INTRODUCTION

au contrôle des systèmes

Objectifs
A travers ce chapitre nous essayerons de couvrir les points suivants :
• Définir et décrire certaines applications
• Faire un bref historique du développement de l’asservissement des
systèmes
• Présenter les caractéristiques et configurations de base de la régulation
des systèmes
• Définir les objectifs et avantages du contrôle système

I Introduction

Le contrôle automatique des systèmes est essentiel dans tous les domaines de
l’ingénierie et de la science. Il trouve son application dans les systèmes
robotiques, les systèmes de production industrielle, les systèmes de contrôle de
température, de pression, de débit et de niveau. Nous trouvons également le
contrôle automatique des systèmes présent dans la nature et même dans notre
propre organisme. Par exemple le pancréas régule le taux de sucre dans le sang,
l’iris contrôle le flux de lumière arrivant sur la rétine et même le fait de prendre
et poser un objet répond à un processus de régulation.

II Définitions et Avantages
II.1 Définitions

L’asservissement consiste en l’assemblage de sous-système et processus pour

obtenir une sortie désirée avec des performances données pour une entrée
spécifique.
• Processus et sous système
• Entrée et sortie
• Performances
1
 Entrée Sortie
Système
Réponce Réponce
désirée obtenue
Figure 1:Description simplifiée d'un système

Exemple :

Dans un moteur à courant continu, pour une valeur donnée du courant de champs
nous obtenons la vitesse de rotation désirée si on applique la tension adéquate sur
l’armature. Dans cet exemple le moteur représente le système, la tension
d’armature l’entrée et la vitesse de rotation la sortie.

Figure 2:Moteur électrique

Les performances du moteur peuvent être observée sur la figure suivante

Figure 3:Réponse du moteur électrique

2
Sur la figure nous pouvons observer deux propriétés ; le régime transitoire et le
régime permanent ou l’erreur statique. Supposons que le moteur serve à entrainer
un véhicule alors la patience et le confort des passagers dépendent du régime
transitoire. Une réponse trop rapide se fait au détriment du confort mais une
réponse trop lente sacrifie la patience des passagers. L’erreur statique peut être
reliée à la sécurité des passagers.
II.2 Avantages

Grâce à l’asservissement et la régulation des systèmes nous pouvons déplacer de

grande charge avec précision, compenser les erreurs humaines et les
perturbations, travailler dans des environnements dangereux. Les systèmes
asservis permettent également une facilité d’adaptation au niveau de la forme des
signaux par exemple dans un système de chauffage l’entrée est la position du
thermostat et la sortie la température.

III Bref historique

Le contrôle de système est aussi vieux que l’humanité, nous allons présenter
quelques exemples de systèmes contrôlés.

III.1 Contrôle du niveau de liquide

Nous trouvons les traces du contrôle de mécanisme dans l’antiquité en Grèce vers
300 ans avant JC. Nous pouvons citer le contrôle du débit d’eau dans l’horloge
inventée par Ktesibios et le contrôle du niveau de vin dans les vases.
Afin de réaliser le contrôle du débit il est impératif de contrôler le niveau du
liquide. En effet à la sortie d’un orifice réduit nous avons un débit constant si la
pression est constante, ce qui est possible si le niveau de liquide au dessus de
l’orifice est constant. Pour maintenir le niveau constant un flotteur placé dans le
réservoir permet de réduire voire arrêter l’arrivée de liquide.

3
 Figure 4: Contrôle du niveau d'eau

Ce système est encore utilisé de nos jours dans les chasses d’eau des toilettes.

III.2 Le contrôle de pression de vapeur

L’invention de la valve de sécurité par Denis Papin en 1861 marque le début de

la régulation de la pression de vapeur dans une enceinte. En lestant le dessus de
la valve il est possible de réguler la pression. Si la pression excède le poids alors
la pression est relâchée et la pression baisse dans l’enceinte. Si le poids excède la
pression la valve reste fermée et la pression augmente. La pression à l’intérieur
de l’enceinte peut être fixée pour différentes valeurs de lestage.

III.3 Régulation de température

Au alentours de 1620 Cornelis Drebbel met au point un système permettant de

contrôler la température à l’intérieur d’un four servant d’incubateur pour des
œufs. L’incubateur est composé d’un four avec une cheminée équipée d’un
couvercle. Le four possède une double paroi rempli d’eau et contenant un tube en
verre rempli d’alcool et de mercure. Lorsque le four chauffe l’alcool se dilate et
fait remonter le flotteur ce qui provoque la fermeture de la cheminée et le feu
baisse. Si la température baisse l’alcool se contracte et le flotteur baisse, la
cheminée s’ouvre et le feu brûle plus fort.

4
 Figure 5: Incubateur à œuf

III.4 Contrôle de vitesse

La régulation de la vitesse de rotation est l’un des problèmes les plus célèbre de
la mécanique. Les premiers systèmes ont été mise en place vers 1745 afin de
contrôler la vitesse des moulins à farine. Parmi toutes les méthodes utilisées la
plus célèbre est le régulateur flyball inventé par James Watt vers 1788.

5
 Figure 6:Régulateur de vitesse flyball

Le fonctionnement du régulateur flyball est assez simple. Les deux boules lestées
tournent autour d’un axe central en décrivant un cône. Lorsqu’une charge est
appliquée sur l’arbre du moteur la vitesse baisse et les boules tournent alors dans
un cône plus petit. Cette action permet l’ouverture de la valve du réservoir de
vapeur et la vitesse est restaurée.

III.5 Etude de la stabilité

Les théories relative au contrôle (asservissement, régulation) des systèmes ont

débutées dans la moitié du XIX siècle. James Clerk Maxwell publie en 1868 un
critère de stabilité pour les systèmes d’ordre 3. En 1874 Edward John Routh
enrichie le travaux de Maxwell en y intégrant les suggestions de William Kingdon
Clifford. Il établie un critère de stabilité pour les systèmes d’ordre 5. Trois ans
plutard il obtient le prix Adams Prize grâce à l’article « A treatise on the stability
of a given state of motion ». Cet article contient le célèbre critère de Routh-
6
Hurwitz. Les travaux de Routh seront appliqués aux systèmes non linéaires en
1892 par Alexandr Michailovich Lyapunov alors étudiant de Chebyshev. Les
Travaux du Russe Nicholas Minorsky sur le contrôle automatique des navires
donneront naissance aux correcteurs Proportionnel Intégral Dérivé (PID). Entre
1920 et 1930 [Link] et H. Nyquist développent dans les laboratoires de Bell
téléphone l’analyse des contre réactions appliquées aux amplificateurs à l’aide de
représentation graphique. En 1948 Walter [Link] (industrie aéronautique) met
en place une technique graphique permettant l’étude des pôles d’un système en
contre réaction.

III.6 Application moderne du contrôle système

De nos jours le contrôle système trouve son application dans un très grand nombre
de domaine. Par exemple les bateaux utilisent des systèmes conçues à l’aide de
sous système électrique, mécanique et hydraulique pour faciliter la
manœuvrabilité. En Industrie nous avons la régulation, du niveau de liquide dans
les cuves, la concentration dans les mélanges chimiques, la mesure d’épaisseur
des plaques métalliques. Le développement de l’informatique et de la
microélectronique ont permis d’intégrer les ordinateurs dans le contrôle des
système en particulier dans la robotique, le spatial, le transport, etc. Les
applications ne se limitent pas à la science et l’industrie. Nous le trouvons dans
l’habitat et la vie de tous les jours. Nous pouvons citer comme exemple les
systèmes de contrôle de température (Thermostat) et les équipements
électroménagers.

IVConfiguration d’un système

Les systèmes peuvent se présenter selon deux principales configurations. Les

systèmes en boucle ouverte et les systèmes en boucle fermée. Ces configurations
correspondent à l’architecture interne d’un système global vue à la figure 1.

IV.1 Système en boucle ouverte

7
 Perturbation 1 Perturbation 2

Entrée Sortie
Reférence Transducteur Correcteur Processus

Figure 7: Configuration en boucle ouverte

Dans la configuration en boucle ouverte l’entrée est appliquée au correcteur par

l’intermédiaire d’un transducteur. Le transducteur sert à adapter la forme de
l’entrée en une forme appropriée pour le correcteur. Le correcteur pilote le
processus. Le principal inconvénient de cette configuration vient du fait qu’il est
impossible de compenser les effets des perturbations.
Prenons la figure 7 et supposons que l’entrée soit un signal que nous devons
amplifier, le correcteur un filtre, le processus un amplificateur et les perturbations
du bruit. Nous voyons que le signal d’entrée sera filtré afin d’éliminer les bruits.
Malheureusement à la sortie du correcteur la perturbation 1 ajoute à nouveau du
bruit. L’amplificateur amplifie alors le signal utile et le bruit ce qui produit une
sortie de mauvaise qualité. Cette sortie est encore dégradée par la perturbation 2.
La configuration en boucle ouverte est uniquement commandée par l’entrée et les
perturbations ne peuvent pas être compensées ou corrigées.

IV.2 Configuration en boucle fermée (Feedback)

La configuration en boucle fermée a pour objectif de corriger les inconvénients

de la boucle ouverte. Nous voulons un système insensible aux perturbations et
permettant de corriger leurs effets.
Perturbation 2
Perturbation 1

Entrée + Erreur Sortie

Reférence Transducteur Correcteur Processus
-

Transducteur
ou Capteur

Figure 8: Configuration en boucle fermée

Dans la configuration en boucle fermée le correcteur est alimenté par un signal

d’erreur correspondant à la différence entre le signal de référence (entrée) et le
signal à contrôler (sortie). Dans cette configuration les perturbations sont
compensées car la sortie est mesurée par la boucle de retour et comparée à la

8
référence. S’il y’a une différence alors le correcteur pilote le processus afin
d’atteindre la sortie désirée.
La boucle fermée présente d’énormes avantages par rapport à la boucle ouverte.
Nous avons une meilleure précision, une faible sensibilité aux bruits , aux
perturbations et aux changements environnementaux. Nous pouvons également
contrôler plus facilement le régime transitoire et permanent. L’inconvénient du
système en boucle fermée est qu’il est plus complexe et plus cher que le système
en boucle ouverte. Lors de la conception des asservissements (régulations) nous
devrons faire un compromis entre la simplicité et le faible coût des systèmes en
boucle ouverte et la précision, la complexité et le prix élevé des systèmes en
boucle fermée.

V Objectifs de la conception d’asservissement

La conception d’asservissement consiste à évaluer les performances d’un système

et les comparer aux spécifications désirées (Analyse). Puis modifier les
performances si nécessaire par l’ajout de nouveaux éléments (Design).
Les objectifs principalement étudiés lors de la conception d’un asservissement
sont les suivants :
• Avoir un régime transitoire particulier
• Réduire l’erreur en régime permanent
• Avoir un système stable.
V.1 Régime transitoire et régime permanent

Le régime transitoire est important car il se rapporte au temps de réponse du

système. Il ne doit pas être trop rapide ou trop lent (Confort, Patience, durée de
vie du système, ….)
Le régime permanent est la réponse que nous obtenons lorsque le régime
transitoire disparaît : généralement le régime permanent ressemble à l’entrée.
Dans ce régime la précision du système peut être évalué.

V.2 La stabilité

9
Assurer les objectifs du régime transitoire et permanent sans garantir la stabilité
n’est d’aucune utilité. La réponse d’un système à une sollicitation se compose de
2 types de réponses , la réponse naturelle et la réponse forcée. Dans l’étude des
équations différentielles linéaires ces 2 réponses sont respectivement la réponse
homogène et la réponse particulière. La réponse naturelle dépend uniquement du
système. Elle traduit la capacité à stocker ou dissiper de l’énergie. En revanche la
réponse forcée dépend de l’entrée appliquée.
𝑅é𝑝𝑜𝑛𝑠𝑒 = 𝑟é𝑝𝑜𝑛𝑠𝑒 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑒𝑙𝑙𝑒 + 𝑟é𝑝𝑜𝑛𝑠𝑒 𝑓𝑜𝑟𝑐é𝑒
Un processus asservi (régulé) ne sera utilisable que s’il est stable. Le processus
est stable lorsque sa réponse naturelle tend vers zéro ou oscille lorsque le temps
tend vers l’infini. Dans la pratique la stabilité se rapporte à la sécurité car un
système instable est incontrôlable et peut provoquer de grave dommage.

V.3 Autres Objectifs

Lors de la conception d’un système l’intérêt se porte principalement sur le régime

transitoire, l’erreur en régime permanent et la stabilité. Cependant il est important
de tenir compte de certains critères tels que :
• L’encombrement des équipements, la précision des capteurs
• La robustesse du système , impact du vieillissement
• La facilité de maintenance
• Le coût

V.4 Les étapes de la conception d’un système asservi

La réalisation d’un système automatique peut s’effectuer selon les étapes

suivantes :
1. Détermination du système et des spécifications à partir du cahier de charge
2. Réalisation d’un schéma fonctionnel
3. Réalisation d’un modèle mathématique ou d’un schéma bloc
4. Analyse et conception du système contrôlé
5. Vérification des performances

10
VI Exercices

VI.1 Exercices 1

Un potentiomètre est une résistance variable. La rotation d’un bouton permet de

positionner un curseur le long d’une résistance fixe.
50 V

V0

- 50 V

Soit un potentiomètre 10 tours. Donnez le schéma fonctionnel du potentiomètre.

Faites apparaître la variable d’entrée et de sortie. Modélisez le potentiomètre par
un gain et donnez la valeur du gain.
Solution
Schéma fonctionnel :

V0
θ
Potentiomètre

Modélisation par un gain

V0
θ
K=50/10π

11
VI.2 Exercices 2

Le contrôle de température fonctionne à l’aide de la différence de température

entre la température désirée et la température réelle dans la pièce. Un thermostat
fournit une tension électrique proportionnelle à cette différence. La tension de
différence est amplifiée et commande l’arrivée du combustible dans le brûleur par
l’intermédiaire d’une vanne. Donnez le schéma fonctionnel de système.

Solution
Combustible
Tension Température
Température + Amplificateur+
Thermostat Brûleur actuelle
désirée Vanne
-

VI.3 Exercice 3

Soit le système ci-dessous

Qi et Q0 sont respectivement les débits volumique d’entrée et de sortie
Le débit de sortie Q0 est proportionnel à la hauteur d’eau dans la cuve.
La cuve à une section S
Modélisez la variation d’hauteur d’eau dans la cuve et schématisez le modèle.
Donnez le schéma fonctionnel de l’ensemble du système

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 Actionneur

Ampli de
puissance
V

Hauteur
Ampli de voulue
différence

-V

Vanne V

-V

Qi

Q0

Cuve Evacuation

13
Solution

• Modèle de la variation de hauteur d’eau dans la cuve

Autour de la position d’équilibre toute variation du débit d’entrée d’une valeur qi
entraîne une variation de hauteur d’une valeur dh et une variation du débit de
sortie d’une valeur q0 . On a alors

𝑑𝑡(𝑞𝑖 − 𝑞0 ) = 𝑑ℎ ∗ 𝑆
1
ℎ = ∫(𝑞𝑖 − 𝑞0 )𝑑𝑡
𝑆
Nous pouvons représenter la cuve par le schéma suivant

qi
+ h
ꭍ

-
q0

Evacuation

Schéma du système complet

Niveau de réf
Actionneur + qi h
Potentiomètre Ampli Cuve
Vanne

Potentiomètre

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