THEME : Système de ramassage de déchets
commander en boucle fermé
Nous avons choisi d’étudier un système de ramassage commandé en boucle
fermée car il permet de comprendre comment l’asservissement et le retour
d’information améliorent la précision, la fiabilité et l’efficacité du système face
aux variations et perturbations du système réel
Mon TIPE porte sur l’étude d’un système de ramassage commandé en boucle
fermée. L’objectif est d’analyser l’apport de l’asservissement en termes de
précision, de robustesse et de fiabilité face aux perturbations
Ce TIPE fait l’objet d’un travail de groupe.
Liste des membres du groupe :
TUO TENINAN VICTOR
YAO KONAN EMANNUEL
Positionnement Thématique :
Automatique : (régulation, asservissement, théorie du contrôle)
Physique : ( mécanique , dynamique)
Mathématique : (algèbre, analyse, calcul numérique)
Informatique : (programmation, traitement des données, simulation)
Mots-clés (Français → Anglais)
Système → System
Ramassage → Collection
Boucle → Loop
Capteur → Sensor
Environnement → Environment
La bibliographie commentée
Les ouvrages de Khalil et Dombre – Modélisation des robots [1] ont constitué
une référence fondamentale pour la modélisation du système étudié, en
particulier pour la description cinématique et dynamique d’un système
mécanique automatisé. Ils ont permis d’acquérir une compréhension
rigoureuse de la démarche générale de modélisation appliquée aux systèmes
robotiques, notamment aux véhicules mobiles et à leurs actionneurs. À partir
de ces travaux, il a été possible d’identifier précisément les grandeurs
physiques pertinentes telles que la position, la vitesse, l’accélération et les
efforts mécaniques, ainsi que les relations mathématiques reliant ces grandeurs
au comportement global du système. Ces ouvrages ont également permis de
justifier les hypothèses simplificatrices retenues, comme la considération de
mouvements plans, la rigidité des solides, la négligence de certains frottements
ou encore la linéarisation locale du comportement du système autour d’un
point de fonctionnement. Ces choix méthodologiques ont permis d’obtenir un
modèle suffisamment représentatif du système réel tout en restant exploitable
dans le cadre d’une étude de niveau CPGE, et constituent une étape essentielle
du travail puisque la pertinence de la commande et des simulations repose
directement sur la qualité de cette modélisation initiale.
Le cours I4811 – Codeurs moteurs [2], issu des enseignements de sciences
industrielles, a été utilisé pour analyser en détail le principe de fonctionnement
des codeurs incrémentaux et leur intégration dans la chaîne d’information du
système automatisé. Ce document a permis de comprendre comment un
mouvement mécanique de rotation ou de translation peut être converti en une
information numérique exploitable par le système de commande. Il a
également servi à justifier le choix de ces capteurs pour la mesure de la position
et de la vitesse des actionneurs, grandeurs indispensables à la mise en œuvre
d’une commande en boucle fermée performante. L’étude de ce cours a mis en
évidence le rôle central du retour d’information dans la correction des écarts
entre la consigne et la sortie réelle du système, ainsi que l’influence directe de
la résolution, de la précision et du temps de réponse des capteurs sur les
performances globales du système automatisé.
Les ressources CPGE de Sciences Industrielles relatives aux systèmes asservis
[3] ont fourni le socle théorique de l’étude de la commande du système. Elles
ont permis de définir de manière rigoureuse les notions fondamentales de
boucle ouverte et de boucle fermée, d’erreur de commande, de stabilité, de
précision statique et de performances dynamiques. Ces ressources ont été
essentielles pour comprendre les limites intrinsèques d’un système commandé
en boucle ouverte, notamment sa sensibilité aux perturbations extérieures et
aux incertitudes liées à la modélisation. Elles ont également permis de mettre
clairement en évidence l’intérêt de la commande en boucle fermée pour
améliorer la robustesse et la précision du système. Enfin, elles ont guidé le
choix d’une loi de commande de type PID, en expliquant le rôle respectif des
actions proportionnelle, intégrale et dérivée sur le comportement du système,
et en fournissant des critères d’analyse permettant de comparer objectivement
les performances obtenues pour différents réglages du correcteur.
Enfin, les ouvrages complets de P. Corke – Robotics, Vision and Control [4],
ainsi que la documentation officielle Scilab [4], ont servi de fil conducteur tout
au long du projet en établissant un lien cohérent entre les aspects théoriques,
la modélisation mathématique, les algorithmes de commande et leur
implémentation pratique. Les exemples concrets présentés dans ces ressources,
notamment sous MATLAB et Python, ont permis de mieux comprendre la
transition entre un modèle théorique et une simulation numérique exploitable.
La documentation Scilab a été utilisée pour implémenter les modèles du
système étudié, simuler les réponses en boucle ouverte et en boucle fermée,
analyser l’influence des paramètres du correcteur PID et comparer
objectivement les performances obtenues selon différents critères. L’utilisation
conjointe de ces ressources illustre une ingénierie complète, de la modélisation
à la validation numérique, et montre l’intérêt de la simulation pour concevoir,
analyser et optimiser les systèmes automatisés avant toute expérimentation.
PROBLEMATIQUE RETENUE
Comment une commande en boucle fermée permet-elle d’améliorer
la précision et la stabilité d’un système de ramassage ?
OBJECTIF DU TIPE DU CANDIDAT
Je me propose de :
Modéliser le système mécanique (bras robotique, véhicule mobile)
Choisir et implémenter des capteurs adaptés (vision, lidar, encodeurs)
Concevoir une loi de commande en boucle fermée (PID, logique )
Objectif du second membre
Je me propose de :
Simuler le comportement du système sous différents scénarios.
Valider expérimentalement (ou par prototypage virtuel) les
performances.
Comparer les résultats avec des systèmes existants ou des méthodes en
boucle ouverte
Référence bibliographique
[1] W. Khalil, E. Dombre, Modélisation des robots, Hermès Science
Publications.
[2] Cours I4811 – Codeurs moteurs, support pédagogique CPGE Sciences
Industrielles.
[3] Systèmes asservis, ressources CPGE Sciences Industrielles.
[4] de P. Corke, Robotics, Vision and Control et la documentation
officielle Scilab