Université de Biskra
Département de génie électrique
Master2 Electromécanique
Module :Modélisation et Simulation des systèmes électromécaniques.
TPN°1 Simulation du moteur à courant continu alimenté par
hacheur série.
Objectifs du TP
- Modéliser le moteur à courant continu et construire son schéma fonctionnel.
-Simuler le fonctionnement du moteur en boucle ouverte à vide et en charge.
-Construire le schéma fonctionnel du moteur alimenté par hacheur. Le réglage de la vitesse est réalisé
par un régulateur PI.
-Simulation du fonctionnement du système en boucle fermée dans différentes conditions de
fonctionnement (Démarrage à vide, introduction de la charge et inversion du sens de rotation).
Modélisation du moteur à courant continu
Le fonctionnement du moteur à cc est régi par les équations suivantes :
a-Equation électrique :
𝑑𝑖(𝑡)
𝑈 (𝑡) = 𝐸 + 𝑅𝑎 𝑖(𝑡 ) + 𝐿
𝑑𝑡
où 𝑈(𝑡) : tension d’alimentation du moteur, 𝐸 est sa f.e.m , 𝑅𝑎 𝑒𝑡 𝐿 sont la résistance et l’inductance
de l’induit
b-Equation mécanique :
𝑑Ω
𝐽 = 𝐶𝑒 − 𝐶𝑟 − 𝑓𝑟 Ω
𝑡𝑑
où 𝐽 est le moment d’inertie de la partie tournante, 𝐶𝑒 est le couple électromagnétique du
moteur, 𝐶𝑟 est le couple de charge et 𝑓𝑟 est le coefficient de frottement visqueux.
c- 𝐸 = 𝐾Ω 𝑒𝑡 𝐶𝑒 = 𝐾𝑖(𝑡) Couplage électromécanique
où 𝐾 est la constante de la f.e.m ou du couple pour un moteur à courant continu à excitation séparée
constante. En écrivant ces équations dans le domaine de Laplace on peut obtenir.
𝑈(𝑝) − 𝐸(𝑝) 𝐶𝑒 (𝑝) − 𝐶𝑟 (𝑝)
𝐼(𝑝) = 𝑒𝑡 Ω(𝑝) =
𝑅𝑎 + 𝐿𝑝 𝐽𝑝 + 𝑓𝑟
Le schéma fonctionnel du moteur peut se mettre sous la forme suivante : 𝐶𝑟
𝑈(𝑝) + 1 𝐼(𝑝) 𝐶𝑒 (𝑝) +
- 1 Ω(p)
𝐾
𝑅𝑎 + 𝑝𝐿 𝐽𝑝 + 𝑓𝑟
-
𝐸(𝑝)
Simulation du modèle du moteur sous Matlab/Simulink
Pour simuler le modèle de la machine, nous allons prendre comme entrées du système
𝑈(𝑝): entrée principale en échelon de tension et 𝐶𝑟 (𝑝): entrée secondaire (perturbation)
et comme sorties du système :
Ω(𝑝): vitesse de rotation (rad/s) , 𝐶𝑒 (𝑝): couple électromagnétique fourni par le moteur et
𝐼(𝑝): le courant absorbé par l’induit du moteur.
Les caractéristiques de la machine sont données par :
𝑈𝑛 = 260𝑉, 𝑁𝑛 = 2150𝑡𝑟/𝑚𝑛 (Ω𝑛 = 225𝑟𝑎𝑑/𝑠), 𝑅𝑎 = 1.26Ω, 𝐿 = 34𝑚𝐻, 𝐶𝑒𝑛 = 14𝑁𝑚
𝐼𝑛 = 13.5𝐴 , 𝑓𝑟 = 0.01 et 𝐽 = 0.02 𝑘𝑔. 𝑚 2
Vérifier que le coefficient 𝐾 = 1.08 dans les conditions nominales.
-Simulation du moteur à vide :
Le moteur est à vide, on l’alimente par un échelon de tension 𝑈 = 260𝑉 avec 𝐶𝑟 = 0.
Observer et représenter les sorties du système Ω(𝑡), 𝑖(𝑡) 𝑒𝑡 𝐶𝑒 (𝑡), commenter sur ces résultats.
2-Simulation du moteur en charge :
A l’instant 𝑡 = 0, On alimente le moteur par la tension 𝑈 = 260𝑉 avec 𝐶𝑟 = 0 et à 𝑡 = 0.5𝑠, on
introduit brusquement un couple de charge 𝐶𝑟 = 𝐶𝑟𝑛 = 14𝑁𝑚
Observer et représenter les sorties du système Ω(𝑡), 𝑖(𝑡) 𝑒𝑡 𝐶𝑒 (𝑡), commenter sur les résultats obtenus.
Régulation du moteur à courant continu alimenté par hacheur
Le schéma fonctionnel du système de régulation est représenté ci-dessous :
Ω
Ω𝑟𝑒𝑓 + PI 𝐶𝑟𝑒𝑓 𝐼𝑟𝑒𝑓 + 𝑈(𝑡)
1⁄ Régulateur à 200
𝐾 Moteur à cc 𝐶𝑒 (𝑡)
- - Hystérésis
𝑖(𝑡)
𝐶𝑟
Dans ce schéma on utilise deux boucles de régulation imbriquées, l’une externe pour la régulation de la
vitesse et la deuxième est une boucle interne pour la régulation du courant.
La régulation de la vitesse se fait par un régulateur proportionnel-intégral (PI) et la régulation du courant
se fait à l’aide d’un régulateur à hystérésis.
Si on suppose que la dynamique de la vitesse est lente par rapport à la dynamique des grandeurs
électriques, les paramètres 𝐾𝑝 𝑒𝑡 𝐾𝑖 du régulateur PI sont calculés d’après les relations suivantes.
𝐾𝑝 = (4 ∗ 𝐽)/𝜏 et 𝐾𝑖 = (4 ∗ 𝐽)/𝜏 2
Simulation du système d’entraînement global.
a-Essai à vide :
On applique à l’entrée du système un échelon de vitesse(Ω𝑟𝑒𝑓 = 100𝑟𝑎𝑑/𝑠) , (𝐶𝑟 = 0)
Représenter les courbes (Ω𝑟𝑒𝑓 𝑒𝑡 Ω)(𝐶𝑒 𝑒𝑡 𝐶𝑟 ) 𝑒𝑡 𝑖(𝑡),. Commenter sur les résultats obtenus.
Représenter la tension 𝑈(𝑡)
Si on applique à l’entrée de commande (entrée principale) un échelon de vitesse (Ω = 120𝑟𝑎𝑑/𝑠)
représenter les grandeurs précédentes.
b-Essai en charge :
On applique à l’entrée du système à (𝑡 = 0) un échelon de vitesse(Ω𝑟𝑒𝑓 = 100𝑟𝑎𝑑/𝑠), (𝐶𝑟 = 0),
lorsque (𝑡 = 0.5𝑠) on applique d’une manière brusque un couple résistant (𝐶𝑟 = 14𝑁𝑚)
Représenter les grandeurs précédentes et Commenter sur vos résultats.
c-Inversion du sens de rotation (fonctionnement en moteur)(fonctionnement dans le quadrant 3)
On applique à l’entrée du système un échelon de vitesse (Ω𝑟𝑒𝑓 = 100𝑟𝑎𝑑/𝑠) , (𝐶𝑟 = 0)et à l’instant
(𝑡 = 0.4𝑠), on applique un échelon de vitesse de (Ω𝑟𝑒𝑓 = −100𝑟𝑎𝑑/𝑠), à l’instant (𝑡 = 0.7𝑠) on
applique d’une façon brusque un échelon de couple (𝐶𝑟 = −14𝑁𝑚)
Représenter les grandeurs précédentes et même la tension 𝑈(𝑡) commenter sur vos résultats et conclure.