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GHOUNDAL MaissounCorrection
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GHOUNDAL MaissounCorrection Détaillée : Dynamique des Systèmes de Solides
Préparation aux Concours
Exercice 6 : Détermination du moment d’inertie d’une poulie
L’enjeu ici est de to untangle (démêler) les forces à l’équilibre avant d’étudier la dynamique. C’est
la démarche canonique face aux oscillateurs mécaniques.
1. Étude à l’équilibre et raideur du ressort
À l’équilibre, le système est parfaitement immobile. Soient T1 la tension du fil vertical relié à la
masse (S) et T2 la tension du fil relié au ressort.
Pour le solide (S), le principe fondamental de la statique en projection sur l’axe vertical descendant
donne :
P − T1 = 0 =⇒ T1 = mg
Pour la poulie (P ), le théorème des moments par rapport à l’axe fixe ∆ impose la nullité de la
somme des moments :
T1 r − T2 r = 0 =⇒ T1 = T2
Le ressort est allongé de la quantité ∆l = l − l0 . Sa tension de rappel est donc T2 = K(l − l0 ). En
combinant ces équations, on obtient seamlessly (sans heurt) la raideur :
mg
mg = K(l − l0 ) =⇒ K =
l − l0
Application Numérique : En prenant l’accélération de la pesanteur usuelle g = 9, 81 m.s−2 ,
m = 0, 3 kg, l = 0, 25 m et l0 = 0, 2 m :
0, 3 × 9, 81 2, 943
K= = = 58, 86 N.m−1
0, 25 − 0, 2 0, 05
(Remarque : si l’énoncé sous-entend g = 10 m.s−2 , on obtient exactement K = 60 N.m−1 ).
2. Étude dynamique
2.1 Équation différentielle du mouvement
Écartons le système de sa position d’équilibre d’une distance z vers le bas. Les variables d’état du
système sont désormais couplées :
— Le centre d’inertie de (S) a pour accélération z̈.
— Par roulement sans glissement, la poulie tourne d’un angle θ = zr , conférant une accélération
angulaire θ̈ = z̈r .
— Le ressort subit un allongement total majoré : ∆l′ = (l − l0 ) + z.
Appliquons le Principe Fondamental de la Dynamique (PFD) à (S) en projection sur l’axe ascendant
(Oz) :
mg − T1′ = mz̈ =⇒ T1′ = mg − mz̈
Appliquons le Théorème du Moment Cinétique (TMC) à la poulie (P ) par rapport à ∆ :
z̈
T1′ r − T2′ r = J∆ θ̈ = J∆
r
1
La nouvelle tension du ressort est T2′ = K(l − l0 + z). En substituant T1′ et T2′ dans l’équation des
moments :
z̈
(mg − mz̈)r − K(l − l0 + z)r = J∆
r
En divisant par r et en isolant les termes en z̈ :
J∆
mg − mz̈ − K(l − l0 ) − Kz = z̈
r2
Or, nous avons établi à l’équilibre l’identité mg = K(l−l0 ). Cette serendipity (heureuse découverte,
bien que prévisible par la linéarité du système) permet l’annulation salvatrice des termes constants :
J∆ J∆
−mz̈ − Kz = 2 z̈ =⇒ m + 2 z̈ + Kz = 0
r r
La forme canonique de l’équation différentielle s’écrit alors :
K
z̈ + z=0
m + Jr∆2
2.2 Expression du moment d’inertie
q
K
Nous reconnaissons l’équation d’un oscillateur harmonique de pulsation propre ω0 = m+J∆ /r2
.
La période propre T est entwined (entrelacée, intrinsèquement liée) à cette pulsation par la relation
T = ω2π0 :
s
m + Jr∆2 m + Jr∆2
T = 2π =⇒ T 2 = 4π 2
K K
En isolant le moment d’inertie :
KT 2 KT 2
J∆
m+ 2 = =⇒ J∆ = r2 −m
r 4π 2 4π 2
2.3 Calcul de J∆
Avec T = 0, 49 s et r = 0, 15 m (et en conservant K = 58, 86 N.m−1 ) :
58, 86 × (0, 49)2
2
J∆ = (0, 15) × − 0, 3
4π 2
14, 13
J∆ ≈ 0, 0225 × − 0, 3 ≈ 0, 0225 × (0, 358 − 0, 3) ≈ 0, 0013 kg.m2
39, 48
2
Exercice 3 : Disque et ressort spiral
1. Équation de la position d’équilibre θ0
À l’équilibre, le cylindre est figé à l’abscisse angulaire θ0 . Le TMC appliqué au système se traduit
par une balance parfaite des moments :
X
M/∆ = Mpoids + Mressort = 0
Le fil exerce une tension égale au poids de la masse m, créant un moment moteur : r × mg. Le ressort
spiral s’oppose à cette rotation par un couple résistant : −Cθ0 .
mgr
r · mg − Cθ0 = 0 =⇒ θ0 =
C
2. Équation différentielle du mouvement
Il y a ici un conundrum (casse-tête) typique des notations d’écrits de concours : l’énoncé redéfinit θ
comme le petit écart angulaire autour de l’équilibre, tout en formulant le couple de rappel total comme
−Cθ. Pour être paroxystique dans la rigueur, posons α l’angle absolu depuis l’origine non déformée,
tel que α = θ0 + θ. L’accélération angulaire est α̈ = θ̈.
Le PFD sur la masse m en mouvement s’écrit :
mg − T = mz̈ = m(rθ̈) =⇒ T = mg − mrθ̈
Le TMC sur le disque :
J∆ θ̈ = rT − Cα = rT − C(θ0 + θ)
En injectant l’expression de la tension dynamique T :
J∆ θ̈ = r(mg − mrθ̈) − Cθ0 − Cθ
J∆ θ̈ = rmg − mr2 θ̈ − Cθ0 − Cθ
Grâce à l’équation d’équilibre établie précédemment (rmg = Cθ0 ), ces forces contraires vanish (se
dissipent, s’annulent) mutuellement :
J∆ θ̈ = −mr2 θ̈ − Cθ =⇒ (J∆ + mr2 )θ̈ + Cθ = 0
En divisant par le terme d’inertie global, on retrouve la forme demandée :
d2 θ C
2
+ θ=0
dt J∆ + mr2
3. Période propre des petites oscillations
2
q identification formelle avec un oscillateur de référence θ̈ + ω0 θ = 0, la pulsation propre est
Par
C
ω0 = J∆ +mr 2 . La période propre en découle logiquement :
r
2π J∆ + mr2
T0 = = 2π
ω0 C
Application Numérique : Données : J∆ = 2, 50 kg.m2 , m = 42 kg, r = 0, 10 m (d’où r2 =
0, 01 m2 ) et C = 12 [Link]−1 .
J∆ + mr2 = 2, 50 + 42 × 0, 01 = 2, 50 + 0, 42 = 2, 92 kg.m2
r
2, 92 p
T0 = 2π = 2π 0, 2433 ≈ 3, 10 s
12