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Tp3 Rapport

Le rapport présente l'impact des régulateurs PID sur des systèmes asservis, en détaillant les caractéristiques des actions proportionnelle, intégrale et dérivée. Il explique comment ces actions influencent la réponse d'un système en boucle fermée et fournit un exemple d'application mathématique. Les effets de chaque type de contrôle sur le temps de montée, le dépassement et l'erreur statique sont également résumés.

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ECOLE NATIONAL SUPERIEUR

POLYTECHNIQUE YAOUNDE

DEPARTEMENT DE GENIE
INDUSTRIEL ET MECANIQUE

Sous la supervision de : Mr. NGONO

Etudiant : METUNO TAZO FRANCOIS OZIAS

Niveau : 3-Génié mécanique Matricule : 23P260

RAPPORT TP 3 D’AUTOMATIQUE
OBJECTIF
Observer l’impact des actions (les régulateurs PID) sur des systèmes asservis.
INTRODUCTION
Les éléments qui suivront montrerons les caractéristiques de chacune des actions ;
 Proportionnelle (P),
 Intégrale (I),
 Dérivée (D).
Et comment les utiliser pour obtenir une réponse désirée. Dans la suite, on considèrera le
système de rétroaction unitaire qui suit :

+¿ R e u Y
Controllor Plant
−¿

²LE CORRECTUR A TROIS TERMES (PID)


Elle a pour fonction de transfert :
2
Ki Kd s Ks s +Ki
Ks+ + K d s=
s s
Où :
K s =¿ Gain proportionnel
K i=¿ Gain intégral

K d =¿ Gain dérivé

Le fonctionnement du PID est le suivant :


La variable e=Y −R représente l’erreur de suivi, elle est renvoyée au PID qui calcule :
 La dérivée de l’erreur,
 L’intégrale de l’erreur.
Le signal de commande u est alors :
de
u=K p e+ K i∫ e dt + K d
dt
Celui-ci est envoyé au procédé, et permet d’obtenir une nouvelle sortie Y . Cette sortie est
renvoyée au capteur afin de recalculer une nouvelle erreur e . Puis le contrôleur recalcule
l’intégrale et la dérivée de cette erreur. Le processus reprend ainsi, continuellement.
CARACTERISTIQUES DES CONTROLEURS P, I ET D
 Contrôle proportionnel ( K p )
 Réduit le temps de montée,
 Réduit l’erreur statique, sans élimination totale de celle-ci.
b) Contrôle proportionnel ( K p )
 Elimine l’erreur statique,
 Susceptible de détériorer la réponse transitoire.
c) Contrôle dérivé ( K d )
 Augmente la stabilité,
 Réduit le dépassement,
 Améliore la réponse transitoire.
Le tableau suivant résume les effets des actions P, I, et D sur un système en boucle fermée
(BF) :
Réponse BF Temps de Dépassement Temps Erreur statique
montée d’établissement
Kp Diminue Augmente Faible Diminue
changement
Ki Diminue Augmente Augmente Elimine

Kd Faible Diminue Diminue Faible


changement changement

EXEMPLE D’APPLICATION
M ẍ + k ẋ + Kx=F
2
M s X ( s ) + ksX ( s)+ KX (s )=F (s)
X ( s) 1
H (s)= =
F ( s) M s + ks+ K
2

Avec :
M =1 kg ,
k =10 N . s /m ,
K=20 N /m.
1
H ( s )= 2
s +10 s +20
X ( s) Kp
H (s)= = 2
F ( s) s +10 s+(20+ K p)

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