Révision : Identification
des systèmes asservis
Identification d'un système du premier ordre
1. A partir d'une réponse indicielle
A partir d'un essai de réponse indicielle sur un système, l'identification consiste à reconnaître dans
le comportement du système étudié, un système connu, puis à en déterminer les caractéristiques.
L'identification d'un premier ordre porte sur l'observation de la tangente inclinée en zéro, de
l'asymptote horizontale à l'infini et de l'absence de dépassement.
Il y a deux caractéristiques à déterminer : K et T
.
# La valeur de K est déterminer à partir de l'asymptote horizontale (ne pas oublier de diviser par la
valeur de l'échelon A).
On lit → AK
# Détermination de T : il y a plusieurs solutions, certaines sont plus précises.
a – On lit l'abscisse du point qui correspond à 95% de AK → 3t. Méthode peu précise, car au
niveau du point mesuré, la courbe est trop "horizontale".
b – On lit l'abscisse du point qui correspond à 63% de AK → T. Méthode assez précise, car au
niveau du point mesuré, la courbe présente une tangente éloignée de zéro.
c – On trace la tangente en zéro, on sait qu'elle coupe l'asymptote pour t = T. Là encore la
méthode n'est pas précise, le tracé d'une tangente est délicat.
d – Une dernière méthode est déterminante : on relève les coordonnées de deux points
(judicieusement choisis), et on utilise l'expression temporelle de la sortie.
[s(tA) ; tA] - [s(tB) ; tB]
L'expression temporelle est :
On peut alors écrire en A et B :
En faisant le rapport membre à membre :
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On obtient ainsi une valeur de t, qu'il convient de corréler avec celle trouvée par une autre
méthode. S'il y a un trop gros écart, c'est que le système lors de l'essai, a connu une phase de
saturation.
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Identification d'un système du second ordre pseudo-oscillant
L'identification d'un deuxième ordre
pseudo-oscillant porte sur
l'observation de la tangente
horizontale en zéro, de l'asymptote
horizontale à l'infini, et des
dépassements. Il y a trois
caractéristiques à déterminer : K, ξ et
ω0. On utilise pour cela l'étude
mathématique de l'expression
temporelle de la sortie.
Tp est la pseudo période du système.
Propriétés remarquables :
La tangente à l’origine est horizontale. La valeur à convergence permet d’identifier le gain statique
K. Le dépassement D1 permet d’identifier le coefficient d’amortissement ζ tandis que temps du
premier dépassement t1 permet d’identifier la pulsation propre du système non amorti ω0.
Le tableau suivant résume le calcul pour tous les dépassements :
On peut aussi utiliser les Abaques suivants afin gagner du temps, mais l’emploi d’une calculette
est tout aussi rapide.
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Abaque du temps de réponse réduit d'un système du deuxième ordre
Abaque des dépassements d'un système du deuxième ordre
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Compétence et objectifs
Identifier les paramètres caractéristiques d’un modèle du premier ordre ou du deuxième ordre à
EXPERIMENTER partir de sa réponse indicielle
Identifier les paramètres caractéristiques d’un modèle de comportement à partir de sa réponse
EXPERIMENTER fréquentielle
Associer un modèle de comportement (premier ordre, deuxième ordre, intégrateur, gain) à partir
EXPERIMENTER de sa réponse fréquentielle
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