PI2- Module S.A.

C Faculté des Sciences de Tunis

TP2 :
Modélisation des systèmes linéaires à temps
continu
1. Généralités sur les systèmes du premier ordre
Le comportement d'un système du premier ordre est caractérisé par une équation différentielle
de premier ordre à coefficients constants. La transformée de Laplace conduit à l'écriture de la
fonction de transfert (lorsque les conditions initiales sont nulles).
La forme générale de l’équation différentielle caractéristique d’un système du premier ordre est
représenté comme suit :

𝒅𝒔(𝒕)
𝛕 + 𝒔(𝒕) = 𝑲. 𝒆(𝒕)
𝒅𝒕

La fonction de transfert d’un système à du premier ordre est :

𝑲
𝑯(𝒑) =
𝟏 + 𝛕𝐩

Avec 𝛕, la constante de temps du système qui caractérise le comportement dynamique et K le

gain du système qui caractérise le comportement statique.

 Réponse indicielle à un échelon

La réponse indicielle d’un système du premier ordre est :
𝒕
-
𝐬(𝒕) = 𝑲 ⋅ 𝐞𝟎 ⋅ (𝟏 − 𝐞 𝑟) ⋅ 𝒖(𝒕)

Les propriétés de la réponse indicielle sont résumés dans la figure ci-dessous:

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• Valeur à l'origine : 𝐬(𝟎) = 𝟎

• Asymptote à l'infini : limt→+oo 𝑠(𝑡) = 𝐞O ⋅ 𝐾 ⋅ 𝐮(t)
• La tangente à l'origine est une droite 𝒚(𝒕) = 𝐞𝟎⋅𝑲 ⋅ 𝒕 qui coupe l'asymptote en 𝐭 = 𝝉
𝝉
pour 𝒚(𝝉) = 𝐞𝟎 ⋅ 𝑲
• En 𝐭 = 𝝉, 𝐬(𝝉) = 𝟎. 𝟔𝟑 ⋅ 𝐞𝟎 ⋅ 𝑲, soit à 63% de la valeur finale de la sortie
• En 𝐭 = 𝟑 ⋅ 𝝉, 𝐬(𝝉) = 𝟎. 𝟗𝟓 ⋅ 𝐞𝟎 ⋅ 𝑲, soit à 95% de la valeur finale de la sortie
• Le temps de réponse à 5%, caractérisant la rapidité du système est : 𝐭𝒓𝟓% = 𝟑 ⋅ 𝝉

Figure 1 : Réponse indicielle d’un système du premier ordre

 Réponse à un Dirac
La réponse indicielle d’un système du premier ordre est :
𝒕
-
𝐬(𝒕) = 𝑲/𝝉 ⋅ (𝐞 𝝉) ⋅ 𝒖(𝒕)

Les propriétés de la réponse à un Dirac sont résumés dans la figure ci-dessous:

• Valeur à l’origine 𝐬(𝟎) = 𝑲/ 𝝉

• Asymptote à l’infini : 𝐥𝐢𝐦 𝒕→∞ 𝒔(𝒕) = 𝟎

• La tangente à l’origine est une droite 𝒚(𝒕) = (𝑲/ 𝝉 )– ( 𝑲/𝝉 𝟐). 𝒕, qui coupe
l’asymptote en 𝐭 = 𝛕
pour 𝒚(𝛕) = 𝟎

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• En 𝐭 = 𝛕, 𝐬(𝛕) = 𝟎. 𝟑𝟕 ∙𝑲 , soit à 37% de la valeur finale de la sortie.

𝞽

• En 𝐭 = 𝟑 ∙ 𝛕, 𝐬(𝛕) = 𝟎. 𝟎𝟓 ∙K / 𝛕, soit à 5% de la valeur finale de la sortie.

Figure 2 : Réponse à un Dirac d’un système du premier ordre

 Réponse à une rampe

Soit en entrée du système du premier ordre la fonction e(t) = a ∙ t ∙ u(t). On applique la
transformée de Laplace :

𝒂
𝑬(𝒑) =
𝒑𝟐

La sortie dans le domaine de Laplace devient :

S(p) = 𝐻(𝑝) ∙ 𝐸(𝑝)
Soit :

𝑲
𝑺(𝒑) = ∙ 𝒂
𝟏 + 𝛕𝐩 𝒑𝟐

Les propriétés de la réponse à une Rampe sont résumés dans la figure ci-dessous:

 Valeur à l’origine : 𝐬(𝟎) = 𝟎.

 Asymptote à l’infini : 𝐥𝐢𝐦 𝒕→∞ 𝒔(𝒕) = 𝐚 ∙ 𝑲 ∙ (𝒕 − 𝛕).

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 La tangente à l’origine est une droite : 𝒚(𝒕) = 𝐚 ∙ 𝑲 ∙ (𝟏 − 𝒆-𝒕/𝝉).

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Figure 3 : Réponse à une Rampe d’un système du premier ordre

2. Généralités sur les systèmes de deuxième

ordre
Le comportement d’un système du deuxième ordre est caractérisé par une équation
différentielle du deuxième ordre à coefficients constants.
La transformée de Laplace conduit à l’écriture de la fonction de transfert (lorsque les conditions
initiales sont tout nulles). L’équation différentielle associée est :
𝒅𝟐𝒔(𝒕) 2 2
+ 2ξω
𝒅𝒔(𝒕)
+ω s(t) = K ω e(t)
0 0 0
𝒅𝒕𝟐 𝒅𝒕

Avec, e(t) est le signal d’entrée et s(t) est le signal de sortie.

Dans le domaine de Laplace, la fonction de transfert est :

𝑺(𝒑) 𝑲
𝑯(𝒑) = 𝑬(𝒑) = 𝟏 𝟐ξ
𝟐

𝑚𝟎 𝟐 . 𝒑 + 𝑚𝟎 . 𝐩 + 𝟏

Avec :
 𝝎0 : la pulsation propre.
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 𝝃 : le facteur d’amortissement.
 K : le gain statique.

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Cette forme de la fonction de transfert est la forme canonique (la constante du polynôme du
dénominateur vaut 1). Seule la réponse indicielle (entrée échelon) sera étudiée dans ce cours.
Soit en entrée du système du deuxième ordre la fonction 𝑒(𝑡) = 𝐸0 ∙ 𝑢(𝑡). On applique la
transformée de Laplace :

𝑬𝟎
𝑬(𝒑) =
𝒑
La sortie dans le domaine de Laplace devient :
𝑲 𝑬𝟎
𝑺(𝒑) = 𝑯(𝒑). 𝑬(𝒑) = .
𝟏 . 𝒑𝟐 + 𝟐ξ . 𝐩 + 𝟏 𝒑

𝑚𝟎𝟐 𝑚𝟎

Cette expression n’est pas disponible dans le tableau des transformées de Laplace.

La transformée de Laplace inverse nécessite au préalable une décomposition en éléments

simples. Celle-ci dépend des racines du polynôme du dénominateur (les pôles de la fonction de
transfert) :

𝟏 . 𝒑𝟐 + 𝟐ξ . 𝐩 + 𝟏
𝑚𝟎 𝟐 𝑚𝟎

On trouve p=0 ainsi que les racines du polynôme du second degré qui dépendent du signe du
discriminent :

(𝝃𝟐-𝟏)
Δ=4.
𝝎𝟐𝟎

On distingue les trois cas :

Si l’amortissement est faible (𝜉<1), alors Δ<0 et il y a deux racines complexes

conjugués.
Si l’amortissement est critique (𝜉=1), alors 𝛥=0 et il y a une racine réelle double.
Si l’amortissement est important (𝜉>1), alors 𝛥>0 et il y a deux racines réelles distinctes.

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En variant la valeur du coefficient d’amortissement ξ, on obtient plusieurs régimes de

fonctionnement :
 0 < ζ < 1 : Le régime pseudo périodique.

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 ζ = 1 : Le régime apériodique critique.

 ζ > 1 : Le régime apériodique.

 ζ = 0 : Le régime oscillant pur (ce régime n’existe pas en cas réel).

. La figure suivante présente l’abaque de temps de réponse réduit.

3. Paramètres caractéristiques de la réponse

 Temps de réponse à 5 %

Il s'agit de la durée nécessaire pour que le système parvienne à un état stable avec une marge
d'erreur de 5% et à partir de laquelle il ne dépasse pas cette limite de plus de 5%.
Le temps de réponse à 5% tr d’un système est le temps à partir duquel :

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|𝒔(𝒕) − 𝒔(∞)| ≤ |𝒔(∞)|
𝟏𝟎𝟎
D'un point de vue graphique, il s'agit d'identifier le moment où la courbe s(t) entre dans la plage

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[0,95.s(∞) ; 1,05.s(∞)] et reste à l'intérieur par la suite, sans jamais en sortir.

 Temps de montée

Le temps de montée tm représente la période requise pour que le signal de sortie augmente de
10% à 90% de son niveau.
 Dépassement

Le dépassement est le pourcentage (%) maximal d’écart à la valeur finale, On exprime le

dépassement, en pourcentage, d'un système linéaire de la manière suivante :
𝑺𝟏𝒎𝒂𝒙 − 𝑺(∞)
𝑫∘% = 𝟏𝟎𝟎
𝑺(∞)
 Erreur statique
L'erreur statique 𝜺𝒔 se réfère à la différence en régime permanent entre la sortie du système s(t)
et la loi d'entrée e(t).
Pour évaluer cette erreur, on applique des entrées canoniques au système, telles que :
 Un échelon, ce qui engendre une erreur indicielle.
 Une rampe, qui provoque une erreur de traînage ou de poursuite.
 Une accélération, entraînant une erreur en termes d'accélération.
𝜺𝒔 = 𝒆𝟎 − 𝒔(∞)

(a) (b)

Figure 4 : Réponse indicielle d’un système de 1er ordre (a) et de 2ème ordre (b).

Etude fréquentielle via Diagramme de Bode

« [gain,pha] = Bode (num,den,w) » : génère un vecteur gain contenant les valeurs du gain en
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dB et un vecteur pha contenant les valeurs de déphasage pour chaque valeur de w.

« loglog (w,gain) » : affiche le diagramme de Bode (gain) sur un papier logarithmique.

« semilogx (w,pha) » : affiche le diagramme de Bode (phase) sur un papier semi-

logarithmique.

« bode (Sys) » : trace le diagramme de Bode (gain et phase) du système Sys.

La commande « margin (gain,phase,w) » : calcule les marges de gain et de phase

automatiquement.

Figure 5 : Diagramme de Bode

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Travail demandé :
Exercice 1 :
Soit le système linéaire à temps invariant défini par l’équation différentielle suivante :
𝒅𝒚
𝟒𝒙(𝒕) = + 𝟎. 𝟓𝒚(𝒕)
𝒅𝒕

x(t) et y(t) sont respectivement l’entrée et la sortie du système.

01- Déduire la fonction de transfert correspondante :

T(p)=Y(p)/X(p)
02- Ecrire la fonction de transfert sous la forme canonique d’un système du 1er ordre :
𝑲
𝑻(𝒑) =
𝟏 + 𝛕𝐩

03- Déduire les valeurs de K et 𝛕.

04- Ecrire le programme (M-file) sous Matlab permettant de créer la fonction de transfert.
05- Tracer la réponse impulsionnelle en utilisant la fonction Matlab ‘impluse(T)’.
06- Tracer la réponse indicielle en utilisant la fonction Matlab ‘step(T)’

Exercice 2 :

Une tension 𝑉𝑒 = 5 𝑉 ; est appliquée à un circuit (RLC) schéma ci-dessous.

On utilisera l'un ou l'autre des deux montages : 𝑅𝑒𝑥𝑡 = 50 Ω ; 𝑟 = 27 Ω; 𝐿 = 70 𝑚𝐻; 𝐶 = 1µ𝐹

et R=Rext+r.

01- Donner les équations différentielles du circuit. Que peut-on dire ?

02- Donner un schéma bloc du système implantable sous Simulink.
03- Visualiser les courbes de tension Ve et V, et le courant I.
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04- Donner la structure de la fonction de transfert du système. Que peut-on dire ?

Déduire les paramètres du modèle théoriquement et graphiquement.
05- Explicitez la réponse indicielle ainsi que réponse à une rampe du système, pour différents
choix d’amplitude. Par la suite, visualisez les réponses du système pour chaque type
d’entrée (échelon et rampe) et mettre les tracés du même type à amplitude différente dans le
même tracé. Interprétez les résultats.
06- Visualiser aussi les courbes de tension Ve et I.
07- Faire un choix de variable d’état et définir une représentation d’état du système.
08- Implémenter ce modèle sous SIMULINK. Comparer les résultats obtenus en 5/ avec celui
du modèle défini par votre représentation d’état. Conclure.
09- Présenter théoriquement la démarche de calcul du diagramme de Bode du système.
10- Tracer le diagramme de Bode du système via Matlab. Interpréter.

Exercice 3: Oscillateur mécanique

m=1 ; c=1 ; k=10.

Equation différentielle du mouvement : 𝑚𝑦̈ (𝑡) + 𝑐𝑦̇ (𝑡) + 𝑘𝑦(𝑡) = 𝑢(𝑡)

01- Donner un schéma bloc du système implantable sous Simulink.

02- Visualiser les courbes du déplacement et de la vitesse.
03- Donner la structure de la fonction de transfert du système. Déduire les paramètres du modèle
théoriquement et graphiquement.
04- Donner un schéma bloc du système implantable sous Simulink en utilisant les outils
appropriés pour les fonctions de transfert.
05- Comparer entre les résultats des deux systèmes implantables.

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