Université Cadi Ayyad Année universitaire 2025-2026
Faculté des Sciences Semlalia
Département de Physique
TP N°3 : Synthèse d'un Correcteur RST
Parcours EASE – Semestre 6
But du TP :
L'objectif de ce TP est de synthétiser un correcteur RST pour contrôler la position d'un
hélicoptère dans le plan vertical. Le schéma simplifié du modèle du système est donné dans
la figure suivante :
La fonction de transfert échantillonnée du modèle de l'hélicoptère est donnée par :
0,0401𝑧 (1 + 0,992𝑧 )
𝐺(𝑧) = ; 𝑇 = 0.1𝑠
(1 − 0,9887𝑧 )
On souhaite réaliser avec le correcteur RST le cahier de charge suivant :
Erreur statique nulle.
Comportement du système comme un second ordre avec ζ = 0.7, t5% = 12 s.
Partie théorique :
1. Donner le schéma de synthèse d'un correcteur RST pour des dynamiques différentes de
régulation et de poursuite.
2. Déterminer la relation entre la consigne, la commande et la sortie. En déduire la fonction
𝑩𝒎 (𝒛) 𝒀(𝒛)
de transfert en boucle fermée sous forme : =
𝑨𝒎 (𝒛) 𝒀𝒄 (𝒛)
3. Mettre la fonction de transfert G(z) sous la forme :
𝐵(𝑧) 𝐵 (𝑧)𝐵 (𝑧)
𝐺(𝑧) = =
𝐴(𝑧) 𝐴 (𝑧)𝐴 (𝑧)
En précisant les polynômes :
𝑩 (𝒛 𝟏 ), 𝑩 (𝒛 𝟏 ), 𝑨 (𝒛 𝟏 ), 𝑨 (𝒛 𝟏 )
4. Ecrire les équations permettant de compenser les pôles stables et les zéros compensables.
𝑹(𝒛 𝟏 ) = 𝑨 (𝒛 𝟏 )𝑹𝟏 (𝒛 𝟏 ), 𝑺(𝒛 𝟏 ) = 𝑩 (𝒛 𝟏 )𝑺𝟏 (𝒛 𝟏 ), 𝑻(𝒛 𝟏 ) = 𝑨 (𝒛 𝟏 )𝑻𝟏 (𝒛 𝟏 )
5. Ecrire l’équation de Diophantienne correspondante en précisant les différents polynômes
connus et inconnus ainsi que leurs degrés.
𝑨 (𝒛)𝑺𝟏 (𝒛) + 𝑩 (𝒛)𝑹𝟏 (𝒛) = 𝑨𝒎 (𝒛)
𝑨𝒎 (𝒛) est la dynamique de régulation souhaitée.
N.B: Il est préférable de ne pas compenser un zéro stable s’il est négatif car cela introduit un
comportement oscillant en boucle fermée.
Partie pratique :
On veut déterminer les polynômes R(z), S(z) et T(z) pour que la fonction de transfert en
boucle fermée s'écrit sous la forme :
( ) ( ) ′ ( ) ( )
𝐹𝑇𝐵𝐹 = = avec =1
( ) ( ) ( )
Ecrire un code Matlab qui comporte les étapes suivantes :
1. Saisir les données du problème suivantes :
a. La fonction de transfert 𝐺(𝑧 )
b. La période d’échantillonnage 𝑇 .
c. Le coefficient d’amortissement ζ et le temps de réponse t5%.
d. En déduire la pulsation propre 𝝎𝒏 du système en boucle fermée.
2. Déterminer le dénominateur 𝐴 (𝑧 ) de la fonction de transfert désirée défini par :
𝑨𝒎𝒓 (𝒛 𝟏 ) = 𝟏 − 𝟐𝜶 𝐜𝐨𝐬(𝜷) 𝒛 𝟏 + 𝜶𝟐 𝒛 𝟐
avec : 𝜶 = 𝒆 𝝃𝝎𝒏 𝑻𝒆 ; 𝜷 = 𝝎𝒏 𝑻𝒆 𝟏 − 𝝃𝟐
3. Pour résoudre le système d’équation permettant de déterminer les polynômes 𝑅 (𝑧 ) et
𝑆 (𝑧 ) sous la forme : 𝑀𝑋 = 𝐶 :Ecrire la matrice 𝑀, et les vecteurs 𝑋 et 𝐶.
4. Résolution Matlab : 𝑋 = 𝑆𝑜𝑙 = 𝑖𝑛𝑣(𝑀) ∗ 𝐶
5. En déduire les polynômes 𝑅 (𝑧 ) et 𝑆 (𝑧 ) puis les polynômes 𝑅(𝑧 ) et 𝑆(𝑧 ).
6. Réaliser le schéma Simulink (Figure 1) pour la simulation du système en boucle fermée en
prenant :
a. Une consigne échelon d’amplitude 0.05 radian.
b. Une durée de simulation de 50s.
c. Une perturbation échelon d’amplitude 0.005 radian appliqué à l’instant t=30s.
7. Tracer la réponse indicielle choisissant même dynamique en poursuite et en régulation (on
prendra T(z) = R(z)).
8. On veut maintenant des dynamiques différentes pour la poursuite et la régulation. On
choisit un modèle référence donné par le schéma suivant:
Pour avoir un temps de réponse meilleur on choisit :
𝐴 (𝑧 ) = 1 − 1.8587𝑧 + 0,08659𝑧
a. Saisir la dynamique de poursuite 𝐴 (𝑧 )
b. Déterminer le gain K permettant d'assurer un gain statique unitaire.
(Utilisez la commande Matlab dcgain
c. Réaliser le schéma Simulink (Figure 2) puis tracer la réponse indicielle en
prenant les mêmes données que celles de la première partie.
Figure 1 : Schéma Simulink pour la dynamique de régulation
Figure 2 : Schéma Simulink pour la dynamique de régulation et de poursuite
𝐴 𝒓 (𝑧 )
𝐾
𝐴 𝒑 (𝑧 )