Compte rendue

Régulation industriel
✓ Introduction à Matlab/Simulink

✓ Introduction générale

1. Définition d’un système asservi

2. Structure d’un système asservi

✓ TP 1 : Identification des systèmes

1. système de premier ordre

2. système du second ordre

✓ TP 2:Identification des systèmes en boucle ouverte et

en boucle fermée.

✓ TP3:Synthèse d'un régulateur pour un système linéaire

✓ IV-Conclusion

Introduction à Matlab/Simulink
Matlab est un langage de programmation de haut niveau destiné au calcul scientifique. On le
trouve dans les applications de : calcul, développement d'algorithmes, modélisation et
simulation, analyse et visualisation de données, création de graphiques scientifiques,
création d'application avec interfaces utilisateurs…

Simulink : Simulink est une interface graphique qui facilite l'analyse des systèmes dans le
domaine temporel. Les systèmes ne sont pas décrits par des lignes de code Matlab mais
simplement définis par des blocs dont tous les éléments sont prédéfinis dans des
bibliothèques qu'il suffit d'assembler. Lorsque le schéma bloc du système que l'on étudie est
représenté sous Simulink, il est possible d'analyser sa réponse temporelle pour des entrées
diverses (échelon, rampe.....). Pour lancer Simulink, on procède à partir de la fenêtre de
commande de Matlab:

Soit on tape à la suite du prompt Matlab (>>) tout simplement la commande Simulink.

Bibliothèque source: Les blocs sont utilisés pour générer des signaux, ils possèdent une ou
plusieurs sorties et aucune entrée.

• Step: génère un échelon d'amplitude réglable.

Bibliothèque Sinks: Les blocs sont utilisés pour l'affichage des signaux, ils possèdent une ou
plusieurs entrées.

• Scope: permet l'affichage des signaux générés par une simulation dans une fenêtre
spécifique différente des fenêtres Matlab On peut changer les paramètres tels que
l'échelle des temps, des ordonnées, le nombre de points à afficher par courbe. On
peut zoomer, sauvegarder, imprimer.

Bibliothèque Continuous :

• Transfer Fcn: Simule la fonction de transfert d'un système à temps continu. Le

numérateur et le dénominateur sont entrés par l'utilisateur au niveau de la boîte de
dialogue du bloc .

Bibliothèque Signal et Systems:

• Mux : permet de passer de plusieurs entrées (scalaires ou vectorielles) à une sortie

unique vectorielle.
 Introduction générale sur les systèmes asservis:

L'étude des systèmes asservis, appelée étude des systèmes bouclés ou automatiques, fait
partie intégrante de nombreux domaines scientifiques et techniques comme l'électronique,
la mécanique, l'électrotechnique.... Afin d'améliorer les performances d'un système asservi
(précision-stabilité-rapidité), on introduit dans la chaîne directe un correcteur. Ce correcteur
réalise généralement une amplification du signal. Il ne peut évidemment être réalisé qu'à
l'aide de composants actifs (amplificateur opérationnels idéalisés).

Définition d’un système asservi: Un système asservi est un système dont le rôle consiste
essentiellement à établir une correspondance définie entre une ou plusieurs grandeurs
d'entrée, de faibles niveaux énergétiques, et une ou plusieurs grandeurs de sortie de niveaux
énergétiques plus élevés. Il possède les deux propriétés suivantes :

- C'est un système de commande avec amplification de puissance

-C'est un système à retour

Structure générale d'un système asservi: Un système asservi est caractérisé par la présence
de:

Chaînes directes: Elles comprennent des éléments amplificateurs et éventuellement, des

convertisseurs de puissance, en liaison avec les sources d'énergie.

Chaînes de retour: Elles sont constituées d'éléments de précision généralement passifs, Ce

ne sont pas des chaînes de puissance; elles transmettent à l'entrée des informations sur les
grandeurs de sortie. Ces informations sont comparées aux signaux d'entrée au moyen de
comparateurs. Ces derniers élaborent les différences ou écarts entre les signaux d'entrée et
les informations des signaux de sortie.

TP3: Synthèse d'un régulateur pour un système linéaire

Objectif du TP :

L'objectif du TP est de choisir le correcteur C(p), de régler ses paramètres pour que l'asservissement,
d'un un système linéaire, fonctionne correctement. Ce réglage est effectué de manière à respecter
des spécifications imposées par un cahier des charges.

Définition du correcteur :

On appelle correction, un système asservi qui doit maintenir constante la sortie conformément à la
consigne (constante) indépendamment des perturbations.

Le but de la correction est :

✓ Une bonne précision statique (régime permanents).

✓ Un faible temps de réponse et dépassement limité ·
✓ Un bon rejet des perturbations, problème de régulation.
✓ Un bon suivi de trajectoire, problème de poursuite.
✓ Une bonne marge de stabilité.
✓ Une bonne robustesse.

Les types de correcteur :

Correcteur Proportionnel (P) : L'augmentation améliore la précision statique et peut aussi améliorer
les performances en dynamique mais un gain trop important peut déstabiliser un système en boucle
fermée.

Correcteur Proportionnel et Intégral (PI) : Il supprime l’erreur de disposition en régime permanent

pour un problème de poursuite ou de régulation mais peut diminuer les marges de stabilité car il
s’agit d’une à retard de phase. Il peut déstabiliser le système s’il est mal choisi.

Correcteur Proportionnel et Dérivé (PD) : Ce correcteur permet d’améliorer les performances

dynamiques (temps de réponse,…) et les marges de robustesse par son action avancée de phase. Son
inconvénient est qu’il rend sensible la commande aux bruits de mesure à cause du caractère passe-
haut de sa fonction de transfert mal choisi, il est inefficace mais rarement déstabilisant.

Correcteur Proportionnel, Intégral et Dérivé PID) : Le correcteur Proportionnel, Intégral et Dérivé

regroupe les avantages et les inconvénients des correcteurs précédents.

1-Correction PI: Le système à asservir est le suivant :

G₂ (p) = 0.5/(p+1)(0.5p+1)
on a : G₂ (p) =G21(p)*G22(p)

tel que G21(p)=1/p+1 et G22(p)=0.5/0.5p+1

Le cahier des charges précise pour le système en boucle fermée:

✓ L'erreur de position doit être nulle en régime permanent en poursuite et en régulation.

✓ Le dépassement de sa réponse indicielle doit être de 25% au maximum.
✓ Les marges de stabilité doivent être suffisantes (∆𝜑>40°).
✓ Le temps de réponse doit être le plus rapide possible.

1. Travail préparatoire obligatoire :

1) Ɛ=1/(1+1)=0,091

Le correcteur PI possède un intégrateur qui peut annuler l’erreur de position.

2) C(p) ajoute une valeur de -90 à la marge de phase en basses fréquences ce qui peut dégrader la
stabilité si on se retrouve avec une phase de -90 ou plus.

❖ Le correcteur PI permet une augmentation importante du gain en boucle ouverte aux basses
fréquences ce qui permet d’améliorer la précision

3) En prenant compte du cahier des charges, on calcule la valeur du coefficient d’amortissement ξ

On a la valeur du 1er dépassement d’un système de 2 ème ordre :

D’après le cahier des charges D≤0.25

➔ Donc après le calcule on trouve ξ > 0,4.

Remarque : Deux paramètres sont à régler dans un correcteur PI : la constante de temps Ti et le gain.
On règle habituellement Ti de manière à compenser le pôle dominant de la FTBO, c'est-à-dire que
l'on prend Ti égale à la constante de temps la plus élevée est ensuite réglé comme pour l'utilisation
d'un correcteur proportionnel.

4) on choisit Ti du correcteur PI en utilisant le réglage usuel : ω-45° ≤1/Ti≤ω-90°.

➢ pour trouver w-45° :arg(G2(jw-45°))=-45°

➔ -arctan(ω-45°) - arctan(0.5ω-45°) = -45°
➔ arctan( ω−45°+ 0.5.ω−45°/(1−0.5(ω−45°)2)= 45°
 ➔ (1.5.ω−45°/1−0.5(ω−45°)2)=1
➔ 0.5ω-45°2 +1.5 ω-45° -1 = 0
C’est une équation du 2 éme ordre :
Δ = b2 – 4ac = 4.25
Et puisque ω-45° est positif donc la solution est positif
ω-45° = -1.5 + √4.25 = 0.56 rad/s
➢ pour trouver w-90° : arg(G2(j ω-90°)) = -90°
➔ -arctan(ω-90°) - arctan(0.5ω-90°) = -90°
➔ 1-0.5ω-90°2= 0
Alors ω-90° =1.41rad/s
0.56rad/s ≤1/Ti≤ 1.41rad/s

5) On calcule kp :

La fonction de transfert du système est G(p)*C(p)= 0.5*kp/p(1+0.5kp)

On a C(p) = Kp (Tip+1) / Tip et G2 (p) = 0.5 / (0,5p+1)(p+1) avec Ti=1

alors HBO = C1(p)*G2(p)= [0,5 / (0,5p+1) (p+1)]*Kp*[ (p+1) /p]

HBO = C(p)*G2(p) =Kp*[0,5 / (0,5p^2+p)]

Et on sait que : HBF = HBO/1+HBO

HBF = 0,5Kp / [p(0,5p+1) (p+1)]

HBF= 1/ [(1/Kp) *p2+p / (0,5Kp+1) +1]

KP = (1 / 2 * 0,5) 2 Kp = (1/ 2 * 0,4 * 0,5)2

KP = 6,25

Alors : C(p) = 6,26* [(1+p) / p].

2. Travail expérimental :

1) Créons un Script qui permet de tracer le diagramme de Bode de la fonction de transfert (p)

Le programme diagramme de BODE

 D’aprés le diagramme de BODE on constate que :

➢ La marge de phase est : infini.

➢ Pulsation a 0dB : infinie
La fonction de transfert du système corrige est :
G(p)*Cp1(p)=𝑲𝒑𝟎,𝟓(𝑻𝒊𝒑+𝟏)/𝑻𝒊𝒑(𝟏+𝒑)(𝟏+𝟎,𝟓𝒑)
Le programme diagramme de BODE

D’aprés le diagramme de BODE on constate que :

➢ La marge de phase est :41.4

➢ Pulsation a 0dB : infinie
 TP 1 : Identification des systèmes
Objectif du TP :
L’objectif de ce TP est l’utilisation du Matlab pour crée des fonctions de transfert est tracer les
différents réponses fréquentielles et temporelles, et voir l’influence de boucle fermé.

Travail expérimental :
[Link] d’un système du 1 er ordre :

Soit la fonction de transfert suivant : G(p)= 𝟏 /𝟏+7𝒑

C(P)=3 ; Donc : FTBO=G(P)*C(P) ;

Programme MATLAB :

La réponse indicielle :
Le gain statique : k=1
Le temps de réponse à 5% d'un système de premier ordre est égale t5% = 3T.
Théoriquement : tr5%=3*0.05=0.15s.
Pratiquement : Le temps de réponse à 5% : On a Y(tr5%) =0.95Ym

D’après le graphe le temps de réponse est : 0.15s.

[Link] diagramme de Bode :

D’après Bode on trouve que la pulsation de coupure a -3dB 𝜔 = 0.141 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Donc 𝜔=7 alors t=21 s.

Les autres réponses fréquentielles :

Nicols Chart :
Lieu de Nyquist :

Le système en boucle fermée (retour unitaire) :

 Donc avec feedback on obtient
FTBF= 𝟑/ 𝟕∗𝑷+𝟒

✓ Superposition les réponses fréquentielles du système en boucle ouvert et a

celle du système boucle fermée :
Programme MATLAB :

La réponse indicielle :
Diagramme de Bode :

Le système en boucle fermée possède une bonde passante plus large que celle du
système en boucle ouverte et le temps de réponse et diminue de 21 secondes à 0.711
secondes, donc le système en boucle fermée est plus rapide.
 Digramme de Black :

Digramme de Nyquist :

Réalisation d’un schéma bloc et récupération de données Simulink sous MATLAB :

A l’aide du Simulink on réalise un schéma de bloc Pour 𝑭𝑻𝑩𝑶 = 𝟑/ 𝟕∗𝑷+1

n
 Conclusion générale

Après l'étude de ce modeste travail, on peut conclure que :

Un système asservis performant doit être stable, précis et rapide :

L'idée générale qui préside au fonctionnement en boucle fermée est que ce type de

contrôle, qui compare en permanence ce que l'on obtient à ce que l'on souhaite obtenir,

permet très généralement de diviser les défauts par le gain de la boucle : les temps de

réponse sont diminués, les distorsions sont atténuées etc.

Le principe d'un correcteur est de «< modeler » la fonction de transfert en boucle ouverte

pour trouver un compromis acceptable entre: La contrainte d'amortissement, à fortiori la

stabilité du système: la minimisation de l'erreur

Les correcteurs série les plus répandus sont de type proportionnel, intégral, dérivé (PID) car

ils permettent d'appliquer ces trois actions élémentaires au signal d'erreur

SIMULINK est une extension de MATLAB, un logiciel mathématique destiné à la simulation

des systèmes asservis.