LES CAPTEURS DE POSITION

® Rémy PLUYAUT 2001-2002

SAINTES

Le contrôle du déplacement et de la position d’un mobile est un problème couramment rencontré sur un
grand nombre de systèmes automatisés. On doit donc utiliser différents types de capteurs.

I Capteurs simples.

1.1 Principe utilisé.

Ce sont des capteurs généralement basés sur la variation d’impédance d’un dipôle passif. La variation de
la grandeur physique à mesurer peut-être liée a :
• la variation de résistance (R en Ohm) d’un résistor ;
• la variation de capacité (C en F) d’un condensateur ;
• la variation d’inductance (L en H) d’une self.
Ils existe aussi des capteurs basés sur la variation d’une mutuelle inductance (M en H) de deux selfs
Rappel : La résistance en Ohms d’un conducteur s’écrit R=ρ.L/S avec :
- ρ résistivité du matériau en Ω/m
- L longueur du conducteur en m
- S section du conducteur en m²

1.2 Capteurs résistifs.

La piste résistive est placée sur la partie fixe du capteur et la partie
opérative mécanique entraîne un curseur qui se déplace sur celle-ci.
Ainsi, la résistance entre un point fixe et la partie mobile du
potentiomètre est fonction de la position à mesurer

L’élément sensible est constitué d’un support sur lequel et déposée

une pâte résistive qui incorpore un liant plastique et du carbone (cas
des capteurs à piste résistive) ou un bobinage résistif (cas des capteurs
à fil résistif). Cet élément sensible peut être rapporté :
- soit à l’intérieur d’une jupe cylindrique pour constituer un potentiomètre rotatif
- soit fixé sur un support plat pour réaliser un capteur de déplacement rectiligne
Ces capteurs sont très économiques, et d’une mise en oeuvre aisée. Ils sont donc très utilisés dans les
applications courantes comme la détermination de la position d’un bras de robot. Remarque : Il existe des
potentiomètres rotatifs à plusieurs tours.

1.3 Capteurs capacitifs.

Pour faire varier la capacité d’un condensateur en fonction du déplacement,
on fait varier: • soit la surface en regard des 2 armatures.
• soit l’espacement e
L’étendue de variation est faible. De l’ordre du millimètre
pour la variation de l’épaisseur et de l’ordre du cm²
pour la variation de la surface en regard.

Les capteurs de pression utilisent ce principe pour mesurer le déplacement d’une

membrane soumise aux forces de pression.

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Les capteurs de position

1.4 Capteurs inductifs.

Un bobinage de fils conducteurs, parcouru par un courant électrique, créée un

champ magnétique B. On peut canaliser les lignes de champs en ajoutant un
circuit magnétique
On peut écrire N.I= R. Φ
• N nombre de spires
• I courant dans les spires en A
• R reluctance du circuit magnétique en H-1
• Φ flux du champ magnétique traversant les spires

Si un noyau magnétique se déplace à l’intérieur d’une

bobine, ce déplacement entraîne une variation de
l’inductance de la bobine.

On utilise ce principe dans les transformateurs

différentiels (L.V.D.T.) :
Le noyau magnétique cylindrique constituant
l’élément sensible se déplace librement dans
les bobines suivant leur axe commun. Il est
prolongé par une tige reliée à l’objet mobile
dont on veut mesurer le déplacement. Le
déplacement du noyau autour de la position
d’équilibre du pont génère deux tensions
représentatives de l’amplitude ce déplacement
et de son sens. La valeur de ce déplacement est
obtenue par comparaison des valeurs crêtes de
chaque signal.

Nota: Le résolveur

C’est un capteur rotatif, dont le fonctionnement se rapproche de celui du LVDT.

Un rotor, alimenté en alternatif, induit des tensions alternatives sur des enroulements du
stator. La valeur de la position du rotor est obtenue par comparaison des valeurs crêtes
et des phases de chaque signal.

Les capteurs inductifs de part leur légèreté et leurs frottements réduits, permettent de bonnes mesures
dynamiques. Ils supportent de fortes températures et pressions. Leur durée de vie est importante. Ils sont
utilisés en milieu fortement radioactif du fait d’une bonne fiabilité.

II Codeurs rotatifs

Un codeur rotatif est un capteur de position angulaire. Lié mécaniquement à un arbre qui l’entraîne, son
axe fait tourner un disque qui lui est solidaire. Ce disque comporte une succession de parties opaques et
transparentes.
Une lumière émise par des diodes électrolumineuses, (DEL)
traverse les fentes de ce disque et crée sur les photodiodes
réceptrices un signal analogique. Une interface électronique (qui est
inclue dans le codeur) amplifie ce signal puis le convertit en signal
carré qui est alors transmis à un système de traitement.

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Les capteurs de position

II existe deux types de codeurs de position rotatifs :

• Le codeur incrémental.
• Le codeur absolu.

2.1 Le codeur incrémental.

Les codeurs incrémentaux sont destinés à des applications de positionnement et de contrôle de
déplacement d’un mobile par comptage et décomptage des impulsions qu’ils délivrent. Le disque d’un
codeur incrémental comporte deux pistes
La piste extérieure : (voie A ou voie A et B) est divisée en « n » intervalles d’angles égaux
alternativement opaques et transparents, « n » s’appelant la résolution ou nombre de périodes ; c’est en
effet le nombre d’impulsions qui seront délivrées par le codeur pour un tour complet de son disque.
Derrière la piste extérieure sont installées deux photodiodes
décalées qui délivrent des signaux carrés A et B en
quadrature.
Le déphasage de 90° électriques des signaux A et B permet
de déterminer le sens de rotation :

• dans un sens pendant le front

montant du signal A, le signal B est à
1

• dans l’autre sens pendant le front

montant du signal A, le signal B est à 0

La piste intérieure : (voie 2) comporte une seule fenêtre transparente. Celle-ci ne délivre donc qu’un seul
signal par tour. Ce signal Z appelé «top zéro» dure 90° électriques et est synchrone des signaux A et B.
Ce «top zéro» détermine une position de référence et permet la réinitialisation à chaque tour.
L’utilisation d’un codeur incrémental nécessite une mise à zéro du codeur à sa mise sous tension.
Fréquemment un traitement électronique (intégré au codeur) permet de délivrer des signaux
complémentaires /A, /B, et /Z.
• On dispose donc à la sortie du codeur incrémental de six signaux A, /A, B, /B, Z, /Z qui autorisent
trois niveaux de précision d’exploitation : Utilisation des fronts montants de la voie A seule :
Exploitation simple correspondant à la résolution du codeur.
• Utilisation des fronts montants et descendants de la voie A seule : La précision d’exploitation est
doublée.
• Utilisation des fronts montants et descendants des voies A et B: La précision d’exploitation est
quadruplée
L’apparition des parasites en ligne peut perturber le comptage des impulsions délivrées par le codeur
incrémental. En effet ces parasites seront parfois comptabilisés de la même façon que les impulsions
délivrées par le codeur.

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Les capteurs de position

Toutefois, si le système de traitement est conçu pour pouvoir exploiter les différents signaux A, A, B, B,
Z, Z délivrés par le codeur incrémental il sera possible de différencier les impulsions codeur des
impulsions parasites évitant ainsi la prise en compte de ces dernières.

2.2 Le codeur absolu.

Le disque de ce type de codeur comporte un nombre « N » de pistes ; chaque

type a son propre système de lecture (diode D.E.L. et photodiode)

• La première piste en partant du centre du disque est composée d’une

moitiéopaque et d’une moitié transparente, la lecture de celle piste permet de
déterminer dans quel demi-tour du disque on se situe. C’est la piste du MSB.
• La piste suivante, en allant vers l’extérieur, est divisée en quatre quarts
alternativement opaques et transparents. La lecture de cette piste, combinée avec
la lecture de la piste précédente, permet de déterminer dans quel quart de tour du
disque on se situe.
• La piste suivante permet de déterminer dans quel huitième de tour on se situe, la
suivante dans lequel seizième de tour on se situe. etc ...
• La dernière piste, la plus extérieure, est la piste du LSB. C’est elle qui donne la
précision finale du codeur appelée résolution. Si on appelle n le nombre de pistes,
cette dernière piste comportera 2n points. on dira alors que le codeur a une
résolution de 2n points par tour.
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Au final, la lecture simultanée de toutes les pistes (n bits) donne un code binaire directement représentatif
de la position du disque du codeur dans le tour.
Le câblage d’un codeur absolu mobilisera donc n entrées du système de traitement (voies parallèles).
Si plusieurs codeurs sont utilisés, le nombre d’entrées nécessaires du système de traitement peut devenir
prohibitif. Pour remédier à cela, chaque codeur possède une entrée MX permettant de bloquer ses sorties
quand l’unité de traitement émet un signal d’inhibition. Il devient alors possible de raccorder plusieurs
codeurs sur les mêmes entrées de l’unité de traitement. Le seul codeur actif est celui qui ne reçoit pas le
signal d’inhibition MX.
Le code binaire délivré par un codeur rotatif absolu peut être soit du binaire naturel (binaire pur), soit du
binaire réfléchi (code Gray).

Le code binaire naturel a l’avantage de pouvoir être directement utilisé par l’unité de traitement ; en effet
c’est un code pondéré, c’est-à-dire qu’il permet d’effectuer les quatre opérations arithmétiques sur des
nombres exprimés dans ce code. Il présente cependant l’inconvénient d’avoir plusieurs bits qui changent
d’état entre deux positions. Ces changements d’états ne pouvant rigoureusement pas être simultanés ils
peuvent générer des erreurs si une lecture est effectuée à ce moment là par l’unité de traitement.
Pour pallier à cet inconvénient, certains codeurs délivrent un signal d’inhibition qui bloque les sorties à
chaque changement d’état.
Le code binaire réfléchi ne présente pas cet inconvénient car un seul bit à la fois change d’état. Mais ce
code n’est pas pondéré et ne peut donc être directement exploité par l’unité de traitement, celle-ci devra
opérer un transcodage binaire réfléchi / binaire naturel avant toute utilisation.

Il existe des codeurs absolus simple tour ou multi tours.

• Le codeur absolu simple tour, décrit précédemment, donne la position absolue dans chaque tour.
• Le codeur absolu multi tours permet, grâce à rajout d’un système de démultiplication et d’un disque
supplémentaire, d’indiquer le nombre de tours. Par analogie avec ce qui a été vu précédemment, si le
disque supplémentaire comporte N pistes le codeur sera capable de coder 2N tours.
Afin de pouvoir s’adapter aux différentes entrées des unités de traitement, les codeurs sont équipés de
sorties à collecteur ouvert qui sont soit :
• Du type PNP pour les unités de traitement à entrées à « injection de courant »
• Du type NPN pour les unités de traitement à entrées à « extraction de courant
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2.3 Comparaison des deux concepts : codeur incrémental et codeur absolu :

Codeur incrémental Codeur absolu

Avantages

II est insensible aux coupures du réseau : la

position du mobile est directement contenue
dans le code envoyé en parallèle au système
Le codeur incrémental est de conception de traitement.
simple (son disque ne comporte que deux L’information de position est donc disponible
pistes) donc plus fiable et moins onéreux dès la mise sous tension.
qu’un codeur absolu. Si le système de traitement «saute» une
information de position délivrée par le codeur,
la position réelle du mobile ne sera pas perdue
car elle restera valide à la lecture suivante.

Inconvénients

II est sensible aux coupures du réseau : chaque

coupure du courant peut faire perdre la position
réelle du mobile à l’unité de traitement. Il faudra
alors procéder à la réinitialisation du système
automatisé.
Il est sensible aux parasites en ligne, un parasite II est de conception électrique et mécanique plus
peut être comptépar le système de traitement complexe aussi son coût sera plus élevé qu’un
comme une impulsion délivrée par le codeur. codeur incrémental.
Les informations de position sont délivrées « en
Les fréquences des signaux A et B étant parallèle » ; son utilisation mobilisera donc un
généralement élevées, il faudra vérifier que le nombre important d’entrées du système de
système de traitement est assez rapide pour traitement
prendre en compte tous les incréments
(impulsions) délivrés par le codeur. Le non
comptage d’une impulsion induit une erreur
de position qui ne peut être corrigée que par la
lecture du « top zéro».