E : Equilibrage dynamique.
Problème d’équilibrage.
Lors de la rotation d’un solide autour d’un axe fixe, des efforts sont créés par effet dynamique. Ils sollicitent
les paliers (liaison pivot avec le bâti) de manière cyclique : cela entraîne donc des vibrations et une usure
accélérée des pièces.
Ce problème se rencontre dans des cas très courants comme les roues des véhicules, intéressons-nous
au cas posé par une roue arrière de motocyclette BMW dont voici le train arrière.
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Solide en rotation autour d’un axe fixe : équilibrage dynamique.
Voici la roue issue du système choisi
1- Schématisation.
Soit un bâti (S0) auquel est lié le
repère galiléen . Un
solide (S) de masse m, de centre d’inertie
G, a une liaison pivot sans frottement
d’axe ( O, z 0 ) avec (S0).
Soit un repère lié à (S)
choisi, pour simplifier les calculs, de telle
façon que le plan contienne le
point G.
et
Le solide (S) étant quelconque, la
matrice d’inertie de (S) au point O, dans la
base de R, est de la forme :
A F E
I(O, S) F B D
_ E D C ( x, y, z )
0
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L’action mécanique (inconnue) exercée par (S0) sur (S) est représentée, au point O, par le
torseur :
Posons :
Sur (S) s’exerce également l’action mécanique, supposée connue, d’un ensemble matériel
(E), représentée au point O, par le torseur :
Posons :
Lorsque (S) est la roue d’un véhicule, (E) est constitué, par exemple, par la route, la
pesanteur, l’arbre de transmission...
2- Action mécanique de (S0) sur (S).
Le torseur d’action mécanique de (S0) sur (S) s’obtient en appliquant le principe
fondamental de la dynamique à (S) dans son mouvement par rapport à R 0 .
D(S / R 0 ) F( S S) Sachant que ( S ) est constitué de (S0) et (E), cette égalité s’écrit :
D(S / R 0 ) F(S0 S) F(E S) ; écrivons les équations vectorielles obtenues:
D’où les deux équations vectorielles suivantes :
En utilisant les données géométriques du problème on obtient les équations scalaires :
Avec :
Alors :
Le point O étant fixe dans R O , le moment dynamique se calcule à partir du
moment cinétique par la relation : .
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Le moment cinétique s’exprime en fonction de l’opérateur d’inertie par la relation
: ce qui correspond à la multiplication matricielle suivante, sachant
que .
d’où :
.
Pour calculer le moment dynamique , utilisons la base de dérivation du repère R.
d’où, avec l’expression de : on obtient :
D’où =
En rassemblant les résultats précédents déduits du principe fondamental de la dynamique, on
peut écrire en projetant sur la base de R :
Sur et simultanément :
Sur et simultanément :
Sur et simultanément :
Equations à partir desquelles on peut exprimer facilement X, Y, Z, L, M.
3- Conditions d’équilibrage dynamique.
Pour éviter les vibrations, il faut rendre l’action mécanique dans la liaison entre (S) et (S0)
aussi constante que possible. En particulier, indépendante du mouvement de (S) par rapport à
(S0), c’est à dire de ' et " .
D’après les équations précédentes, les conditions d’équilibrage dynamique sont donc :
Remarques.
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- Dans un équilibrage statique ( a=0 ), seule la résultante générale de l’action mécanique
de (S0) sur (S) est indépendante du mouvement de (S) par rapport à (S0).
- D’une façon imagée, nous pouvons résumer les conditions d’équilibrage par les figures
suivantes.
(c) solide équilibré dynamiquement.
(a) solide non équilibré. b) solide équilibré statiquement, mais
non équilibré dynamiquement.
4- Réalisation pratique de l’équilibrage dynamique.
On remplace (S) par un solide
(S’) constitué de (S) et de deux solides
(S1) et (S2), assimilables à des points
matériels, tel que (S’) soit
dynamiquement équilibré.
Soit mi la masse du solide (Si)
(i=1 et 2) placé au point Mi de
coordonnées cartésiennes xi, yi, zi
dans le repère R.
Notons G’ le centre d’inertie de
(S’), D’ et E’ les produits d’inertie de
(S’) par rapport aux axes du repère R.
(S’) est dynamiquement équilibré
si G’ est sur l’axe et si D’=0 et
E’=0.
Traduisons ces conditions.
La position du centre d’inertie G’ est donnée par la relation :
mOG m1 OM 1 m 2 OM 2
OG ' .
m m1 m 2
Si G’ est sur l’axe cette équation vectorielle s’écrit en projection sur :
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Les deux produits d’inertie D’ et E’ ont pour valeur
Si ces deux produits sont nuls on obtient les deux relations supplémentaires suivantes :
Remarque : si D est différent de zéro (cas général) l’équilibrage dynamique ne peut se
faire avec une seule masse. En effet, si par exemple m2 0 à partir des relations précédentes, on
obtient : y1 0 et donc D=0 ce qui est incompatible avec l’hypothèse de départ.
On dispose de quatre équations pour déterminer les huit inconnues
x i , y i , z i et mi pour i = 1 et 2 . Le problème admet une infinité de solutions, il faut donc se fixer
quatre conditions. Examinons ces conditions dans le cas de l’équilibrage dynamique de la roue
de véhicule de notre exemple. Dans ce type d’équilibrage les masses sont fixées sur le bord de la
jante, de chaque côté de la roue.
Notons H i , la projection orthogonale du point M i , sur l’axe et posons :
Remplaçons les coordonnées cartésiennes
x i , y i , z i du point M i par les coordonnées cylindriques ri , i , z i . Les quatre conditions imposées sont les
valeurs des paramètres z1 , z 2 , r1 , r2 (généralement : r1 r2 ) et les quatre inconnues sont :
m1 , m2 , 1 , 2 . Inconnues que l’on détermine avec les quatre équations précédentes.
En éliminant m2 x 2 entre deux équations, on obtient : m1 x1 ( z 2 z1 ) E maz 2 .
En éliminant m2 y 2 entre deux équations, on obtient : m1 y1 ( z 2 z1 ) D .
Remarque: lorsque D n’est pas nul, la relation précédente montre que z 2 doit être différent
de z 1 . En effet, dans ce cas m1 est différent de zéro, et y 1 n’est généralement pas nul. Ce qui veut
dire que les deux masses doivent être situées dans deux plans de section droite de la roue
distincts.
En remplaçant x1 par r1 cos1 et y1 par r1 sin 1 dans la dernière relation, on a à résoudre le
système en m1 et 1 suivant :
m1r1 cos 1 (z 2 z1 ) E maz 2
m1r1 sin 1 (z 2 z1 ) D
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( E maz 2 ) sin 1 D cos 1 et si D 0 :
E maz 2
cotg 1
D
D’où on obtient 1 modulo , on trouve donc immédiatement m1 , puis les équations
restantes permettent le calcul de m2 et 2 .
Remarques : Au lieu d’ajouter des masses aux points M1 et M 2 , on peut aussi enlever les
mêmes masses aux points N1 et N 2 symétriques des points M1 et M 2 par rapport à l’axe de
rotation. Cette méthode est couramment utilisée dans l’industrie.
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