Automatisme ENSA Agadir 2025/2026
Travaux Pratiques
Automatisation d’une cellule de tri industrielle
1. Présentation du système
Le système étudié est une cellule de tri automatisée intégrée dans une chaîne de produc-
tion industrielle. Son rôle est de trier des pièces selon leur nature : métallique, rouge (non
métallique) ou autre (ni métallique, ni rouge).
1.1 Principe général
Les actionneurs Q2 et Q3 sont des déflecteurs en arc : lorsqu’un déflecteur sort, il forme un
obstacle incurvé sur le trajet de la pièce. Le convoyeur pousse alors la pièce contre ce déflecteur,
ce qui la dévie latéralement et la fait tomber par gravité dans le bac correspondant. Le déflecteur
ne pousse pas la pièce ; il dévie sa trajectoire.
L’actionneur Q4 est un bloqueur mécanique. En position inactive (Q4 = 0), il retient les
pièces en amont et empêche leur passage sur le convoyeur. Lorsqu’il s’active (Q4 = 1), il se lève
pendant 1 seconde pour laisser passer une seule pièce, puis se referme automatiquement afin
de retenir les pièces suivantes pendant le reste du cycle.
Le capteur I9 est situé en aval de la zone des déflecteurs. Toute pièce — qu’elle soit
déviée ou non — passe devant I9 avant d’atteindre sa sortie. I9 confirme donc le passage effectif
de la pièce dans les trois cas de tri.
1.2 Cycle de fonctionnement
Le système fonctionne de manière cyclique et séquentielle. Chaque cycle traite une seule
pièce et se déroule selon les étapes suivantes, dans cet ordre :
Étape 1 : Conditions initiales. Le cycle ne peut démarrer que si toutes les condi-
tions suivantes sont réunies :
— les deux déflecteurs sont rentrés (Q2 = 0 et Q3 = 0),
— le capteur de présence en entrée (I1) détecte une pièce (I1 = 1).
Étape 2 : Démarrage du convoyeur et libération de la pièce. Dès que I1 = 1,
deux actions se déclenchent simultanément :
— le convoyeur K1 démarre (K1 = 1),
— le bloqueur Q4 s’active (Q4 = 1) pendant 1 seconde pour laisser passer
une seule pièce, puis se referme (Q4 = 0).
Le convoyeur reste en marche pendant tout le cycle (il ne s’arrête qu’en
fin de cycle).
Étape 3 : Convoyage et détection. Le convoyeur transporte la pièce vers la zone
de détection où se trouvent les capteurs B2 et B3, situés au même niveau
(côte à côte). Le convoyeur continue de tourner. Trois cas sont alors
possibles :
— Cas 1 — Pièce métallique (B2 = 1) : le déflecteur Q3 sort immé-
diatement et reste sorti. Le convoyeur pousse la pièce contre Q3, ce
qui la dévie vers le bac métallique.
1
Automatisme ENSA Agadir 2025/2026
— Cas 2 — Pièce rouge non métallique (B2 = 0 et B3 = 1) : le dé-
flecteur Q2 sort immédiatement et reste sorti. Le convoyeur pousse
la pièce contre Q2, ce qui la dévie vers le bac rouge.
— Cas 3 — Autre pièce (B2 = 0 et B3 = 0) : aucun déflecteur ne sort.
La pièce continue sur le convoyeur jusqu’à la sortie par défaut.
Étape 4 : Validation de fin de cycle. Dans les trois cas, le cycle se termine lorsque
le capteur I9 passe à 1, confirmant le passage effectif de la pièce. À ce
moment :
— le déflecteur (Q2 ou Q3) rentre s’il était sorti,
— le convoyeur K1 s’arrête (K1 = 0).
Étape 5 : Retour à l’état initial. Le système revient automatiquement à l’étape 0,
prêt à traiter une nouvelle pièce.
2. Table des entrées/sorties
Entrées (capteurs)
Mnémonique Description Type
I1 Capteur de présence pièce en entrée du système TOR
B2 Capteur inductif — détection des pièces métal- TOR
liques
B3 Capteur optique — détection des pièces rouges TOR
I9 Capteur de passage en aval de la zone de tri (va- TOR
lide la sortie de la pièce dans les trois cas)
Sorties (actionneurs)
Mnémonique Description Type
K1 Moteur du convoyeur (0 = arrêt, 1 = marche) TOR
Q4 Bloqueur mécanique (0 = fermé retient les TOR
pièces, 1 = ouvert laisse passer)
Q3 Déflecteur en arc — déviation vers le bac métal- TOR
lique (0 = rentré, 1 = sorti)
Q2 Déflecteur en arc — déviation vers le bac rouge TOR
(0 = rentré, 1 = sorti)
TOR = Tout Ou Rien (signal logique 0 ou 1).
3. Travail demandé
1. GRAFCET de niveau 2.
Établir le GRAFCET de niveau 2 (point de vue commande) décrivant le fonctionnement
complet du système.
2. Programme LADDER.
Traduire le GRAFCET obtenu en un programme LADDER exécutable.
2
Automatisme ENSA Agadir 2025/2026
Figure 1 – Le système de tri automatisé étudié
lien :