Les systèmes embarqués

Introduction

Richard Grisel – Professeur des Universités – Université de Rouen

Nacer Abouchi – Professeur – ESCPE Lyon
Introduction aux systèmes embarqués

„ Définition.

„ Caractéristiques d’un système embarqué.

„ Notions de codesign.

„ Les contraintes dans la conception des systèmes

embarqués.

„ Méthodologie de conception.
 Définition (1)

„ “Embedded system”: tout système conçu pour résoudre

un problème ou une tâche spécifique mais n’est pas un
ordinateur d’usage général.

„ Utilisent généralement un microprocesseur combiné avec

d’autres matériel et logiciel pour résoudre un problème de
calcul spécifique.

„ Système électronique et informatique autonome ne

possédant pas des entrées-sorties standards.

„ Le système matériel et l’application sont intimement liés et

noyés dans le matériel et ne sont pas discernables
comme dans un environnement de travail classique de
type PC.
 Définition (2)

„ N'est pas visible en tant que tel, mais est intégré dans un
équipement doté d'une autre fonction; on dit aussi que le
système est enfoui, ce qui traduit plus fidèlement le terme
anglais «embedded».

„ Une faible barrière existe entre les systèmes embarqués

et les systèmes temps réels (un logiciel embarqué n'a pas
forcément de contraintes temps réel).

„ La conception de ces systèmes est fiable (avions,

système de freinage ABS) à cause de leur utilisations
dans des domaines à fortes contraintes mais également
parce que l'accès au logiciel est souvent difficile une fois
le système fabriqué.
 Définition (3)

„ Les microprocesseurs s'étendent depuis de simples

microcontrôleurs 8 bits aux 64-bit le plus rapidement et les
plus sophistiqués.

„ Le logiciel système inclus s'étend d'un petit directeur à un

grand logiciel d'exploitation en temps réel (RTOS) avec
une interface utilisateur graphique (GUI). Typiquement, le
logiciel système inclus doit répondre aux événements
d'une manière déterministe et devrait toujours être
opérationnel.

„ Les systèmes embarqués couvrent aussi bien les

commandes de navigation et de commande de trafic
aérien qu’un simple agenda électronique de poche.
 Les types de systèmes embarqués

„ Calcul général :
„ Jeu vidéo.

„ Contrôle de systèmes en Temps Réel :

„ Système de navigation aérien.

„ Traitement du signal :
„ Radar, Sonar,

„ Transmission d’information et commutation :

„ Téléphone, internent.
 Quelques exemples

„ Équipement mobile et bureautiques :

„ Répondeurs,
„ Copieurs,
„ Téléphone portable,
„ Imprimante.

„ Équipement dans le bâtiment :

„ Ascenseurs, escalators,
„ Système de surveillance,
„ Contrôle d’accès,
„ Systèmes d'éclairage.
“Embarquement” d’un ordinateur

output analog

input analog
CPU

mem
embedded
computer
 Quelques exemples
„ Équipement de production :
„ Productions automatisées,
„ Systèmes de commande d'énergie,
„ équipements de stockage,

„ Transport :
„ Avionique,
„ Trains, Automobiles (+ de 100 processeurs),
„ Contrôle de navigation,

„ Communications :
„ Satellites,
„ GPS,
„ Téléphonie mobile,
Historique (récent)
„ Fin des années 1940: Le processeur Whirlwind du
MIT est conçu pour des applications temps réel

„ A l’origine pour contrôler un simulateur de vol.

„ Le premier microprocesseur est l’Intel 4004 au début

des années 1970.

„ La calculatrice HP-35 utilise plusieurs circuits pour

implémenter un microprocesseur en 1972.
Historique (suite).
„ Les automobiles utilisent des systèmes de contrôle
du moteur avec microprocesseurs depuis les années
1970.
„ Contrôle du mélange fuel/air, gestion du moteur, etc.

„ Modes de fonctionnement multiples: démarrage,

croisière, montées, etc.

„ Baisse des émissions polluantes, consommation

optimisée.
Caractéristiques d’un système embarqué (1)

„ Fonctionnement en Temps Réel :

„ Réactivité : des opérations de calcul doivent être faites

en réponse à un événement extérieur (interruption
matérielle).

„ La validité d’un résultat dépend du moment où il est

délivré, (deadlines).

„ Rater une échéance peut causer une erreur de

fonctionnement.

„ La plus part des systèmes sont «multirate » :

traitement d’informations à différents rythmes.
Caractéristiques d’un système embarqué (2)

„ Faible encombrement, poids et consommation :

„ Consommation électrique minimisée,

„ Difficulté de packaging (analogique, numérique et RF),

„ Batterie de 8 heures et plus (PC portable : 2 heures).

„ Environnement sévère (Température, vibrations,

variations d’alimentation, interférences RF, corrosion,
eau, feu, radiations, etc.),

Le système n’évolue pas dans un environnement

contrôlé (évolutions des caractéristiques des
composants en fonction de l’environnement).
Caractéristiques d’un système embarqué (3)

„ Coût, sûreté et sécurité :

„ Le système doit toujours fonctionner correctement

(faible coût et une redondance minimale),

„ Sûreté de fonctionnement du logiciel (système

opérationnel même quand un composant électronique
« lâche ».

Beaucoup de systèmes embarqués sont fabriqués en

grande série et doivent avoir des prix de revient
extrêmement faibles
 Système embarqué typique

ASIC/FPGA LOGICIELLE MEMOIRES

CAPTEURS CAN CPU CNA ACTIONNEURS

PORTS Alimentation
IHM
Entrées sorties auxiliaire

SECUIRITE ELECTROMECANIQUE

ENVIRONNEMENT EXTERIEURE
 Les systèmes embarqués et le temps réel

„ Un système embarqué doit généralement respecter des

contraintes temporelles fortes (Hard Real Time).

„ On y trouve enfoui un système d'exploitation ou un noyau

Temps Réel (Real Time Operating System, RTOS).

„ "Un système est dit Temps Réel lorsque l'information

après acquisition et traitement reste encore pertinente".
Cela veut dire que dans le cas d'une information arrivant
de façon périodique (interruption), les temps d'acquisition
et de traitement doivent rester inférieurs à la période de
rafraîchissement de cette information.

Ne pas mélanger Temps Réel et rapidité de calcul du

système donc puissance du processeur
Le fonctionnement temps réel
„ Les opérations doivent être faites avec des
échéances (deadlines) précises.
„ “Hard real time”: le manquement des échéances
provoque une faute

„ “Soft real time”: le manquement des échéances cause

des dégradations de performances.

„ La plupart des systèmes sont “multi-rate” : Les

opérations doivent être gérées à des vitesses (très)
différentes.
 Les systèmes embarqués et les RTOS

„ La question d’utiliser un système d’exploitation Temps Réel

ou non ne se pose pratiquement plus pour les raisons
suivantes :

„ Simplifications de l’écriture de l’application embarquée.

„ Portabilité.
„ Évolutivité.
„ Maîtrise des coûts.

„ Le système d’exploitation peut être même « maison » :

encore dans 50 % des cas !

„ Quelques exemples :

„ Linux, RTLinux, Windows CE, µCOS, PALM OS

Spécifications non fonctionnelles
„ Beaucoup de systèmes sont des systèmes à
production de masse qui doivent avoir des coût de
fabrication bas

„ Mémoire limitée, puissance du microprocesseur, etc.

„ La consommation est un facteur critique pour les

systèmes fonctionnant sur piles (ou batteries).

„ Une consommation excessive augmente le coût même

en cas d’alimentation par le secteur.
Equipes de conception
„ Nombre d’ingénieurs faible.

„ Les échéances sont contraintes.

„ 6 mois pour la mise sur le marché est un délai

classique.

„ Des échéances sont contraintes (rentrée des classes,

concurrence, etc..)
 Lien entre le matériel et le logiciel
« le codesign »
„ Objectif : intégrer un système dans un même composant
(single chip). On parle aussi de système sur silicium SoC
(System on Chip) ou SoPC (System on Programmable
Chip), (loi empirique de Moore).

„ Langages de description du matériel pour synthétiser et

tester les circuits numériques. On a ainsi une approche
logicielle pour concevoir du matériel.

„ Les systèmes numériques se sont complexifiés et la mise

sur le marché est plus rapide ! (notion de Design Reuse et
d’Intellectual Property).
 Evolution de la conception

Portes
logiques

100 M
System C !

1M Propriété
Intellectuelle

10 K VHDL - VERILOG

5K RTL

Schématique

Équations

1991 1993 1995 1997 1999 2001 2003 2005 2007

 Codesign hardware / software
„ Le codesign dans la méthodologie de conception d’un
système embarqué est de plus en plus utilisé.

„ Le codesign permet de concevoir en même temps à la fois

le matériel et le logiciel pour une fonctionnalité à
implémenter. Cela est maintenant possible avec les niveaux
d’intégration offerts dans les circuits logiques
programmables.

„ Le codesign permet de repousser le plus loin possible dans

la conception du système les choix matériels à faire
contrairement à l’approche classique où les choix matériels
sont faits en premier lieu !
 Conception et codesign

Conception traditionnelle Codesign (flot concurrent)

Début Début
Hardware

Software

So
re
wa

ftw
rd

ar
Ha

e
Réalisé par les
Réalisé par des mêmes ingénieurs
ingénieurs indépendants
 Les étapes dans le Codesign

„ Spécifications : liste des fonctionnalités du système de

façon abstraite.
„ Modélisation : conceptualisation et affinement des
spécifications produisant un modèle du matériel et du
logiciel.
„ Partitionnement : partage logiciel matériel.
„ Synthèse et optimisation : synthèse matérielle et
compilation logicielle.
„ Validation : co-simulation.
„ Intégration : rassemblement des différents modules.
„ Tests d’intégration : vérification du fonctionnement.
 Avantages du codesign

„ Amélioration des performances : parallélisme, algorithmes

distribués, architecture spécialisée, etc.

„ Reconfiguration statique ou dynamique en cours de

fonctionnement.

„ Indépendance vis à vis des évolutions technologiques des

circuits logiques programmables.

„ Mise à profit des améliorations des outils de conception

fournis par les fabricants de circuits logiques.

„ programmables : synthèse plus efficace, performance

accrue.
Systèmes embarqués et microprocesseurs (1)

„ Microprocesseur.
„ Microcontrôleur : contient les I/O, la mémoire.
„ Digital signal processor (DSP) : microprocesseur optimisé pour
le traitement du signal.
„ Taille des données dans les systèmes embarqués : 8-bit, 16-bit,
32-bit.

Alternatives: “Field-programmable gate arrays” (FPGAs), logique

spécialisée, etc.

Les microprocesseurs sont très efficaces : la même logique permet

de faire une multitude de fonctions ce qui simplifient la
conception de familles de produits.
 Microprocesseur et logique « sur-mesure

„ Les microprocesseurs utilisent plus de logique pour

implémenter une fonction que l’équivalent en logique “sur-
mesure”. Mais ils sont souvent au moins aussi rapides :
„ Pipelines à plusieurs étages.
„ Conception optimisée.
„ Technologie VLSI récente.

„ La logique “sur-mesure” est adaptée aux systèmes basse

consommation.

„ Les microprocesseurs ont des possibilités de contrôle de

la consommation (mise en sommeil de certaines parties).

„ Les techniques de conception logicielle peuvent aider à

réduire la consommation.
 Microcontrôleur et DSP
Type de processeur Besoins Ressources nécessaires avantages
Contrôle d’entrées sorties Ports d’entrées sorties « bits » Pilotage direct
d’actionneurs, etc.
Communications séries avec Port série : SPI, I²C, UART, CAN, facilite l’interfaçage avec
l’extérieur. Microware, etc. l’extérieur via le réseau, etc.
Contrôle précis de moteur et Périphériques spéciaux :
actionneurs. compteurs temporisateurs, Programmation facile.
générateurs de PWM, etc.
Microcontrôleur
Rapidité d’exécution de Sauts conditionnels, instructions de Facilité de mise en œuvre au
fonction complexe de test au niveau bit, interruption, etc. niveau de la programmation
contrôle. des taches.
Rapidité de prise en compte Interruption externes avec plusieurs Facilité de mise en œuvre
d’évènements externes. niveaux de priorités. logicielle.
Entrées analogiques Convertisseur analogique Prise en compte matérielle
numérique de capteurs externes.
Filtres numériques Multiplieur, etc. Temps de calcul réduit.
Interface pour Codeur- Port série rapide Prise en compte de signaux
Decodeur analogiques.
DSP
Quantité importante de Contrôleur de DMA Temps de transfert minimisé
données en entrée.
Accès rapide aux données. Architecture spécifique. Accélération de l’exécution.
But de la conception (systèmes embarqués)

„ Performances : vitesse, échéances fonctionnelles.

„ Fonctionnalités et interface utilisateur.

„ Coût de fabrication.

„ Consommation.

„ Autres caractéristiques du cahier des charges (taille

du boîtier, etc.)
 Methodologies de conception

„ Une procédure est nécessaire pour la conception.

„ La compréhension de la méthodologie assure que l’on ne

va pas passer “à coté” de paramètres importants.

„ Les compilateurs, les outils d’aide à la conception

logicielle, les outils de CAO, …, peuvent être utiliser pour :

„ automatiser les étapes méthodologiques,

„ surveiller et “tracer” la méthodologie elle-même.
 Niveaux d’abstraction

Besoin

spécification A chaque niveau d’abstraction,

on doit analyser le système pour
déterminer ses caractéristiques
architecture actuelles et l’améliorer pour
prendre en compte les détails
manquants.
Composants

Intégration
 Top-down ou bottom-up

„ “Top-down” :
„ on part du plus haut niveau d’abstraction;
„ on “descend” vers le plus détaillé.

„ “Bottom-up” :
„ on part des composants de base et on “remonte” vers
le système.

Une conception réaliste utilise les deux techniques

 Challenges en conception de systèmes
embarqués
„ De quoi avons nous besoin en terme de HW ?
„ Taille du CPU, taille de la mémoire.

„ Comment respecter les délais ?

„ Hardware rapide ou Software intelligent.

„ Comment minimiser la consommation ?

„ Mise en sommeil de la logique non utilisée, réduction des cycles
d’accès à la mémoire.

„ Est ce que cela fonctionne ?

„ Les spécifications sont elles correctes ?
„ Est ce que la réalisation couvre les spécifications ?
„ Comment teste-t-on les caractéristiques temps réel ?
„ Comment teste-t-on en vrai grandeur (données réelles) ?

„ Comment travaille ton sur le système ?

„ Observabilité, contrôlabilité, quelle plateforme de développement
utiliser ?
 Expressions des besoins

„ Une description précise de ce que veut l’utilisateur (client) et de

ce qu’il espère obtenir

„ Besoins fonctionnels :
„ Sorties en fonction des entrées et des paramètres.

„ Besoins non fonctionnels :

„ temps nécessaire pour calculer la sortie,
„ taille, poids, etc.,
„ consommation,
„ fiabilité,
„ etc.

Comprendre le besoin du client et savoir aussi l’identifier !

 Modèle de fonctionnalités

„ Nom :
„ Objectifs :
„ Entrées :
„ Sorties :
„ Fonctions :
„ Performances :
„ Coût de fabrication :
„ Consommation :
„ Taille :
„ Poids :
 Exemple : Système GPS

I-78
„ La carte obtient la
position du GPS, la

Scotch Road
base de données est
locale pour la carte.

Latitude : 40 13
longitude: 32 19
 Besoins pour le système GPS
„ Fonctionnalité : Pour l’automobile, il faut montrer les axes principaux et
les repères.
„ Interface utilisateur :
„ Au moins 400 x 600 pixels pour l’écran.
„ 3 boutons maximum.
„ Menus déroulants.
„ Performances : La carte doit être balayée “doucement”, pas plus de 1
seconde à la mise sous tension, calage sur le GPS en moins de 15
secondes.
„ Coût : prix de vente de 500 € (approximativement). 100 € de coût pour
les fournitures.
„ Taille/poids : Doit tenir dans la main.

„ Consommation : Doit fonctionner 8 heures avec 4 piles type AA.

Modèle pour le système GPS

nom Carte GPS

Objectifs Carte routière GPS
pour conducteur
Entrées 1 bouton on/off, 2 de
contrôle
Sorties LCD 400 X 600 rétro
éclairé
Fonctions récepteur GPS; 3
résolutions; affichage
lat/lon
Performances Mise à jour de l’écran
en 0.25 sec
Coût de fabrication €100 (fournitures)
Consommatoin 100 mW
Taille 5cm x 12 cm
Poids 100 g
 Spécifications

„ Une description plus précise du système :

„ ne doit pas identifier une architecture particulière,

„ donne les entrées au dispositif de conception de
l’architecture.

„ Peut comprendre des éléments fonctionnels et non

fonctionnels.

„ Peut être exécutable ou sous une forme

mathématique pour preuve formelle.
 Spécifications pour le GPS

„ Doit comprendre :

„ Ce qui est reçu du GPS.

„ Les données de la carte.
„ L’interface utilisateur.
„ Les opérations nécessaires pour satisfaire à la
demande du client.
„ Les opérations d’arrière plan permettant au système
de continuer fonctionner.
 Conception de l’architecture

„ Quels sont les composants qui satisfont aux

spécifications majeures ?

„ Composants matériels :
„ CPUs, périphériques, etc.

„ Composants logiciels :
„ Programmes principaux et leurs opérations.

„ Doit prendre en compte les spécifications fonctionnelles

et non fonctionnelles.
 Schéma bloc du système GPS

récepteur Moteur de Rendu LCD

GPS recherche visuel

Interface
Données utilisateur
Architecture matérielle du GPS

LCD Mémoire CPU

“vidéo”
Récepteur
GPS

Mémoire
I/O
 Architecture logicielle du GPS

Recherche pixels
position
Base de Rendu visuel
données

Interface
“timer”
utilisateur
Exemple du système de contrôle de
freinage et de stabilité de la BMW 850i
„ Anti-lock Brake System (ABS)

„ Automatic stability control (ASC+T): contrôle de la

stabilité

„ L’ABS et l’ASC+T communiquent.

„ L’ABS a été introduit en premier ce qui a nécessité de

s’interfacer avec le module ABS existant.
BMW 850i, (suite)

sensor sensor

brake brake

hydraulic
ABS
pump

brake brake

sensor sensor
 Conception des composants matériel et
logiciel

„ Il faut passer beaucoup de temps de réflexion avant

de commencer à coder.

„ Quelques composants existent, certains peuvent être

modifiés à partir d’autres systèmes, d’autres devront
être créés.
 Intégration du système

„ Rassembler les composants.

Beaucoup de “bugs” à cette étape !

„ Avoir un plan d’intégration des composants pour

couvrir les “bugs” rapidement, tester le plus de
fonctionnalités le plus tôt possible.
 Résumé

„ Nous sommes entourés de systèmes embarqués.

La complexité embarquée se situe au niveau matériel

et au niveau logiciel.

„ Les systèmes embarqués posent de nombreuses

contraintes en terme de conception :

temps de conception, échéances, consommation,

encombrement, autonomie, etc.

„ Les méthodologies de conception aident à gérer

le processus de conception.
 Les compétences à avoirs

„ microprocesseur, microcontrôleur, DSP, mémoires, IO,

„ FPGA, VDHL,
„ Codesign,
„ Programmation en assembleur,
„ Programmation C, C++, java,
„ Systèmes d’exploitations, linux, RTOS,
„ réseau,
„ bus.

Connaissance des systèmes numériques.

Travailler en équipe avec des ingénieurs d’autres disciplines.