens.

Soit Rr référentiel non galiléen, mobile par rapport à un référentiel Ra galiléen. Considé-
F⃗ext . D’après le principe
X
rons un point M de masse m soumis à une force résultante
fondamental de la dynamique, on peut écrire :

F⃗ext = m⃗γ
X

ESIAI 40 A. KAOUACHI
CHAPITRE 4. DYNAMIQUE DU POINT MATÉRIEL

⃗γ correspond à l’accélération dans le référentiel fixe, c’est donc l’accélération absolue.

La loi de composition des accélérations donne :

⃗γa = ⃗γr + ⃗γe + ⃗γc

Le principe fondamental de la dynamique permet d’écrire :

F⃗ext = m⃗γr + m⃗γe + m⃗γc

X

On peut écrire cette relation en faisant ressortir l’accélération exprimée dans le référentiel
mobile Rr (notée ⃗γr ) :
F⃗ext − m⃗γe − m⃗γc
X
m⃗γr =
L’observateur est lié à un référentiel non galiléen, ces forces sont appelées forces d’inertie et sont
définies comme suit :
F⃗ie = −m⃗γe est la force d’inertie d’entraînement.
F⃗ic = −m⃗γc est la force d’inertie de Coriolis.
Dans un référentiel non galiléen, la loi de Newton reste valable si on ajoute à la force résultante
exercée sur le point matériel les forces d’inertie d’entraînement et de Coriolis.

4.3 Quantité de mouvement et impulsion

4.3.1 Quantité de mouvement

On appelle quantité de mouvement p⃗ d’un point matériel M de masse m animé d’un

mouvement de vitesse ⃗v la grandeur vectorielle :

p⃗ = m⃗v

m est une constante caractéristique de la particule M .

On peut donc écrire :
d⃗p d⃗v
=m
dt dt
ce qui nous permet d’écrire le principe de la dynamique sous la forme :

d⃗
p
F⃗ext =
X
dt

4.3.2 Impulsion d’une force

Considérons que le point matériel M de masse m est soumis à une force F⃗ pendant un
intervalle de temps [t2 − t1 ], la variation de la quantité de mouvement correspondante
est : Z P2 Z t2
⃗ ⃗
I = ∆P = ⃗
dP = F⃗ dt
P1 t1

En général on calcule l’impulsion pour un intervalle de temps [t2 − t1 ] très petit, ce qui nous
permet de négliger le déplacement de la particule à laquelle est appliquée la force F⃗ qui dépend
de la position de la particule.

ESIAI 41 A. KAOUACHI
 292 Mécanique du point

En développant les produits vectoriels des vecteurs de base il vient :


CHAPITRE 4. DYNAMIQUE DU POINT MATÉRIEL
 z y −z y →  2 1
− 1 2
→
−
a ∧ b =  z1 x2 − z2 x1
 x y −x y
1 2 2 1
4.3.3 Conservation de la quantité de mouvement
4.4. Applications
Le point O étant l’origine d’un repère, O fixe on a :
a) Normale à un plan
dP⃗ A, BX
Soit trois points et C. Par ces X
trois points, il passe un plan dont la normale peut être
F⃗ext ;des vecteurs
= vectoriel
définie par le produit F⃗ext = ⃗0 ⇒ P⃗dans
contenus =P ⃗ = constante
le0plan. Le vecteur unitaire −
→
u
dt
colinéaire à la normale est donné par :
−→ − →
→
− AB ∧ AC
u =  
4.4 Moment cinétique ou (moment
−→ − →angulaire)
AB ∧ AC
4.4.1 Moment d’une force
b) Moment d’une force
On considère un solide en rotation autour d’un axe fixe et soumis à une force →F
− ⃗ dont le point
Considérons un solide en rotation autour d’un axe fixe et soumis à une force F dont le
d’application
pointest en P .
d’application est en P (figure A1.15).

O H
→ →
k F HP = OP sinα = d
P
α
+

Figure A1.15 • Représentation du moment d’une force par rapport à O.

Figure 4.11 – moment d’une force par rapport à O
Par définition, le moment de la force par rapport à O est donné par :
Par définition, le moment de la force −
→
par
M→−
−
→ − →
= OP ∧ àFO est donné par :
rapport
F /O

M⃗ ⃗ =− −→
OP ∧ F⃗
F /O →
− −
→
Le moment d’une force est donc un vecteur perpendiculaire à la fois à la force F et à OP.
La direction et le sens de ce vecteur donnent le sens de rotation que produira l’action de
→
− −−→
Le moment F autour
la forced’une de est
force donc un vecteur perpendiculaire à la fois à la force F⃗ et à OP .
l’axe.
La direction
Dansetlelecas
sens desolide
où le ce vecteur donnent
peut tourner le sens
autour de rotation
d’un axe D passantque produira
par le point O, l’action
le momentde la force
⃗ →
− →
−
F autourdedeFl’axe.
par rapport à D correspond à la projection de M F /O suivant la direction de D soit :
→
−

Dans le cas où le solide peut tourner autour

→ d’un
− → axe
− −→∆ −  −
→ par le point O, le moment de
passant
→
F⃗ par rapport à ∆ correspond àMla→ = M→
− projection
F /D
− . k =⃗ OP
F /O de MF ⃗ /O
∧ F . k la direction de ∆ soit :
suivant
→
−
⃗ le−−→ positif
 
où k est un vecteur unitaire =D
MF⃗suivant M⃗définissant sens ⃗ ⃗de rotation avec la conven-
⃗ /O .k = OP ∧ F .k
/∆ F
tion habituelle de la règle du tire-bouchon.

où ⃗k est un vecteur unitaire suivant ∆ définissant le sens positif de rotation avec la convention
habituelle de la règle du tire bouchon.
Si la ligne d’action de la force se trouve dans un plan perpendiculaire à ∆, le moment de la force
par rapport à ∆ est donné par :
−−→
MF⃗ /∆ = ∥OP ∥F sin α = ±F d
−−→
où α représente l’angle entre OP et F⃗ .
La quantité : HP = d = OP | sin α| est appelée bras de levier de la force . Remarque 1: Si le
bras de levier est nul, c’est-à-dire si la droite d’action de la force passe par l’axe de rotation, le
moment de F⃗ est alors nul.

ESIAI 42 A. KAOUACHI
CHAPITRE 4. DYNAMIQUE DU POINT MATÉRIEL

4.4.2 Moment cinétique d’un point

Considérons un point matériel M en rotation autour d’un axe fixe ∆ dans un référentiel
Galiléen R(O, x, y, z).

on appelle moment cinétique du point M par rapport à un point fixe O de l’axe ∆ le

moment de sa quantité de mouvement que l’on note :

⃗ M/O = −
⃗O = L
L
−→ −−→
OM ∧ P⃗ = OM ∧ m⃗vM/R
64 Mécanique du point

z
Δ
→
LM
O

y
O
→
θ VM
R
M

Figure 3.7 • Illustration du mouvement de rotation d’un point M dans un référentiel R.

Figure 4.12 – Illustration du mouvement de rotation d’un point M dans un référentiel R.

−→ −−→ →
−
Le moment
Le moment cinétique ⃗ Oest
cinétique
L estdonc un vecteur perpendiculaire
perpendiculaire à OMpar
au plan formé et à OM
la vitesse
et ⃗v .v M/R du donc un
C’est
point (annexe 1, 4.). C’est donc un vecteur
vecteur perpendiculaire à la trajectoire du point M . perpendiculaire à la trajectoire du point M.

Théorème du moment cinétique. Le théorème du moment cinétique est un théorème

4.4.3 qui définit la valeur
Théorème de la dérivée
du moment du moment cinétique. Dans le référentiel R galiléen la
cinétique
dérivée du moment cinétique s’écrit :
Le théorème du moment
→
− −→
cinétique est un théorème qui définit la valeur de la dérivée du
d Lo d(OM ∧ m−→
v M/R ) →
− →
− −→ d−
→
v M/R
moment cinétique. Dans v M/R ∧lam dérivée
= le référentiel R =galiléen ∧m
du moment
v M/R + OM cinétique s’écrit :
dt dt dt
⃗dérivée −−→
dL
Il en résulte que la O d(
duOM ∧ m⃗vcinétique
moment ) est égale−−→ d⃗v des moments des
à la somme
forces extérieures par =
rapport au point O = ⃗v ∧ m⃗
(annexe 1, v4.4)
+ OM: ∧m
dt dt dt
→
− − −
d L −→ −→ → → −→
∧ m−
→
o
Il en résulte que la dérivée duOM
= moment
a Mcinétique
/R = OM ∧est égale
F ext =à la somme
M o (Fext )des moments des forces
dt
extérieures par rapport au point O :
Causes Effets
⃗O
dL −−→ −−→ →
⃗ext ⃗ O (F⃗ext )
X X
→ → dLo=
dt ∑ Mo ( Fext ) = dt
= OM ∧ m⃗γ = OM ∧ F M
Actions en rotation non compensées Moment cinétique variable

Figure 3.8 • Théorème du moment cinétique.

Théorème
Dans un référentiel galiléen, la dérivée du moment cinétique d’un point matériel
par rapport à un point fixe O est égale à la somme des moments des forces exté-
rieures appliquées à ce point.

Si le point est en équilibre (pas de rotation) alors la somme des moments des forces exté-
rieures est nulle et le moment cinétique est nul.
ESIAI 43
Pour un point matériel il est possible d’exprimer la dérivée du moment cinétiqueA. KAOUACHI
à l’aide
du moment d’inertie ID , par rapport à l’axe de rotation choisi. Le moment cinétique du
CHAPITRE 4. DYNAMIQUE DU POINT MATÉRIEL

Causes Effets

P ⃗ ⃗O
dL
MO (F⃗ext ) =
dt

Actions en rotation non compensées Moment cinétique variable

Figure 4.13 – Théorème du moment cinétique

Théorème 4.4.1 Dans un référentiel galiléen, la dérivée du moment cinétique d’un point ma-
tériel par rapport à un point fixe O est égale à la somme des moments des forces extérieures
appliquées à ce point.

Si le point est en équilibre (pas de rotation) alors la somme des moments des forces extérieures
est nulle et le moment cinétique est nul.
Pour un point matériel il est possible d’exprimer la dérivée du moment cinétique à l’aide du
moment d’inertie I∆ , par rapport à l’axe de rotation choisi. Le moment cinétique du point
matériel est égal à :
⃗ =−
L
−→ dθ
OM ∧ m⃗v = mlv ⃗k = ml2 ⃗k = I∆ θ̇⃗k
dt
Par définition le moment d’inertie du point matériel M distant de l de l’axe de rotation est égal
au produit de la masse de ce point par le carré de la distance à l’axe de rotation :

I∆ = ml2

Pour un point matériel en rotation autour d’un axe fixe, on peut appliquer indifféremment le
principe fondamental de la dynamique ou le théorème du moment cinétique.

ESIAI 44 A. KAOUACHI
 CHAPITRE 5

Travail, Puissance, Énergie

Sommaire
5.1 Travail d’une force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.1.1 Travail d’une force constante sur un parcours rectiligne . . . . . . . . . 45
5.1.2 Travail d’une force dans le cas général . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.2 Puissance d’une force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.3 Énergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.3.1 Théorème de l’énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.3.2 Énergie potentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5.3.3 Énergie mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

5.1 Travail d’une force

5.1.1 Travail d’une force constante sur un parcours rectiligne

Le travail d’une force mesure l’effort a faire pour déplacer un objet le long d’un trajet.
Ainsi le travail d’une force F⃗ constante au cours d’un déplacement rectiligne d’un point
A vers un point B (distance AB = d) se définit comme suit :

WA→B (F⃗ ) = F⃗ .d⃗ = |F⃗ |.|d|.

⃗ cos α

⃗
α correspond à l’angle entre les vecteurs F⃗ et d.
Le travail est une grandeur algébrique qui peut être positive ou négative.

45
CHAPITRE 5. TRAVAIL, PUISSANCE, ÉNERGIE

F⃗ F⃗
α
α

A M B A M B

Sens du déplacement Sens du déplacement

⃗ à gauche et Travail résistant de F
Figure 5.1 – Travail moteur de F ⃗ à droite

• si cos α > 0 on dit que le travail est moteur car il contribue au déplacement du
point M .
• si cos α < 0 on dit que c’est un travail résistant car il s’oppose au déplacement de
M.
• si cos α = 0 on dit que le travail est nul.

Les unités du travail d’une force Comme l’intensité du travail est égale au pro-
duit d’une force par une distance, l’unité S.I. du travail est donc le kg.m2 /s2 . L’unité
correspondante est le joule, noté J tel que :

1J = 1kg.m2 /s2

5.1.2 Travail d’une force dans le cas général

Supposons maintenant que le point M se déplace sur une courbe quelconque, avec une force
F⃗ (exercée sur le point M ) qui peut varier au cours du temps le long de la trajectoire. On peut
décomposer le chemin suivi par le point M en petits déplacements élémentaires tels que ∆⃗ri
entre deux points Mi et Mi+1 suffisamment proches pour considérer que la force F⃗ est constante
sur ∆⃗ri .

F⃗ (⃗ri )

y
A Mi
Mi+1

ri B

ri+1

O x

Figure 5.2 – Travail d’une force dans le cas général

Le travail élémentaire de F⃗ sur le déplacement Mi Mi+1 peut être écrit ainsi :

δWi = F⃗ (⃗ri ).∆⃗ri

ESIAI 46 A. KAOUACHI
CHAPITRE 5. TRAVAIL, PUISSANCE, ÉNERGIE

Le travail total de F⃗ sur la trajectoire entre les points A et B correspond donc à la somme des
travaux élémentaires, comme suit :

WA→B (F⃗ ) = F⃗ (⃗ri ).∆⃗ri

X X
δWi =
i i

Si on prend des déplacements élémentaires très petites jusqu’à devenir des infinitésimaux
P
notés d⃗r, alors la somme discrète ( ) peut être remplacée par une somme continue (sous
forme d’intégrale), comme suit :
Z B
WA→B (F⃗ ) = F⃗ (⃗r).d⃗r
A

5.2 Puissance d’une force

En introduisant la définition du travail élémentaire d’une force effectué entre les instants t
et t + dt, il est possible de définir une puissance instantanée P(t) par :
dW d⃗r
P(t) = = F⃗ . = F⃗ .⃗v
dt dt
Unité : Cette grandeur s’exprime en W (Watts).
Il est donc clair que le travail élémentaire peut aussi s’exprimer à partir de la puissance de la
force et s’écrire :
δW = F⃗ .⃗v dt = P(t)dt
ce qui conduit à l’expression suivante du travail d’une force
Z t2 Z t2
W1→2 (F⃗ ) = F⃗ .⃗v dt = P(t)dt
t1 t1

5.3 Énergie
5.3.1 Théorème de l’énergie cinétique
Considérons un point matériel M se déplaçant, dans un référentiel galiléen R, sous l’ac-
tion d’un ensemble de forces extérieures. Le mouvement de ce point est régi par le principe
fondamentale de la dynamique, soit :
d⃗v
F⃗ext = m⃗γ = m
X
dt
Au cours d’un déplacement élémentaire d⃗r , la somme des travaux élémentaires des forces exté-
rieures est donnée par :
d⃗v
F⃗ext .d⃗r = m d⃗r = m⃗v .d⃗v
X
dt
Par intégration de cette relation sur un chemin AB nous obtenons :
Z vB XZ B
F⃗ext .d⃗r = WA→B (F⃗ext )
X
m ⃗v .d⃗v =
vA A

soit
1
WA→B (F⃗ext )
X
2 2
m(vB − vA )=
2

ESIAI 47 A. KAOUACHI
CHAPITRE 5. TRAVAIL, PUISSANCE, ÉNERGIE

on voit qu’il est intéressant de définir une fonction d’état, ne dépendant que de la vitesse du
point, appelée énergie cinétique.
Pour un point matériel de masse m se déplaçant à la vitesse v dans un référentiel R galiléen,
nous poserons que l’énergie cinétique de ce point est :
1
Ec = mv 2
2
Dans ces conditions, nous observons que la variation d’énergie cinétique du point matériel entre
deux positions est égale au travail de toutes les forces appliquées sur ce point, ce qui constitue
un théorème appelé théorème de l’énergie cinétique.

Théorème 5.3.1 (Théorème de l’énergie cinétique) Dans un référentiel galiléen, la varia-

tion d’énergie cinétique d’un point matériel soumis à un ensemble de forces extérieures entre
une position A et une position B est égale à la somme des travaux de ces forces entre ces deux
points.
WA→B (F⃗ext )
X
Ec (B) − Ec (A) =

5.3.2 Énergie potentielle

Il est possible de définir une seconde fonction d’état appelée énergie potentielle du système.
Pour ce faire, il importe de distinguer deux types de forces extérieures :
• Les forces conservatives qui sont les forces dont le travail ne dépend pas du chemin suivi
mais que des position initiales et finales du mobile. Exemples : travail du poids, travail
de la tension du ressort, travail d’une force constante.
• Les forces non conservatives dont le travail dépend du chemin suivi, comme par exemple
les forces de frottement.

Par définition, le travail des forces conservatives ne dépend pas du chemin suivi mais
uniquement de l’état initial et final. Le travail de ces forces peut donc s’exprimer à partir
d’une fonction d’état appelée énergie potentielle Ep . La variation de l’énergie potentielle
est représenté par l’opposé du travail des forces conservatives :

Ep (B) − Ep (A) = −WA→B (F⃗ext )

ce qui peut encore s’écrire :

∆Ep = −WA→B (F⃗ext )
Cette relation nous conduit à la définition intégrale de l’énergie potentielle :
Z B
Ep (B) − Ep (A) = − F⃗ext d⃗r
A

il est possible de déduire la définition différentielle de l’énergie potentielle en faisant apparaître

le travail élémentaire de la force conservative soit :

dEp = −F⃗ d⃗r

On écrit les expressions de F⃗ext et d⃗r en coordonnées cartésiennes :

F⃗ext = Fx ⃗i + Fy ⃗j + Fz ⃗k

d⃗r = dx⃗i + dy ⃗j + dz ⃗k

ESIAI 48 A. KAOUACHI
CHAPITRE 5. TRAVAIL, PUISSANCE, ÉNERGIE

On peut alors écrire :

−dEp = Fx dx + Fy dy + Fz dz
Or, la différentielle de dEp s’exprime sous la forme suivante :

dEp dEp dEp

dEp = dx + dy + dz
dx dy dz

On obtient alors la relation suivante entre la force conservative F⃗ et l’énergie potentielle Ep :

dEp ⃗ dEp ⃗ dEp ⃗

 
F⃗ext = − i+ j+ k
dx dy dz

On reconnait l’expression de l’opérateur mathématique appelé gradient (grandeur vectorielle

−−→
notée grad), et on peut écrire :
−−→
F⃗ext = −grad (Ep )
C’est la définition locale de l’énergie potentielle.
On peut alors donner une deuxième définition des forces conservatives : une force est conservative
si elle dérive d’une énergie potentielle, ou si cette force est égale à l’opposé du gradient de l’énergie
potentielle.

Forme intégrale Forme différentielle

Z B
Ep (B) − Ep (A) = − F⃗ext d⃗r dEp = −F⃗ext d⃗r
A

Forme locale
−−→
F⃗ext = −grad Ep

Figure 5.3 – Les trois formes possibles de l’énergie potentielle.

5.3.3 Énergie mécanique

Le cas des forces conservatives
On considère un point M mobile dans un référentiel galiléen et soumis à l’action d’une force
résultante conservative F⃗ext . Alors le théorème de l’énergie cinétique implique :

WA→B (F⃗ext ) = Ec (B) − Ec (A)

Or pour une force conservative, on peut écrire le travail ainsi :

WA→B (F⃗ext ) = − (Ep (B) − Ep (A))

On peut donc écrire :

− (Ep (B) − Ep (A)) = Ec (B) − Ec (A)

ESIAI 49 A. KAOUACHI
CHAPITRE 5. TRAVAIL, PUISSANCE, ÉNERGIE

On arrive alors à la relation suivante :

Ep (A) + Ec (A) = Ep (B) + Ec (B)

On peut définir alors une nouvelle grandeur correspondant à la somme des énergies cinétique et
potentielle : cette grandeur a une dimension d’une énergie, elle est appelée énergie mécanique et
se note Em .

Définition 5.3.1 (Énergie mécanique) On appelle énergie mécanique du point M , la somme

de son énergie cinétique et des énergies potentielles des forces conservatives qui lui sont appli-
quées.

La relation établie plus haut peut donc s’écrire simplement en introduisant la notion d’énergie
mécanique :
Em (A) = Em (B)

Théorème 5.3.2 Dans un référentiel galiléen, l’énergie mécanique d’un point soumis à des
forces conservatives se conserve. L’énergie mécanique est donc dans ce cas une constante du
mouvement.

Le cas des forces non conservatives

Lorsqu’il existe une force F⃗N C non conservative, en plus des forces conservatives de résultante
F⃗C , le théorème de l’énergie cinétique s’écrit :

WA→B (F⃗C ) + WA→B (F⃗N C ) = Ec (B) − Ec (A)

Or, le travail des forces conservatives peut s’écrire comme la variation d’énergie potentielle ; on
obtient donc la relation suivante :

WA→B (F⃗N C ) − (Ep (B) − Ep (A)) = Ec (B) − Ec (A)

On obtient donc :
∆Em = Em (B) − Em (A) = WA→B (F⃗N C )

Théorème 5.3.3 Dans un référentiel galiléen, la variation d’énergie mécanique d’un point ma-
tériel est égal au travail des forces non conservatives exercées sur ce point.

ESIAI 50 A. KAOUACHI
 CHAPITRE 6

Mouvements dans un champ de forces centrales conservatives

Sommaire
6.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
6.2 Théorème du moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
6.3 Planéité de la trajectoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
6.4 La loi des aires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

6.1 Définition

Un champ de forces centrales est un champ de forces dont les supports passent tous par
un point fixe donné de l’espace appelé centre de force et telles que leurs intensités ne
dépendent que de la distance entre ce centre et les points d’application de ces forces.

Les forces d’attraction gravitationnelles sont des forces centrales et sont particulièrement
importantes pour expliquer les mouvements des astres et des planètes .

6.2 Théorème du moment cinétique

Considérons un référentiel galiléen R, et un champ de forces centrales F⃗ (M ), de centre O
−−→
immobile dans R. Comme OM et F⃗
⃗O −−→
dL
= OM ∧ F⃗ (M ) = ⃗0 soit ⃗O = −
L
−→
cste
dt

Moment cinétique et force centrale Dans un référentiel galiléen lorsqu’un point M

⃗ O , calculé au centre de
est soumis à l’action d’une force centrale, son moment cinétique L
forces O, est un vecteur constant au cours du mouvement.

51
CHAPITRE 6. MOUVEMENTS DANS UN CHAMP DE FORCES CENTRALES
CONSERVATIVES

6.3 Planéité de la trajectoire

Le moment cinétique est constant. Cela signifie que :
−−→ ⃗O = −−→
OM ∧ m⃗v = L cste
⃗ O est déterminé par les conditions initiales, −
L
−→
OM et ⃗v à t = 0. Donc, à chaque instant, le vecteur
−−→ ⃗ O . O étant fixe, cela veut dire que le point M se
OM est perpendiculaire au vecteur constant L
⃗
déplace dans un plan perpendiculaire à LO , et qui contient le point O.

La trajectoire due à des forces centrales Dans un référentiel galiléen, la trajectoire

d’un point M soumis à un champ de forces centrales, est plane : elle se situe dans un plan
⃗ O , et qui contient le centre de forces O.
perpendiculaire à L

6.4 La loi des aires

Puisque le mouvement est effectué dans un plan, deux coordonnées suffisent pour repérer la
position du point M dans ce plan. Il est alors commode d’utiliser les coordonnées polaires (r, θ)
et de placer le centre de forces à l’origine du référentiel.
On peut alors écrire les différents vecteurs dans la base polaire (⃗er , ⃗eθ ) :
−−→
OM = r⃗er ; ⃗v = ṙ⃗er + rθ̇⃗eθ

Le moment cinétique s’écrit donc :

⃗O = −−→  
L OM ∧ m⃗v = (r⃗er ) ∧ m ṙ⃗er + rθ̇⃗eθ = mr2 θ̇⃗ez

Dans le cas d’un champ de forces centrales, on a vu que le moment cinétique reste constant avec
le temps. On a donc :
LO = mr2 θ̇ avec L ⃗ O = LO⃗ez

Á partir de cette relation, on remarque que :

LO
= r2 θ̇ = cste = C
m
Cette constante C est appelée constante des aires du mouvement.
−−→
Considérons maintenant l’aire ∆S balayée par le rayon vecteur OM , pendant un intervalle de
temps ∆t.

ESIAI 52 A. KAOUACHI
CHAPITRE 6. MOUVEMENTS DANS UN CHAMP DE FORCES CENTRALES
CONSERVATIVES

y ⃗v

arc de cercle de rayon r(t)

M ′ (t + ∆t)

r(t + ∆t)
M (t)
∆θ
trajectoire du point M
r(t)
θ
O x

Figure 6.1 – l’aire balayée par le rayon vecteur pendant un intervalle de temps ∆t

Sur un intervalle de temps suffisamment petit, on peut confondre l’arc de cercle de rayon r(t)
et la trajectoire réelle du point M . ∆S correspond à une fraction de l’aire du disque de rayon
r(t) et de centre O, si ∆t est petit. ∆S correspond à un angle polaire ∆θ.
On peut écrire :
∆S ∆θ
2
=
πr 2π
Si ∆t tend vers l’infinitésimal dt, on peut écrire :
1
dS = r2 dθ
2
soit :
dS 1 dθ C
= r2 = = cste
dt 2 dt 2
dS −−→
s’appelle la vitesse aréolaire (vitesse à laquelle la surface est balayée par OM ).
dt

La loi des aires Dans un mouvement à forces centrales, le rayon vecteur balaie des
aires égales pendant des intervalles des temps égaux.

ESIAI 53 A. KAOUACHI