CONCEPTION ET ESSAI D’UN REGULATEUR PID POUR LA
COMMANDE D’UN MOTEUR A COURANT CONTINU :
PLAN DE TRAVAIL :
ACTIVTE1 : PLAN D’EXPERIENCE
I- INTRODUCTION
Les moteurs à courant continu (MCC) occupent une place importante dans les systèmes industriels
en raison de leur simplicité de commande et de leur excellente dynamique. On les retrouve dans la
robotique, les systèmes de traction, les convoyeurs industriels et les systèmes embarqués.
Cependant, la dynamique intrinsèque du moteur (inertie, frottement, charge variable) rend
nécessaire l’utilisation d’un système de régulation afin d’assurer :
- La stabilité du régime.
- Une précision de vitesse.
- Une robustesse face aux perturbations.
Le régulateur PID (Proportionnel, Intégral, Dérivé) constitue l’algorithme de commande le plus
répandu en industrie en raison de sa simplicité d’implémentation et de son efficacité.
L’objectif de ce travail est de concevoir, modéliser, implémenter et tester expérimentalement avec
celles issues d’une simulation sous MATLAB et Simulink.
II- MATERIEL ET METHODES
1- Matériel utilisé
Moteur à courant continu 24V-500W (Ou 48V selon la disponibilité).
Capteur de vitesse (Tachymètre ou codeur incrémental).
Capteur de courant (type effet hall).
Régulateur PID : Version numérique (microcontrôleur), version analogique (amplificateur
opérationnel).
Module de puissance (Hacheur PWM à MOSFET).
Charge mécanique (frein magnétique ou génératrice couplée)
Oscilloscope numérique.
Alimentation stabilisée.
Outil de simulation.
Afin de réaliser de façon minutieuse le travail donné, il est question d’établir une méthodologie qui
nous guidera.
2- Méthodologie générale
La démarche adoptée repose sur :
- La modélisation mathématique du système ;
- La conception du régulateur ;
- Une simulation numérique ;
- L’implémentation expérimentale ;
- L’analyse comparative des résultats ;
III- MODELISATION DU MOTEUR A COURANT CONTINU
1- Modèle électrique
Va(t) = Ri(t)+Ldi/d(t)+e(t)
Avec e(t)=Ke.w(t)
2- Modèle mécanique
Jdw/dt + fw =Ki.i(t) - TL
J c’est l’inertie ;
f le coefficient de frottement ;
TL le couple de charge.
Hypothèses initiales :
Excitation constante
Zone linéaire (pas de saturation magnétique)
Couple résistant contrôlable
3- Structure de commande testée et fonction de transfert
Boucle fermée en vitesse :
Consigne ω*
↓
PID
↓
Amplificateur / Hacheur
↓
Moteur CC
↓
↺
Capteur vitesse (tachy / codeur)
4- Stratégie globale du plan d’expérience
Le plan s’articule en 4 phases :
Phase Objectif Type d’essai
A Identification moteur Boucle ouverte
B Validation PID nominal Boucle fermée
C Robustesse Perturbations
D Analyse fréquentielle Stabilité
A1-- PHASE A : Identification dynamique (boucle ouverte)
Mesure des paramètres électriques
Mesure R par méthode volt-ampèremétrique
Mesure L par réponse à échelon tension court
Instrumentation :
Oscilloscope
Sonde de courant
Acquisition type Simulink Real-Time
Essai à échelon de tension
Entrée : échelon de tension
Sortie : vitesse ω(t)
Objectif :
Déterminer constante de temps dominante
Estimer J/f
Identifier fonction de transfert
Modèle cible :
G(s)=K/(1+τs) ou G(s)=K/((1+τ1s)(1+τ2s))
Méthode :
Fitting via identification (System Identification Toolbox logique)
A2-- Validation PID en régime nominal
Essai à échelon de consigne
Mesures :
Temps de montée
Dépassement
Temps d’établissement
Erreur statique
Critères :
Critère Cible typique
Dépassement < 10 %
Erreur statique ≈0
Temps établissement Minimal
IAE / ISE Minimisé
Analyse des gains PID
Balayage expérimental :
Variation de Kp
Variation de Ki
Variation de Kd
Plan factoriel complet 3³ si étude approfondie :
Facteur Niveaux
Kp Bas / Nominal / Haut
Ki Bas / Nominal / Haut
Kd Bas / Nominal / Haut
Analyse surface de réponse.
A3—Robustesse
Perturbation de charge
Application d’un couple résistant variable :
TL=0→50%→100%
Mesurer :
Rejet de perturbation
Temps de récupération
Variation paramétrique :
Simuler :
±20 % sur J
±20 % sur R
Objectif :
Vérifier stabilité robuste
Marges de gain et phase
A4-- Analyse fréquentielle
Injection sinusoïdale ou PRBS.
Mesures :
Diagramme de Bode expérimental
Marges de phase et gain
Critères :
Marge de phase > 45°
Marge de gain > 6 dB
Instrumentation requise
Alimentation DC stabilisée
Charge mécanique contrôlée
Capteur vitesse (codeur incrémental ou tachymètre)
Sonde courant Hall
Carte d’acquisition temps réel
Oscilloscope numérique
5- Variables mesurées
Variable Symbole Type
Tension armature u(t) Entrée
Courant i(t) Etat
Vitesse ω(t) Sortie
Couple charge T_L Perturbation
6- Critères de validation
Stabilité ;
Robustesse ;
Précision statique ;
Rapidité ;
Limitation du courant ;
Rendement énergétique ;
7- Exploitation des résultats
Identification paramétrique
Calcul IAE, ITAE
Analyse énergétique
Comparaison PID analogique vs numérique
Validation par simulation croisée
IV- LIVRABLES ATTENDUS
1. Modèle mathématique identifié
2. Courbes comparatives simulation / expérimental
3. Tableau de performances
4. Analyse de robustesse
5. Conclusion technique argumentée
V- Remarque ingénieur
Un plan d’expérience sérieux doit :
Isoler les variables ;
Contrôler les conditions initiales ;
Répéter les essais (≥5) ;
Estimer l’incertitude de mesure ;
Documenter les saturations et non-linéarités ;
ACTIVTE2 : Les étapes de modélisation avec illustration pour MCC
Hypothèses de modélisation
On considère :
Excitation indépendante (flux constant)
Fonctionnement en zone linéaire
Pas de saturation magnétique
Température constante (R constant)
Charge modélisée par un couple résistant TL
2- Modélisation physique
2-1Équation électrique (loi des mailles)
u(t)=Ri(t)+Ldi(t)/dt+e(t)
avec :
e(t)=Ke*ω(t)
2.2 Équation mécanique (dynamique rotation)
Jdω(t)/dt=Kt*i(t)−f*ω(t)−TL
3- Passage dans le domaine de Laplace
Conditions initiales nulles.
Électrique :
U(s)=(R+Ls)*I(s)+KeΩ(s)
Mécanique :
JsΩ(s)=Kt*I(s)−fΩ(s)−TL(s)
Élimination du courant I(s) :
On isole I(s) :
I(s)=(U(s)−KeΩ(s))/(R+Ls)
Substitution dans l’équation mécanique :
JsΩ(s)=Kt*(U(s) − KeΩ(s)) /(R+Ls) - fΩ(s)
Fonction de transfert vitesse / tension
Après développement :
Ω(s)/U(s)=Kt/[(Js + f)*(R + Ls)] + KtKe
Développement du dénominateur :
=Kt/[JLs ^2+(JR + fL)s+(fR + KtKe)]
Résultat clé
Le MCC est un système du second ordre strictement propre.
Cas simplifié (inductance négligée)
Si : L≪RL
On obtient :
Ω(s)/U(s)=K/(τs+1)
avec :
τ=JR/(fR+KtKe)
Modèle du premier ordre souvent suffisant pour la synthèse PID en vitesse.
Représentation d’état
Choix des variables d’état :
x1=i(t) x2=ω(t)
On obtient :
x˙1=−(R/L)x1−(Ke/L)x2+(1/L) \frac{1}{L}ux˙1=−LRx1−LKex2+L1u
x˙2=(Kt/J)x1−(f/J)x2−(1/J)TL
Sous forme matricielle :
X˙=AX+BU
Illustration bloc fonctionnelle
+--------+
U(s) ---> | 1/(Ls+R)| ----> I(s) ----> Kt ----+
+--------+ |
v
+------+
|1/(Js+f)| ---> Ω(s)
+------+
^
|
Ke
Boucle interne due à la FEM.
Analyse physique des constantes
Paramètre Effet physique
R Amortissement électrique
L Réponse plus lente
J Inertie et lenteur
f Amortissement mécanique
Kt Couple
Ke Rétroaction interne
Vérifications de cohérence
1-Ordres de grandeur typiques :
R : 0.5 – 5 Ω
L : 1 – 20 mH
J : 10⁻⁵ – 10⁻³ kg·m²
τ mécanique : 10 – 200 ms
Si le modèle donne :
Temps de réponse de 5 secondes → incohérent
Fréquence propre de 10 kHz → incohérent
Un ingénieur vérifie toujours la plausibilité physique.
2-Identification expérimentale (complément)
Méthode recommandée :
1. Essai à échelon de tension
2. Mesure ω(t)
3. Ajustement par moindres carrés
4. Validation croisée
Modèle avec perturbation
Fonction de transfert perturbation → vitesse :
Ω(s)TL(s)=−(R+Ls) / [(Js+f)(R+Ls)+KtKe]
Indispensable pour analyser le rejet de charge du PID.
Modèle discret (si PID numérique)
Discrétisation (méthode Tustin) :
G(z)=G(s)∣s=2Ts1−z−11+z−1 G
Condition importante :
Ts≤τ10
ACTIVTE3 : choisir une architecture PID et une technique globale d'estimation des
coefficients Kp, Ki, KD avec illustrations (multiplier les possibilités)
Ici on simule les différents PID avec MATLAB
1-Choix de l’architecture PID
Le choix dépend principalement :
Nature du procédé (1er ordre, 2e ordre, retard pur…)
Exigences (rapidité, précision, robustesse)
Bruit de mesure
Contraintes physiques (saturation actionneur)
Nous allons multiplier les architectures possibles.
a- PID classique (forme parallèle)
u(t)=Kp*e(t)+Ki∫e(t)dt+Kd*de(t)/dt
Avantages
Simple
Intuitif
Facile à implémenter (API, variateurs, DSP)
Paramètres indépendants
Inconvénients
Sensible au bruit (terme D)
Couplage implicite entre performances et robustesse
Application typique
Régulation de vitesse moteur asynchrone
Température
Position simple
b- PID série (forme idéale)
C(s)=Kp(1+1/Tis)(1+Tds)
Paramètres :
Ti=Kp/Ki
Td=Kd/Kp
Avantages
Meilleure interprétation fréquentielle
Plus adapté à la synthèse par diagramme de Bode
Application
Boucles industrielles nécessitant une analyse fréquentielle
c- PID avec filtre dérivé
C(s)=Kp[1+1/Tis+Tds/(1+Tds/N)]
où N = facteur de filtrage (10 à 20 typiquement)
Avantages
Réduction du bruit
Plus réaliste physiquement
Recommandé pour
Commande moteur
Systèmes rapides
Environnements industriels bruités
En pratique industrielle, c’est l’architecture la plus utilisée.
d- PID 2 degrés de liberté (2DOF)
On introduit des pondérations β et γ :
u(s)=Kp(βr−y)+Ki∫(r−y)dt+Kd(γr˙−y˙)
Avantages
Sépare réponse à la consigne et rejet de perturbation
Réduit le dépassement
Très utilisé en :
Servo-systèmes
Robotique
Positionnement précis
e- PID anti-windup (indispensable industriellement)
Ajout d’un mécanisme de limitation lorsque l’actionneur sature.
Méthodes :
Clamping
Back-calculation
Tracking
Essentiel pour :
Variateurs de vitesse
Convertisseurs de puissance
2- Techniques d’estimation des coefficients Kp,Ki,KdKp, Ki, KdKp,Ki,Kd
Nous allons multiplier les approches.
a- Méthodes empiriques classiques
Ziegler-Nichols (boucle fermée)
On met Ki=Kd=0
On augmente Kp jusqu’à oscillation permanente
On mesure :
o Ku (gain ultime)
o Tu(période)
Formules PID :
Kp=0.6Ku Ti=Tu/2 Td=Tu/8
Rapide
Souvent trop agressif
Ziegler-Nichols (boucle ouverte, courbe en S)
Basé sur modèle FOPDT :
G(s)=(Ke−Ls)/(Ts+1)
On identifie :
K (gain)
T (constante de temps)
L (retard)
Puis tables de réglage.
b- Méthode de Cohen-Coon
Amélioration de ZN pour procédés avec retard important.
Meilleure précision
Toujours empirique
c- Méthodes basées modèle (approche moderne)
Placement de pôles
On impose :
(s+ωn)^2
Puis on résout les équations pour trouver Kp, Ki, Kd.
Très rigoureux
Adapté aux systèmes moteurs
d- Méthode fréquentielle (marge de phase)
1. Fixer :
o Marge de phase (45°–60°)
o Fréquence de coupure
2. Ajuster Kp,Ti,Td sur Bode
Robuste
Industriel
Optimisation numérique
1-Minimisation d’un critère
Exemples :
IAE : ∫∣e(t)∣dt
ISE : ∫e^2(t)dt
ITAE : ∫t∣e(t)∣dt
Algorithmes :
Gradient
Algorithme génétique
PSO (Particle Swarm)
Recherche tabou
Très performant
Utilisé en recherche
Adapté aux procédés complexes
Auto-tuning industriel
Présent dans :
Siemens
Schneider Electric
ABB
Principe :
Injection d’un signal test
Identification automatique
Calcul des paramètres
✔ Très pratique
✔ Réduction temps mise en service
Approche par identification + IMC (Internal Model Control)
On identifie :
G(s)=Ke−Ls/(Ts+1)
Puis :
Kp=T/[K(λ+L)]
avec λ paramètre de robustesse.
✔ Très robuste
✔ Contrôle fin du compromis rapidité/robustesse
Recommandation :
Pour un système moteur ou procédé industriel :
Architecture recommandée :
✔ PID avec filtre dérivé
✔ Anti-windup
✔ 2 degrés de liberté si précision élevée
Méthode recommandée :
1. Identification modèle
2. Réglage IMC
3. Ajustement fréquentiel
4. Validation par simulation
Tableau comparatif synthétique
Méthode Rapidité Robustesse Complexité Usage
ZN ⭐⭐⭐ ⭐ ⭐ Mise en service rapide
Cohen-Coon ⭐⭐⭐ ⭐⭐ ⭐⭐ Procédés lents
Placement pôles ⭐⭐⭐ ⭐⭐⭐ ⭐⭐⭐ Systèmes dynamiques
IMC ⭐⭐⭐⭐ ⭐⭐⭐⭐ ⭐⭐⭐ Industriel moderne
Optimisation IA ⭐⭐⭐⭐⭐ ⭐⭐⭐⭐ ⭐⭐⭐⭐⭐ Recherche
Figure 1: Illustration des coefficients Kp,Ki,Kd
ACTIVITE 5 : Liste du materiel
Objectif de l’essai
Valider expérimentalement :
La stabilité du système
Les performances dynamiques (temps de réponse, dépassement, erreur statique)
La robustesse face aux variations de charge
La qualité de la régulation (vitesse ou position)
Architecture du système d’essai
Système étudié
Chaîne d’énergie :
Alimentation → Hacheur / Pont en H → Moteur CC → Charge mécanique
Chaîne d’information :
Capteur → Conditionnement → PID → Commande du hacheur.
Matériel expérimental (Activité 5 : Choix du matériel)
Je distingue deux configurations : PID analogique et PID numérique.
Partie puissance
1️-Moteur à courant continu
Type : moteur à excitation indépendante ou aimants permanents
Tension nominale : 12–48 V (sécurité laboratoire)
Puissance : 100–500 W (suffisant pour essais dynamiques)
Accès aux bornes induit et excitation
Exemple typique : moteur CC industriel pédagogique 24 V – 250 W.
2-Alimentation
Alimentation DC réglable
Protection courant intégrée
Ondulation faible
3️-Convertisseur de puissance
Hacheur PWM (MOSFET ou IGBT)
Fréquence de découpage : 5–20 kHz
Commande isolée (optocoupleur ou driver isolé)
Capteurs
1️-Mesure de vitesse
Choix recommandé :
Codeur incrémental (1000–2048 pts/tour)
ou tachymètre analogique (sortie tension proportionnelle)
Le codeur est préférable pour :
Précision
Mesure numérique directe
Exploitation dynamique
2️-Mesure de courant
Shunt de précision + amplificateur différentiel
ou capteur à effet Hall (sécurité + isolation)
Important pour :
Observer la dynamique
Analyser la constante électrique
Vérifier limitation de courant
Régulateur PID
Option 1 : PID Analogique
Amplificateurs opérationnels
Réglage par potentiomètres
Visualisation directe des signaux
Avantage : pédagogique
Inconvénient : dérive thermique, réglage moins précis
Option 2 : PID Numérique (Recommandé)
Carte microcontrôleur (STM32, Arduino, DSP)
Acquisition ADC 12–16 bits
PWM intégrée
Avantages :
Réglage fin
Acquisition de données
Analyse fréquentielle possible
Implémentation anti-windup
Je recommande fortement la version numérique pour étude complète.
Instrumentation de mesure
Indispensable :
Oscilloscope 2–4 voies
Multimètre RMS
Analyseur logique (si numérique)
Système d’acquisition (DAQ ou USB)
Pour analyse avancée :
Logiciel type MATLAB / LabVIEW
Interface série pour enregistrement
4️-Protocole d’essai
Étape 1 : Identification du moteur
But : déterminer le modèle dynamique.
Mesures :
Résistance induit R
Inductance L
Constante de force électromotrice Ke
Constante de couple Kt
Essais :
Réponse à échelon de tension
Mesure vitesse en régime établi
Mesure courant transitoire
On obtient :
G(p)=K/[(Lp+R)(Jp+f)+K^2]
Étape 2 : Essai en boucle ouverte
Injecter un signal PWM fixe
Observer :
o Temps de montée
o Constante de temps mécanique
o Courant d’appel
Étape 3 : Implémentation PID
Loi :
u(t)=Kpe(t)+Ki∫e(t)dt+Kd*(de/dt)
Pour numérique :
u[k]=u[k−1]+Kp(e[k]−e[k−1])+KiTe[k]+Kd(e[k]−2e[k−1]+e[k−2])/T
Étape 4 : Tests dynamiques
1️-Réponse à échelon
Mesurer :
Temps de montée (Tr)
Dépassement (Mp)
Temps de stabilisation (Ts)
Erreur statique
2️-Test de perturbation
Appliquer charge mécanique variable
Observer maintien de vitesse
3️-Test de robustesse
Variation tension alimentation
Variation inertie
4-Paramètres à analyser
Critère Indicateur
Stabilité Pas d’oscillations permanentes
Rapidité Ts minimal
Précision Erreur statique ≈ 0
Robustesse Insensibilité aux perturbations
Limitation courant Pas de dépassement critique
6️-Sécurité
Fusible en série
Arrêt d’urgence
Limitation logicielle courant
Isolation commande/puissance
Masse correctement référencée
Conclusion technique
Pour un banc d’essai moderne et exploitable pédagogiquement :
PID numérique + codeur incrémental + hacheur PWM + acquisition PC
est la solution la plus complète.