Chapitre 5 : Prototypage du mécanisme

Introduction

La réalisation d’un prototype constitue une étape importante dans le développement du mécanisme. Elle
permet de passer de la phase de conception et de simulation à une validation expérimentale sur un modèle
réel.

Dans notre projet, le prototype a pour objectif principal de valider la cinématique du mécanisme du banc
d’essai d’amortisseur. Il permet de vérifier la transformation du mouvement de rotation du plateau incliné en
mouvement vertical alternatif de la tige.

Le prototype ne vise pas à valider la résistance mécanique sous les efforts réels de fonctionnement. Il sert
principalement à contrôler le mouvement, l’assemblage des pièces, le guidage de la tige ainsi que l’absence
de blocage pendant le fonctionnement.

La notion de prototypage rapide

Le prototypage rapide regroupe un ensemble de techniques permettant de fabriquer rapidement un modèle

physique à partir d’une modélisation numérique 3D.

Cette méthode permet :

• de réduire le temps de développement ;

• de vérifier rapidement le fonctionnement du mécanisme ;
• de détecter les erreurs de conception ;
• de modifier facilement les pièces avant la fabrication finale.

Dans notre projet, le prototypage rapide est réalisé par impression 3D FDM afin de fabriquer les différentes
pièces du mécanisme.

Modélisation des pièces du prototype

Les différentes pièces du mécanisme sont modélisées sous SolidWorks à partir de la conception réalisée
précédemment.

Les dimensions des pièces sont adaptées directement selon l’échelle choisie pour le prototype tout en
conservant le principe cinématique du système.

Une fois la modélisation terminée, chaque pièce est exportée au format STL afin de pouvoir être utilisée
dans le logiciel de préparation d’impression.
 Figure 5.1 : Modélisation 3D des pièces du prototype

Choix des matériaux d’impression

Le choix du matériau dépend du rôle de chaque pièce dans le prototype.

Les pièces soumises au mouvement sont imprimées en PETG afin d’obtenir une meilleure résistance aux
mouvements répétés et aux petits chocs.

Les pièces fixes, telles que les supports et les bases, sont imprimées en PLA, car ce matériau est facile à
imprimer, rigide et suffisamment précis pour l’assemblage.
Matériau Avantages Utilisation
PLA Facile à imprimer, rigide Supports et pièces fixes
PETG Résistant aux mouvements et aux chocs Pièces en mouvement

Préparation des pièces dans le slicer

Après l’exportation des fichiers STL, les pièces sont importées dans le logiciel de préparation d’impression
Bambu Studio.

Cette étape permet :

• d’orienter correctement les pièces sur le plateau ;

• de générer les supports ;
• de choisir les paramètres d’impression ;
• de régler le remplissage ; • de préparer l’impression.
Les principaux paramètres utilisés sont :
Paramètre Valeur
Hauteur de couche 0,16 mm
Diamètre de buse 0,4 mm
Type d’impression FDM
Logiciel slicer Bambu Studio
Les pièces en mouvement reçoivent un remplissage plus important afin d’améliorer leur rigidité.

Figure 5.2 : Préparation des pièces dans Bambu Studio

Génération du fichier G-code

Une fois les paramètres définis, le logiciel slicer génère automatiquement un fichier appelé Gcode.

Ce fichier contient l’ensemble des instructions nécessaires au fonctionnement de l’imprimante

• déplacement de la buse ;
• vitesse d’impression ;
• température ;
• dépôt du filament couche par couche.

Le fichier G-code est ensuite exporté vers la carte mémoire de l’imprimante afin de lancer l’impression.
 Figure 5.3 : Génération du fichier G-code

Lancement de l’impression 3D

Après le transfert du fichier G-code vers l’imprimante, le filament correspondant au matériau choisi est
installé. La couleur du filament est ensuite sélectionnée avant le lancement de l’impression.

L’imprimante réalise alors les pièces couche par couche selon les instructions définies dans le G-code.

Les machines utilisées

Dans ce travail, nous avons utilisé des imprimantes 3D de la marque Bambu Lab.
Les machines utilisées sont :

 Bambu Lab A1 Combo

 Bambu Lab X1-Carbon Combo

Ces imprimantes utilisent la technologie FDM, c’est-à-dire l’impression par dépôt de filament fondu.

Bambu Lab A1 Combo

La Bambu Lab A1 Combo est une imprimante 3D simple, rapide et facile à utiliser.
Elle permet de fabriquer des pièces en plastique à partir d’un filament.

Elle est équipée du système AMS lite, qui permet d’utiliser plusieurs couleurs pendant la même impression.

Caractéristiques principales

La Bambu Lab A1 possède un volume d’impression de 256 × 256 × 256 mm, ce qui permet de fabriquer des
pièces de taille moyenne. Elle utilise un filament de diamètre 1,75 mm et peut atteindre une température
d’extrusion maximale d’environ 300 °C, selon les spécifications commerciales disponibles. Elle est aussi
annoncée avec une vitesse maximale pouvant atteindre 500 mm/s selon les conditions d’impression.
La machine intègre plusieurs fonctions automatiques importantes, notamment :

 Calibration automatique

 Compensation active du débit

 Réduction des vibrations

 Contrôle automatique de certains paramètres d’impression

Bambu Lab met en avant sur la série A1 la calibration entièrement automatique, l’impression multicolore
avec AMS lite et une précision élevée à grande vitesse.

Figure 1: Bambu lab A1 Combo

Bambu Lab X1-Carbon Combo

La Bambu Lab X1-Carbon Combo est une imprimante 3D plus avancée.

Elle est plus adaptée aux pièces techniques et aux matériaux résistants.

Cette machine possède une structure fermée. Cela permet de garder une température plus stable pendant
l’impression. Cette stabilité est importante pour certains matériaux comme l’ABS, l’ASA, le nylon ou les
filaments renforcés.

Caractéristiques principales

La X1-Carbon utilise aussi un volume d’impression de 256 × 256 × 256 mm. Elle est équipée d’une
structure fermée, ce qui améliore la stabilité thermique pendant l’impression. Cette caractéristique est
importante pour les matériaux sensibles aux variations de température, comme l’ABS, l’ASA, le PC ou
certains filaments chargés en fibres.
La X1-Carbon est basée sur une architecture CoreXY, avec une accélération annoncée jusqu’à 20 m/s². Elle
intègre également un système de détection avancé, notamment un LiDAR utilisé pour l’inspection de la
première couche et certains réglages automatiques.

3.2 Avantages de la X1-Carbon Combo

La X1-Carbon Combo présente plusieurs avantages :

 Châssis fermé, utile pour les matériaux techniques ;

 Buse en acier trempé, adaptée aux filaments abrasifs ;

 Compatibilité avec AMS, pour l’impression multicolore ;

 Contrôle intelligent de l’impression, avec caméra, capteurs et détection d’erreurs ;

 Bonne stabilité dimensionnelle, importante pour les pièces fonctionnelles.

Figure 5.4 : Impression des pièces

du prototype

Les difficultés confrontées

Lors de la réalisation du prototype,

plusieurs difficultés ont été rencontrées
pendant les phases d’impression et
d’assemblage.
Figure 2: Bambu lab X1 Carbon

Défauts d’impression

Certaines pièces ont présenté des défauts d’impression liés aux supports, à l’adhérence au plateau et aux
paramètres d’impression.

Dans certains cas, le filament a été déposé dans le vide, provoquant la formation de fils et une mauvaise
qualité d’impression.

Ce phénomène peut être causé par :

• un mauvais réglage de la rétraction.

 • une mauvaise adhérence au plateau.
• des supports insuffisants.
• une température d’impression élevée.

Figure 5.5 : Défaut d’impression observé pendant la fabrication

Après le retrait des supports, des traces de filament ont également été observées sur certaines pièces.

Figure 5.6 : Défauts observés après retrait des supports Pour corriger ces

problèmes, plusieurs solutions ont été appliquées :

• optimisation de l’orientation des pièces.

 • nettoyage du plateau.
• ponçage des surfaces fonctionnelles.

Difficultés d’assemblage

Après impression, certaines pièces présentaient des frottements ou des jeux insuffisants à cause des
tolérances d’impression.

Des opérations de finition ont donc été réalisées afin d’améliorer le mouvement et l’assemblage des pièces :

• ponçage.
• nettoyage des trous.
• ajustement manuel des surfaces fonctionnelles.

L’impression 3D a permis de fabriquer rapidement les différentes pièces du prototype tout en facilitant les
modifications nécessaires pendant le développement.

Le prototype obtenu permet de vérifier le mouvement du plateau incliné, le guidage de la tige ainsi que
l’influence de l’angle d’inclinaison sur le fonctionnement général du mécanisme.
Commande du prototype

Dans cette partie, nous présentons le système de commande utilisé pour contrôler le prototype.
La commande du prototype est basée sur une carte Arduino programmée avec le langage C/C++. Cette
carte reçoit les informations à partir d’un clavier matriciel 4×4, puis elle commande un servomoteur S995.
Un écran LCD I2C est aussi utilisé pour afficher les données et l’état du système.
Ce système permet de rendre le prototype plus pratique, plus simple à utiliser et plus facile à contrôler.
Carte Arduino
La carte Arduino est utilisée comme microcontrôleur principal du prototype. Elle représente le cerveau du
système. Son rôle est de recevoir les commandes de l’utilisateur, de traiter les informations et d’envoyer les
signaux nécessaires aux différents composants.
Dans notre prototype, l’Arduino permet de :
 lire les touches appuyées sur le clavier 4×4 ;
 commander le servomoteur S995 ;
 afficher les informations sur l’écran LCD ;
La carte Arduino a été programmée avec le langage C/C++
à l’aide du logiciel Arduino IDE. Ce langage permet
d’écrire les instructions nécessaires pour contrôler les
entrées et les sorties de la carte.

Figure 3: Arduino Uno

Clavier matriciel 4×4

Le clavier 4×4 est utilisé comme interface de commande entre l’utilisateur et le prototype.
Il contient 16 touches, organisées en 4 lignes et 4 colonnes.
L’utilisateur peut appuyer sur les touches pour entrer une commande. Ensuite, la carte Arduino lit cette
commande et exécute l’action correspondante.

Dans notre système, le clavier 4×4 permet par

exemple de :

 entrer une valeur ;

 choisir une commande ;

 lancer ou arrêter une action ;

 contrôler le fonctionnement du
prototype.

Ce clavier rend le système plus simple à utiliser, car

l’utilisateur peut commander le prototype directement
sans utiliser un ordinateur.

Figure 4:Clavier matriciel 4×4

Servomoteur S995

Le servomoteur S995 est utilisé comme actionneur dans le prototype.

Il transforme le signal électrique envoyé par la carte Arduino en mouvement mécanique.

Dans notre prototype, le servomoteur permet de réaliser un mouvement contrôlé selon la commande donnée
par l’utilisateur. L’Arduino envoie un signal au servomoteur pour définir sa position ou son angle de
rotation.

Le servomoteur S995 est choisi parce qu’il est plus puissant qu’un petit servomoteur classique. Il est donc
adapté aux applications qui demandent un mouvement plus fort ou une meilleure stabilité mécanique.
 Figure 5: Servomoteur S995

Écran LCD I2C

Un écran LCD avec module I2C est utilisé pour afficher les
informations du système.
L’avantage du module I2C est qu’il permet de connecter l’écran
à l’Arduino avec seulement quelques fils, ce qui simplifie le
câblage.

L’écran LCD permet d’afficher :

 les messages de démarrage ;

 les commandes entrées par l’utilisateur ;

 l’état du système ;

Grâce à cet écran, l’utilisateur peut suivre facilement le fonctionnement

du prototype.

Figure 6: Ercan LCD I2C

Principe de fonctionnement du prototype

Le prototype est commandé par une carte Arduino.

L’utilisateur utilise un clavier 4×4 pour choisir le mode de fonctionnement ou pour saisir un angle.
Le servomoteur S995 permet d’incliner le plateau.
L’écran LCD I2C affiche le mode choisi et les informations importantes.

Le prototype possède quatre modes de fonctionnement.

1. Mode normal

Dans le mode normal, l’utilisateur saisit l’angle d’inclinaison avec le clavier 4×4.

Après avoir saisi l’angle, l’utilisateur appuie sur le bouton # pour valider.
Ensuite, l’Arduino commande le servomoteur pour incliner le plateau selon l’angle choisi.

Le bouton * permet de remettre le plateau à la position initiale, c’est-à-dire 0°.

2. Mode route pavée

Le mode route pavée est activé avec le bouton A.

Dans ce mode, le servomoteur fait bouger le plateau rapidement entre 0° et un angle maximal.
Ce mouvement permet de simuler les vibrations d’une route pavée.

3. Mode route ondulée

Le mode route ondulée est activé avec le bouton B.

Dans ce mode, le servomoteur bouge lentement entre 0° et un angle maximal.

Ce mouvement permet de simuler une route ondulée avec des mouvements doux et progressifs.

4. Mode route dégradée

Le mode route dégradée est activé avec le bouton C.

Dans ce mode, le servomoteur bouge d’une façon aléatoire.

Les angles et les vitesses changent automatiquement.

Ce mode permet de simuler une route en mauvais état avec des chocs et des mouvements irréguliers.

Schéma électrique et programmation

Schéma électrique :

Dans le schéma électrique du prototype, comme le montre la figure ci-dessus, nous avons relié la carte
Arduino avec le servomoteur S995, le clavier 4×4 et l’écran LCD I2C. L’Arduino reçoit les commandes à
partir du clavier, puis il commande le servomoteur à l’aide d’un port PWM pour incliner le plateau selon
l’angle demandé. L’écran LCD I2C est relié à l’Arduino par les ports SDA et SCL, ce qui permet d’afficher
les données avec un câblage simple et avec peu de fils. Ainsi, l’Arduino assure la commande du moteur, la
lecture du clavier et l’affichage des informations sur l’écran.

Figure 7: cablage de carte avec les camposant

 Composant Port sur Arduino Type de port
Servomoteur S995 D10 Sortie PWM / signal servo
Clavier 4×4 - Ligne R1 D2 Port numérique
Clavier 4×4 - Ligne R2 D3 Port numérique
Clavier 4×4 - Ligne R3 D4 Port numérique
Clavier 4×4 - Ligne R4 D5 Port numérique
Clavier 4×4 - Colonne C1 D6 Port numérique
Clavier 4×4 - Colonne C2 D7 Port numérique
Clavier 4×4 - Colonne C3 D8 Port numérique
Clavier 4×4 - Colonne C4 D9 Port numérique
Écran LCD I2C - SDA A4 Communication I2C
Écran LCD I2C - SCL A5 Communication I2C
Écran LCD I2C - VCC 5V Alimentation
Écran LCD I2C - GND GND Masse
Servomoteur S995 - VCC 5V externe conseillé Alimentation
Servomoteur S995 - GND GND commun Masse

Tableau 1: les ports des composant avec Arduino

Programmation :
La programmation de la carte Arduino a été réalisée avec le logiciel Arduino IDE. Ce logiciel permet
d’écrire, de vérifier et de téléverser le programme vers la carte Arduino. Le programme a été écrit en
langage C/C++, qui est le langage utilisé pour programmer les cartes Arduino. Après l’écriture du code,
nous avons connecté la carte Arduino à l’ordinateur avec un câble USB, puis nous avons choisi le type de
carte et le port de communication dans Arduino IDE. Ensuite, le programme a été compilé pour vérifier qu’il
ne contient pas d’erreurs, puis il a été téléversé dans la carte Arduino. Grâce à ce programme, l’Arduino peut
lire les commandes du clavier 4×4, commander le servomoteur S995 et afficher les données sur l’écran LCD
I2C.

Tableau 2 : logicielle Arduino IDE

Chaîne d’informations

La chaîne d’informations représente le chemin suivi par les informations dans le système. Dans notre
prototype, l’utilisateur donne une commande à l’aide du clavier 4×4. Cette commande est envoyée à la
carte Arduino, qui traite l’information grâce au programme. Ensuite, l’Arduino commande le servomoteur
S995 pour incliner le plateau. En même temps, l’écran LCD I2C affiche les données, comme le mode
choisi ou l’angle demandé.

Figure 8: chaine d informations

Simulation du programme sur Wokwi

Nous avons simulé le programme sur le site web Wokwi avant de faire le câblage réel du prototype. Wokwi
permet de tester le fonctionnement de la carte Arduino, du clavier 4×4, du servomoteur et de l’écran LCD
I2C directement sur ordinateur. Cette simulation est importante, car elle permet de vérifier le programme,
les branchements et les ports utilisés avant de passer au montage réel. Elle permet aussi de détecter les
erreurs sans risquer d’endommager les composants électroniques.

Dans la simulation, nous pouvons tester les touches du clavier, vérifier l’affichage sur l’écran LCD et
observer le mouvement du servomoteur. Après la validation du bon fonctionnement sur Wokwi, nous
pouvons réaliser le câblage réel avec plus de sécurité et de confiance.

Figure 9: site web wokwi