École d’ingénierie.

Deuxième année cycle d’ingénierie.

Génie mécanique.

Rapport du projet de spécialité sous thème :

Conception et Modélisation d’une bras robotique
manipulateur avec Arduino.

Réalisé par : Encadré par :

-Oussama ELKANDAOUI. -Mr Abdelaziz SALMI.
-Saad ELWAHIDI.

Année universitaire :2025/2026

 Dédicaces

À mes parents

Je vous dédie ce travail avec tout mon amour et ma reconnaissance. Votre soutien
infaillible, vos encouragements constants et vos sacrifices silencieux ont été les piliers
de mon parcours. Sans vous, rien de tout cela n’aurait été possible.

À ma famille

Merci pour votre présence bienveillante, vos paroles réconfortantes et votre confiance
en moi. Vous avez su m’apporter la force nécessaire dans les moments de doute.

À mes proches et amis

Pour les moments de partage, de soutien et d’amitié sincère tout au long de cette
aventure, je vous remercie du fond du cœur. Votre énergie positive a souvent fait toute
la différence.

À tous ceux qui ont cru en moi

Votre foi discrète, vos gestes simples et vos mots encourageants m’ont aidé à aller au
bout de ce projet. Je vous en suis profondément reconnaissant.

Saad ELWAHIDI
 Remerciements

Avant tout, nous exprimons notre profonde gratitude à Dieu, notre Créateur, pour nous
avoir accordé la santé, la force, la volonté et le courage nécessaires à la réalisation de
ce modeste mémoire.

Nous adressons nos remerciements les plus sincères à Monsieur Abdelaziz SALMI
pour son encadrement, sa disponibilité et ses précieux conseils tout au long de ce
travail. Sa rigueur académique, son accompagnement bienveillant et son expertise ont
grandement contribué à l’aboutissement de ce projet.

Nous tenons également à exprimer toute notre reconnaissance à l’ensemble des

enseignants de l’Université Internationale de Casablanca, qui ont su, tout au long
de notre parcours, partager leur savoir avec générosité et professionnalisme.

Enfin, nous remercions chaleureusement toutes les personnes qui, de près ou de loin,
ont contribué à la réussite de ce projet.
 Résumé

Ce projet s’inscrit dans le cadre de la conception, de la modélisation et de la

commande d’un bras manipulateur à quatre degrés de liberté, piloté par une carte
Arduino UNO et une interface utilisateur basée sur des joysticks. L’objectif principal
est de développer un système robotisé capable d’exécuter des mouvements précis,
fluides et intuitifs, tout en intégrant des outils avancés de modélisation et de
simulation.

La conception mécanique du bras est réalisée à l’aide du logiciel CATIA V5R21,

permettant une modélisation 3D détaillée et paramétrique des différents composants.
Une attention particulière est portée à l’architecture cinématique, à l’optimisation des
liaisons mécaniques ainsi qu’à la répartition des efforts, afin d’assurer robustesse et
performance du système.

Parallèlement, une modélisation multicorps du bras est développée sous MATLAB,

permettant d’analyser le comportement dynamique du système, de valider la
cinématique directe et inverse, et de simuler les mouvements avant leur
implémentation réelle. Cette approche permet d’anticiper les performances du bras et
d’optimiser les lois de commande.

L’actionnement est assuré par des servomoteurs contrôlés via une carte Arduino UNO.
Le système est piloté en temps réel à l’aide de joysticks, offrant une interaction
intuitive avec l’utilisateur. Le programme embarqué assure la conversion des entrées
utilisateur en commandes angulaires des articulations, garantissant précision et
réactivité.

Ce projet constitue une application concrète des principes de la mécatronique, en

combinant conception mécanique, modélisation dynamique et commande embarquée,
et représente une étape vers le développement de systèmes robotiques plus avancés et
autonomes.
Mots clés : Bras manipulateur, 4 degrés de liberté, Arduino UNO, CATIA V5R21,
MATLAB, Modélisation multicorps, Servomoteurs, Joystick, Commande embarquée.

Abstract

This project focuses on the design, modeling, and control of a four-degree-of-freedom

robotic manipulator, driven by an Arduino UNO board and a user interface based on
joysticks. The main objective is to develop a robotic system capable of performing
precise, smooth, and intuitive movements, while integrating advanced modeling and
simulation tools.

The mechanical design of the manipulator is carried out using CATIA V5R21,
enabling detailed and parametric 3D modeling of the various components. Particular
attention is given to the kinematic architecture, optimization of mechanical joints, and
load distribution to ensure system robustness and performance.

In parallel, a multibody modeling of the manipulator is developed using MATLAB,

allowing analysis of the system’s dynamic behavior, validation of forward and inverse
kinematics, and simulation of movements prior to real implementation. This approach
helps anticipate system performance and optimize control laws.

The actuation is ensured by servomotors controlled via an Arduino UNO board. The
system is operated in real time using joysticks, providing intuitive interaction with the
user. The embedded program converts user inputs into angular commands for the
joints, ensuring accuracy and responsiveness.

This project represents a practical application of mechatronics principles by

combining mechanical design, dynamic modeling, and embedded control, and serves
as a steppingstone toward more advanced and autonomous robotic systems.
‫‪Keywords: Robotic manipulator, 4 degrees of freedom, Arduino UNO, CATIA V5R21,‬‬
‫‪MATLAB, Multibody modeling, Servomotors, Joystick, Embedded control.‬‬

‫ملخص‬

‫يندرج هذا المشروع في إطار تصميم ونمذجة والتحكم في ذراع روبوتي ذو أربع درجات‬
‫حرية‪ ،‬يتم تشغيله بواسطة لوحة ‪ Arduino UNO‬وواجهة تحكم تعتمد على عصي التحكم (‬
‫‪ .)Joysticks‬يهدف المشروع إلى تطوير نظام روبوتي قادر على تنفيذ حركات دقيقة‬
‫وسلسة وبشكل بديهي‪ ،‬مع دمج أدوات متقدمة في النمذجة والمحاكاة‪.‬‬

‫تم إنجاز التصميم الميكانيكي للذراع باستخدام برنامج ‪ ،CATIA V5R21‬مما أتاح إنشاء‬
‫نماذج ثالثية األبعاد مفصلة ومعلّم ة لمختلف المكونات‪ .‬وقد تم إيالء اهتمام خاص للبنية‬
‫الحركية‪ ،‬وتحسين الوصالت الميكانيكية‪ ،‬وتوزيع األحمال لضمان متانة وأداء النظام‪.‬‬

‫بالتوازي‪ ،‬تم تطوير نموذج متعدد األجسام للذراع باستخدام ‪ ،MATLAB‬مما يسمح‬
‫بتحليل السلوك الديناميكي للنظام‪ ،‬والتحقق من الحركيات المباشرة والعكسية‪،‬‬
‫ومحاكاة الحركات قبل التطبيق الفعلي‪ .‬تساعد هذه المقاربة على التنبؤ بأداء النظام‬
‫وتحسين قوانين التحكم‪.‬‬

‫يتم تشغيل الذراع بواسطة محركات مؤازرة (‪ )Servomotors‬يتم التحكم فيها عبر لوحة‬
‫‪ .Arduino UNO‬ويتم التحكم في النظام في الزمن الحقيقي باستخدام عصي التحكم‪،‬‬
‫مما يوفر تفاعًال سهًال وبديهيًا مع المستخدم‪ .‬يقوم البرنامج المدمج بتحويل مدخالت‬
‫المستخدم إلى أوامر زاوية للمفاصل‪ ،‬مما يضمن الدقة واالستجابة‪.‬‬

‫يمثل هذا المشروع تطبيقًا عمليًا لمبادئ الميكاترونيك‪ ،‬من خالل الجمع بين التصميم‬
‫الميكانيكي‪ ،‬والنمذجة الديناميكية‪ ،‬والتحكم المدمج‪ ،‬كما ُيعد خطوة نحو تطوير أنظمة‬
‫روبوتية أكثر تقدمًا واستقاللية‪.‬‬
‫ أربع درجات حرية‬،‫ ذراع روبوتي‬:‫الكلمات المفتاحية‬، Arduino UNO، CATIA V5R21،
MATLAB، ‫ التحكم المدمج‬،‫ عصا تحكم‬،‫ محركات مؤازرة‬،‫النمذجة متعددة األجسام‬.

Table des matières

DÉDICACES.................................................................................................... 2
REMERCIEMENTS...........................................................................................3
TABLE DES MATIÈRES.....................................................................................7
INTRODUCTION GÉNÉRALE.............................................................................9
CHAPITRE I. ÉTUDE BIBLIOGRAPHIQUE DU BRAS ROBOTIQUE.........................11
I.1 GÉNÉRALITÉS SUR LES BRAS ROBOTIQUE........................................................................11
I.2 HISTORIQUE SUR LES ROBOTS......................................................................................11
I.3 GÉNÉRALITÉ SUR LES BRAS ROBOTIQUES........................................................................13
I.3.1 Bras Articulé................................................................................................. 14
I.3.2 Bras Cartésien.............................................................................................. 14
I.3.3 Bras SCARA................................................................................................... 15
I.3.4 Bras DELTA.................................................................................................... 15
I.3.5 Bras Cylindrique............................................................................................ 16
I.3.6 Bras Sphérique.............................................................................................16
I.4 STRUCTURE GÉNÉRALE D’UN BRAS ROBOTIQUE...............................................................16
I.4.1 Système mécanique articulé.........................................................................17
I.4.2 Les actionneurs............................................................................................. 17
I.4.3 Effecteurs ou organes terminaux..................................................................17
I.4.4 Capteurs....................................................................................................... 18
I.4.5 Système de traitement (Microcontrôleur).....................................................18
I.5 RECHERCHES ET INNOVATIONS RÉCENTES.......................................................................19
I.6 LIMITES ET PERSPECTIVES............................................................................................20
I.6.1 Limites actuelles des bras robotiques...........................................................20
I.6.2 Perspectives d’évolution...............................................................................21
CHAPITRE II. CAHIER DES CHARGES DU BRAS ROBOTIQUE..............................22
I.7 CONTEXTE DU PROJET................................................................................................ 22
I.8 PROBLÉMATIQUE........................................................................................................ 22
I.9 ÉTAPES DU PROJET..................................................................................................... 23
I.9.1 Analyse du besoin......................................................................................... 23
I.9.2 Modélisation MATLAB et conception..............................................................23
I.9.3 Modélisation 3D............................................................................................23
I.9.4 Sélection des composants............................................................................23
I.9.5 Fabrication et assemblage............................................................................23
I.9.6 Programmation et mise en service...............................................................23
I.9.7 Tests et validation.........................................................................................23
I.9.8 Rapport final................................................................................................. 23
 I.10 ÉQUIPE DU PROJET................................................................................................. 24
I.11 INDICATEURS........................................................................................................ 24
I.12 CONTRAINTES....................................................................................................... 24
I.12.1 Contraintes techniques.............................................................................25
I.12.2 Contraintes dimensionnelles.....................................................................25
I.12.3 Contraintes de coût...................................................................................25
I.12.4 Contraintes de temps................................................................................25
I.12.5 Contraintes de sécurité.............................................................................25
I.13 PLANIFICATION DU PROJET.......................................................................................25
BIBLIOGRAPHIE...........................................................................................26
 Introduction générale
Dans le cadre de la formation d’ingénieur en génie mécanique, l’étude des systèmes
robotisés constitue un axe fondamental permettant de mobiliser et de croiser plusieurs
compétences, notamment en mécanique, en automatique, en modélisation et en
programmation. Les bras robotiques manipulateurs, en particulier, représentent des
systèmes complexes dont la conception et la commande nécessitent une approche
rigoureuse intégrant à la fois des aspects théoriques et pratiques.

Le présent projet s’inscrit dans cette démarche et porte sur la conception, la

modélisation et la commande d’un bras robotique articulé piloté par une carte Arduino
UNO. L’objectif est de développer un système capable d’exécuter des mouvements
précis en atteignant des positions et des trajectoires définies, tout en respectant un
ensemble de contraintes mécaniques, géométriques et fonctionnelles.

La première étape de ce travail consiste en une étude de faisabilité visant à définir

l’architecture globale du bras robotique, le nombre de degrés de liberté, le choix des
actionneurs ainsi que les limites de fonctionnement du système. Cette phase permet
d’identifier les contraintes principales, telles que les limites d’angles des articulations,
les efforts admissibles, la précision requise ou encore les contraintes liées à la
commande embarquée.

Par la suite, une modélisation géométrique et cinématique du bras est réalisée. Cette
modélisation repose sur l’établissement des relations entre les variables articulaires
(angles des joints) et la position de l’effecteur dans l’espace. Deux approches
fondamentales sont alors étudiées :

 La méthode directe, qui permet de déterminer la position et l’orientation de

l’effecteur à partir des paramètres articulaires,
  La méthode inverse, qui consiste à calculer les configurations articulaires
nécessaires pour atteindre une position donnée.

Ces modèles sont développés et validés à l’aide de l’environnement MATLAB,

permettant de simuler le comportement du bras robotique, d’analyser ses
performances et de vérifier la cohérence des résultats obtenus. Cette étape joue un rôle
essentiel dans la validation théorique avant la mise en œuvre pratique.

En parallèle, la conception mécanique du bras est réalisée sous CATIA V5R21, afin
d’obtenir une structure cohérente, fonctionnelle et compatible avec les contraintes
identifiées. Enfin, la commande du système est assurée par une carte Arduino UNO,
pilotant des servomoteurs pour reproduire les mouvements calculés et valider
expérimentalement les modèles développés.

Ainsi, ce projet vise à mettre en place une démarche complète allant de l’étude
théorique à la réalisation pratique, tout en mettant en évidence les interactions entre
modélisation, simulation et commande dans le domaine de la robotique.
Chapitre I. Étude bibliographique du Bras
Robotique
I.1 Généralités sur les bras robotique.
Depuis la naissance de l’industrie robotisée, les robots industriels ont été conçus afin
de remplacer l’homme dans des tâches répétitives, pénibles et souvent dangereuses.
Aujourd’hui, grâce à l’augmentation des capacités de production et à la réduction des
coûts, ces robots sont utilisés dans un large éventail d’applications.
Afin de mieux comprendre l’évolution des robots et le domaine de la robotique, qui
constitue l’objet de ce chapitre, nous présenterons dans un premier temps un aperçu de
l’histoire des robots ainsi que quelques définitions de base. Dans un second temps,
nous aborderons les différents types de robots. Enfin, une attention particulière sera
portée aux robots mobiles à roues ainsi qu’à leurs caractéristiques, en lien avec le
système que nous réaliserons à base d’Arduino dans la suite de ce travail.

I.2 Historique sur les robots

 Le terme « robot » a été introduit en 1921 par le dramaturge tchèque Karel
Čapek dans sa pièce R.U.R. (Rossum’s Universal Robots) [6].
 Les premiers systèmes précurseurs des robots modernes apparaissent en 1949
avec le développement de manipulateurs téléopérés, utilisés notamment pour la
manipulation de matières dangereuses dans le domaine nucléaire [1].
 En 1954, George Devol conçoit le premier robot industriel programmable [1].
Ce brevet est ensuite exploité par Joseph Engelberger, qui fonde en 1956 la société
Unimation. En 1961, cette entreprise installe le premier robot industriel dans une usine
de General Motors, marquant une étape majeure dans l’automatisation industrielle [2].
 Au cours des années 1960, les recherches en robotique se concentrent sur
l’intégration de capteurs et l’amélioration de l’interaction avec l’environnement. Des
robots capables de détecter des forces et d’adapter leur comportement sont
développés, tandis que les premiers systèmes de vision artificielle permettent d’élargir
les capacités de perception des robots [2].
  À la fin des années 1960 et au début des années 1970, la robotique connaît une
expansion internationale, notamment au Japon avec l’implication de la société
Kawasaki [4]. Parallèlement, les premiers langages de programmation robotique
apparaissent, facilitant le contrôle des robots par des instructions de haut niveau [3].
 En 1974, le robot industriel T3 (The Tomorrow Tool), développé par Cincinnati
Milacron, marque une avancée importante grâce à sa commande numérique [1]. En
1978, Unimation introduit le robot PUMA (Programmable Universal Machine for
Assembly), largement utilisé dans l’industrie [2]. En 1979, le robot SCARA est
développé, offrant des performances optimisées pour les tâches d’assemblage [2].
 Dans les années 1980, les recherches se concentrent sur l’amélioration des
performances dynamiques et de la précision des robots, notamment avec le
développement de robots à entraînement direct [3].
 À partir des années 1990 et 2000, les avancées en informatique et en
intelligence artificielle permettent de concevoir des robots plus autonomes et
adaptatifs, capables d’évoluer dans des environnements complexes [2].
 Depuis les années 2010, une nouvelle génération de robots, appelés robots
collaboratifs (cobots), a émergé. Ces robots sont conçus pour interagir directement
avec les humains en toute sécurité, ouvrant ainsi de nouvelles perspectives dans
l’industrie et les services [4].
 Aujourd’hui, la robotique continue de progresser rapidement grâce aux
développements en intelligence artificielle, en apprentissage automatique et en
robotique mobile, avec des applications dans des domaines variés tels que l’industrie,
la médecine et la logistique [2], [4].

Période Événement / Type de robot / Remarques

 Développement innovation
1921 Introduction du mot « Concept Pièce R.U.R.
robot » par Karel Čapek (Rossum’s Universal
Robots)
1949 Développement des Télémanipulateur Utilisés pour manipuler
manipulateurs des matériaux
téléopérés dangereux
1954 Premier robot industriel Robot industriel Programmable via
programmable par commande numérique
George Devol (CNC)
1956 Fondation de Unimation Robot industriel Exploitation des
par Joseph Engelberger brevets de Devol
1961 Premier robot installé Robot industriel Début de
chez General Motors l’automatisation
robotisée
Années 1960 Intégration de capteurs Robots intelligents Détection de force,
et premiers travaux en interaction avec
vision l’environnement
Fin des Expansion Robot industriel Diffusion de la
années 1960 internationale (Japon, technologie à
Kawasaki) l’international
1970s Premiers langages de Robots Exemple : robot T3
programmation programmables (Cincinnati Milacron,
robotique 1974)
1978 Introduction du robot Manipulateur Programmable pour
PUMA industriel assemblage
1979 Développement du robot Robot articulé Performances élevées
SCARA pour assemblage
Années 1980 Développement de Robots industriels Plus rapides et précis
robots à entraînement (ex : Carnegie Mellon)
direct
Années 1990- Expansion et autonomie Robots flexibles et Amélioration grâce à
2000 accrue intelligents informatique et IA
Depuis 2010 Emergence des cobots Robots collaboratifs Interaction directe avec
l’humain, sécurité
Aujourd’hui Applications Industrie, médecine, Progrès IA,
diversifiées logistique, services apprentissage
automatique, mobilité
Tableau 1 : Historique des Robots

I.3 Généralité sur les bras robotiques

Parmi les différentes catégories de robots étudiées dans la littérature, les bras
robotiques constituent une classe particulièrement importante. Ces systèmes,
également appelés manipulateurs robotiques, sont conçus pour reproduire les
mouvements du bras humain grâce à une structure articulée composée de plusieurs
degrés de liberté.

De nombreux travaux de recherche se sont intéressés à leur modélisation cinématique

et dynamique, ainsi qu’à leur commande, en raison de leur large utilisation dans des
applications industrielles telles que l’assemblage, la manutention et le soudage.

Dans le cadre de cette étude bibliographique, une attention particulière sera portée à
ces systèmes, notamment en ce qui concerne leurs principes de fonctionnement, leurs
méthodes de modélisation et leurs domaines d’application.

La section suivante est consacrée à la classification des bras robotiques.

I.3.1 Bras Articulé.

Le bras articulé (souvent à 6 axes) imite les mouvements d’un bras humain. Il est très
courant en industrie pour des tâches variées.

Fig. 1 : Bras Articulé (6

axes)

I.3.2 Bras Cartésien

Le bras cartésien se déplace selon les axes X, Y et Z. Il est utilisé pour l’impression
3D, l’usinage ou les machines CNC.

Fig. 2 : Bras Cartésien (3 axes)

 I.3.3 Bras SCARA
Le bras SCARA est rapide et rigide dans les mouvements horizontaux. Il est utilisé
pour l’assemblage rapide et les manipulations de précision.

Fig. 3 : Bras SCARA SC0414

I.3.4 Bras DELTA

Le bras Delta, composé de bras parallèles triangulaires, est très rapide et léger. Il est
idéal pour le tri et le “Pick and place”.

Fig. 4 : Bras DELTA Fanuc Dr-3ib

I.3.5 Bras Cylindrique

Le bras cylindrique combine des mouvements linéaires et de rotation dans un espace
cylindrique. Il est utilisé dans des espaces
restreints.
 Fig. 5 : Machine à coudre à bras
cylindrique à aiguille

I.3.6 Bras Sphérique

Le bras sphérique (ou polaire) possède une base rotative et un bras télescopique,
souvent utilisé dans des environnements médicaux ou spatiaux.

Fig. 6 : Bras à coordonnés polaires UMot

I.4 Structure Générale d’un Bras Robotique

Un robot manipulateur est constitué d’un ensemble de composants, ayant chacun un
rôle bien spécifique. Ces composants sont au nombre de cinq que nous détaillons ci-
après.

I.4.1 Système mécanique articulé

Un système mécanique articulé est composé de solides reliés entre eux par des liaisons
mécaniques (pivot, glissière, rotule, sphérique…). Certaines liaisons sont motorisées,
appelées liaisons actives (ex : pivots motorisés), tandis que d’autres sont passives (ex :
rotules). Cette structure détermine la mobilité et la précision du manipulateur.
 I.4.2 Les actionneurs
Le terme actionneur désigne tout dispositif générateur d’effort à vitesse variable qui
permet de modifier la configuration d’un robot manipulateur. Si on se limite aux
actionneurs pratiquement utilisables, il est possible de les classer suivant :
I.4.2.1 Le type du mouvement généré :

o Actionneurs linéaires, produisant un mouvement de translation (ex :

vérins) ;
o Actionneurs rotatifs, générant un mouvement de rotation autour d’un
axe (ex : moteurs électriques).

I.4.2.2 La nature de la source d’énergie :

o Actionneurs électriques (moteurs à courant continu, moteurs pas-à-pas,

servomoteurs) ;
o Actionneurs pneumatiques (fonctionnant à l’air comprimé) ;
o Actionneurs hydrauliques (fonctionnant sous pression de fluide).

I.4.3 Effecteurs ou organes terminaux

L’effecteur, également appelé organe terminal, est le dispositif fixé à l’extrémité du

robot (poignet) et directement impliqué dans l’exécution de la tâche. Il constitue
l’interface entre le robot et son environnement.

Le poignet du robot est généralement muni d’une interface mécanique standardisée

(plaque de fixation) permettant l’intégration de différents types d’effecteurs, tels que :

 Des pinces de préhension

 Des outils de vissage ou de perçage
 Des pistolets de peinture ou de collage.

L’effecteur doit être conçu de manière à s’adapter aux contraintes de l’application,

tout en assurant :
  Une certaine tolérance aux imprécisions (positionnement, dispersion des
pièces)
 Une flexibilité permettant l’exécution de tâches variées.

I.4.4 Capteurs

Les capteurs peuvent également être classés selon leur mode de fonctionnement en
capteurs actifs et capteurs passifs.

 Capteurs actifs : Ce sont des capteurs qui émettent leur propre énergie (ondes
électromagnétiques, ultrasonores, etc.) afin d’interagir avec l’environnement et
d’en analyser la réponse. Ils sont généralement utilisés pour la détection de
distance, d’obstacles ou de formes.
 Capteurs passifs : Contrairement aux capteurs actifs, ils ne produisent pas
d’énergie et se contentent de capter les signaux naturellement présents dans
l’environnement, tels que la lumière ou la chaleur. Leur fonctionnement dépend
donc fortement des conditions extérieures.

Cette classification permet de mieux comprendre les principes de fonctionnement des

systèmes de perception et d’orienter le choix des capteurs en fonction des contraintes
de l’application robotique.

I.4.5 Système de traitement (Microcontrôleur)

Le système de traitement constitue l’unité centrale de commande du robot

manipulateur. Il assure la gestion globale du système en intégrant les informations
issues des capteurs et en générant les signaux de commande destinés aux actionneurs.

Ce système remplit trois fonctions principales :

 Acquisition et traitement de l’information : collecte et analyse des données

provenant des capteurs ;
  Prise de décision : élaboration des lois de commande en fonction de la tâche à
réaliser et des contraintes de l’environnement ;
 Communication : échange d’informations avec les différents sous-systèmes et
éventuellement avec des systèmes externes.

Il repose généralement sur des architectures informatiques embarquées et des

algorithmes de commande avancés, assurant la coordination et la synchronisation de
l’ensemble des composants du robot.

I.5 Recherches et innovations récentes

Les avancées récentes dans le domaine des bras robotiques mettent en lumière
plusieurs innovations majeures. Le contrôle par la pensée, grâce aux interfaces
cerveau-ordinateur (BCI), permet à des personnes paralysées de manipuler un bras
robotique uniquement par la pensée, comme démontré par des chercheurs de
l’Université de Californie à San Francisco et par les travaux de Neuralink, offrant des
perspectives révolutionnaires pour les patients avec des limitations motrices sévères.

Parallèlement, le développement de bras robotiques ultra-légers et intelligents, tels que

la série ECO65 de RealMan Robotics, combine légèreté, efficacité énergétique et
précision, tout en intégrant des capacités d’apprentissage par imitation. Inspirée du
vivant, la robotique utilise également des matériaux souples et flexibles, comme ceux
développés au MIT, pour concevoir des robots adaptés à des environnements délicats
et des tâches non invasives, notamment en chirurgie ou en surveillance marine.

L’intégration de l’intelligence artificielle, notamment via des interfaces intuitives en

langage naturel, facilite la programmation et l’adoption des bras robotiques dans
divers secteurs industriels. Une innovation importante vient aussi des mains
robotiques détachables et autonomes, développées par l’EPFL, capables de se déplacer
et d’agir de manière indépendante dans des espaces confinés.

L’apprentissage par démonstration permet aux robots d’acquérir de nouvelles

compétences simplement en observant des humains, sans programmation complexe,
révolutionnant leur apprentissage. Pour améliorer l’adaptabilité, le MIT explore
l’usage de réseaux neuronaux liquides, inspirés de neurones biologiques, qui
permettent une adaptation en temps réel aux environnements changeants.

Enfin, la robotique modulaire et auto-reconfigurable ouvre la voie à des bras

robotiques capables de changer dynamiquement de configuration selon les besoins,
offrant une grande flexibilité pour une variété de tâches et d’environnements.

I.6 Limites et perspectives

I.6.1 Limites actuelles des bras robotiques

Coût élevé : Le développement, la fabrication et l’entretien de systèmes robotiques

avancés restent onéreux.

Complexité de la programmation : La mise en œuvre de mouvements précis et

adaptables à des environnements variés requiert une expertise technique poussée.

Manque de flexibilité : Comparés aux bras humains, les bras robotiques présentent
une mobilité souvent limitée.

Défis en matière de sécurité : La collaboration homme-robot soulève des enjeux de

sécurité importants.

Dépendance aux capteurs et à un environnement contrôlé : Les performances

optimales sont généralement atteintes dans des conditions stables et prévisibles.

Autonomie restreinte : La majorité des bras robotiques nécessitent une supervision

humaine ou fonctionnent selon des scripts prédéfinis.

I.6.2 Perspectives d’évolution

Les bras robotiques pourraient bénéficier des avancées suivantes :

Intégration de l’intelligence artificielle : Leur permettre d’apprendre de nouvelles
tâches par eux-mêmes, en s’adaptant à leur environnement.

Contrôle par interfaces cerveau-machine : Offrir un contrôle direct par la pensée,

ouvrant des perspectives inédites.

Utilisation de matériaux souples et bio-inspirés : Améliorer la sécurité et l’adaptabilité

grâce à des structures plus flexibles.

Interaction plus naturelle avec les humains : Développer des robots collaboratifs plus
intuitifs et sécurisés.

Robotique modulaire et reconfigurable : Permettre aux bras de s’adapter à diverses

tâches en changeant de forme ou de fonction.

Miniaturisation et mobilité : Concevoir des bras robotiques plus compacts et mobiles.

Meilleure accessibilité : Réduire les coûts et simplifier les interfaces pour

démocratiser l’usage de ces technologies.
 Chapitre II. Cahier des Charges du Bras
Robotique.
I.7 Contexte du projet
Avec l’évolution des technologies et l’automatisation croissante des processus
industriels et logistiques, les bras robotiques jouent un rôle essentiel dans
l’amélioration de l’efficacité et de la précision des opérations. Dans de nombreux
secteurs, tels que l’industrie manufacturière, la logistique ou encore l’éducation, le
besoin de solutions robotisées simples et fiables pour la manipulation d’objets devient
de plus en plus fréquent.

Ce projet s’inscrit dans ce cadre en visant la conception d’un bras robotique capable
d’exécuter une tâche élémentaire mais cruciale : le déplacement d’un objet d’un point
A à un point B. Cette fonction de base constitue une étape fondamentale dans de
nombreuses chaînes de production, de tri ou d’assemblage, et permet également de
former aux principes de la robotique appliquée.

I.8 Problématique
Dans un environnement où les tâches répétitives et précises sont courantes, la
manipulation manuelle d’objets présente plusieurs limites : perte de temps, fatigue
humaine, erreurs de positionnement ou de manipulation, et risques liés à certaines
conditions (chaleur, toxicité, poids, etc.). Il devient donc nécessaire d’intégrer des
systèmes automatisés capables d’assurer ces tâches avec fiabilité, régularité et
sécurité.

La problématique centrale de ce projet est donc la suivante :

Comment concevoir un bras robotique simple, fonctionnel et précis, capable de

déplacer un objet d’un emplacement A à un emplacement B, tout en respectant des
contraintes techniques, économiques et opérationnelles ?

Ce projet doit répondre à un besoin concret d’automatisation tout en restant accessible

en termes de conception, de programmation et de mise en œuvre.
 I.9 Étapes du projet
La réalisation de ce projet de bras robotique sera menée selon une série d’étapes
logiques permettant d’assurer une conception efficace, fonctionnelle et conforme aux
objectifs fixés. Les principales étapes sont les suivantes :

I.9.1 Analyse du besoin

Comprendre précisément la tâche à accomplir, les contraintes liées à l’objet à déplacer
(dimensions, poids, fragilité) et définir les exigences techniques du bras robotique.

I.9.2 Modélisation MATLAB et conception

Réalisation des premiers croquis et maquettes fonctionnelles, choix du type de bras,
nombre de degrés de liberté, type de préhension, coder le code MATLAB et
élaboration des schémas mécaniques et électroniques.

I.9.3 Modélisation 3D
Conception du bras robotique à l’aide d’un logiciel de CAO (par exemple : CATIA,
SolidWorks), avec intégration des composants mécaniques.

I.9.4 Sélection des composants

Choix des matériaux, moteurs, capteurs, microcontrôleur (ex. Arduino ou autre), et
système de commande adapté à la tâche.

I.9.5 Fabrication et assemblage

Réalisation des pièces, impression 3D si nécessaire, et assemblage physique du bras.

I.9.6 Programmation et mise en service

Développement du code de contrôle (déplacements, saisie, dépôt) et intégration des
capteurs ou commandes manuelles.

I.9.7 Tests et validation

Vérification du bon fonctionnement du système, ajustements mécaniques ou logiciels,
et validation finale de la capacité à déplacer l’objet de A à B.

I.9.8 Rapport final

Rédaction d’un document de synthèse présentant les choix techniques, les résultats
obtenus, les limites constatées et les pistes d’amélioration.
 I.10 Équipe du projet
Nom et prénom Rôle Responsabilité
ELKANDAOUI Oussama
ELWAHIDI Saad
Tableau 2 : Équipe du projet

I.11 Indicateurs
Pour assurer le suivi et l’évaluation du bon déroulement du projet, plusieurs
indicateurs clés ont été définis. Ces indicateurs permettront de mesurer l’atteinte des
objectifs techniques, temporels et fonctionnels :

• Précision du déplacement : écart maximal toléré entre la position cible

(point B) et la position atteinte par le bras.

• Temps de cycle : durée moyenne pour effectuer un aller-retour complet

(prise de l’objet en A et dépôt en B).

• Taux de réussite des manipulations : pourcentage de manipulations

réussies sur un nombre donné de tentatives (objectif : > 95 %).

• Robustesse du système : capacité du bras à fonctionner pendant un

nombre d’heures défini sans défaillance.

• Respect du planning : conformité des étapes de réalisation avec le

calendrier prévu.

• Coût total du projet : évaluation du respect du budget fixé initialement.

• Ergonomie de la commande : facilité d’utilisation de l’interface ou du

système de contrôle du bras.

Ces indicateurs seront suivis tout au long du projet afin d’assurer un bon pilotage et
d’ajuster rapidement en cas de dérive.

I.12 Contraintes
Le développement du bras robotique est soumis à un certain nombre de contraintes
qu’il est impératif de prendre en compte dès la phase de conception :
 I.12.1 Contraintes techniques
Le bras doit être capable de déplacer un objet d’un point A à un point B avec précision
et répétabilité. Le système doit intégrer des composants fiables et compatibles entre
eux (moteurs, capteurs, carte de commande, etc.).

I.12.2 Contraintes dimensionnelles

Les dimensions du bras doivent être adaptées à l’environnement dans lequel il
fonctionnera, tout en permettant une amplitude de mouvement suffisante pour
atteindre les deux positions.

I.12.3 Contraintes de coût

Le budget alloué au projet est limité. Il est donc nécessaire de faire des choix
économiques dans la sélection des matériaux et des composants, sans compromettre la
qualité fonctionnelle du bras.

I.12.4 Contraintes de temps

Le projet doit être réalisé dans un délai prédéfini, en respectant les échéances fixées
pour chaque étape.

I.12.5 Contraintes de sécurité

Le bras doit être conçu de manière à éviter tout risque pour l’utilisateur (mouvements
brusques, surcharge, échauffement de composants, etc.).

I.13 Planification du projet

Tâches Durée

Total
Tableau 3 : Planification du projet
 Bibliographie
[1] John J. Craig, Introduction to Robotics: Mechanics and Control.

[2] Bruno Siciliano and Oussama Khatib, Springer Handbook of Robotics.

[3] Mark W. Spong, S. Hutchinson, and M. Vidyasagar, Robot Modelling

and Control.

[4] International Federation of Robotics, “World Robotics Report,”

[Link]

[5] IEEE Robotics and Automation Society, “Robotics and Automation

Resources,” [Link]

[6] Encyclopaedia Britannica, “Robot – History,”

[Link]

[7] NASA, “History of Robotics,” [Link]