TD – Asservissement des systèmes linéaires Prof: Mafhoum
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Questions de cours :
1) Définir un système linéaire.
2) Définir un système causal.
3) Définir un système régulé et un système asservi.
4) Définir la transformée de Laplace d’une fonction.
5) Définir la fonction de transfert d’un système.
6) Définir les pôles et les zéros d’une fonction F(p).
7) Déterminer les quatre composants d’un système bouclé asservi.
8) Définir la FTBO et la FTBF d’un système.
9) Définir le gain statique, le coefficient d’amortissement, la pulsation propre et la pulsation de coupure d’une
fonction de transfert.
10) Définir l’erreur de position (statique) et l’erreur de vitesse (trainage) d’un système.
Exercice 1 :
1) Donner les transformées de Laplace des équations différentielles ci-dessous.
𝑆(𝑝)
2) Déduire la fonction de transfert « 𝐺(𝑝) = 𝐸(𝑝) » de chaque équation.
3) Exprimer la sortie S(p) de chaque équation pour une entrée « impulsion de Dirac E(p)=1 ».
4) Déduire la sortie s(t) de chacune des équations par la transformée de Laplace inverse.
𝐝𝐬(𝐭) 𝐝𝐬(𝐭)
s(t)=5.e(t) 𝟓. + 𝟐. 𝐬(𝐭) = 𝟓. 𝐞(𝐭) + 𝟐. 𝐬(𝐭) = 𝟎, 𝟓. ∫ 𝒆(𝒕). 𝒅𝒕
𝐝𝐭 𝐝𝐭
𝐝𝐬(𝐭)𝟐 𝐝𝐬(𝐭) 𝐝𝐬(𝐭) 𝟐
𝐝𝐬(𝐭) 𝐝𝐬(𝐭)𝟑 𝐝𝐬(𝐭)𝟐 𝐝𝐬(𝐭)
𝟒. 𝟐
+ 𝟐. + 𝟐. 𝐬(𝐭) = 𝟑. 𝐞(𝐭) 𝟐
− 𝟑. + 𝟐. 𝐬(𝐭) = 𝟐. 𝐞(𝐭) + 𝟓. + = 𝟑. 𝐞(𝐭)
𝐝𝐭 𝐝𝐭 𝐝𝐭 𝐝𝐭 𝐝𝐭 𝟑 𝐝𝐭 𝟐 𝐝𝐭
Exercice 2 :
1) Donner les transformées de Laplace des équations différentielles ci-dessous.
𝑆(𝑝)
2) Déduire la fonction de transfert « 𝐺(𝑝) = 𝐸(𝑝) » de chaque équation.
3) Déterminer la sortie « S(p) » si l’entrée est un échelon unitaire : « E(p)=1/p » pour chaque équation.
4) Déterminer la sortie « S(p) » si l’entrée est une impulsion Dirac : « E(p)=1 » pour chaque équation.
5) Déduire la sortie s(t) par transformée de Laplace inverse pour le deuxième cas « E(p)=1 ».
𝐝𝐬(𝐭) 𝐝𝟐 𝐬(𝐭) 𝐝𝐬(𝐭) 𝐝𝟐 𝐬(𝐭) 𝐝𝐬(𝐭)
𝐬(𝐭) + 𝟐. = 𝐞(𝐭) + 𝟒. + 𝟑. 𝐬(𝐭) = 𝟐. 𝐞(𝐭) + 𝟑. + 𝟐. 𝐬(𝐭) = 𝐞(𝐭)
𝐝𝐭 𝐝𝐭 𝟐 𝐝𝐭 𝐝𝐭 𝟐 𝐝𝐭
Exercice 3 :
𝑠(𝑝)
Indiquer la fonction de transfert « 𝐺(𝑝) = 𝑒(𝑝) » des schéma-blocs suivants :
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Exercice 4 : Modélisation d’un moteur à courant continu :
Objectif : On désire déplacer les matières premières sur les bandes transporteuses à une vitesse : Vb = 0,5 m/s.
Le transport des matières se fait sur une bande, animée en translation via un moteur-réducteur qui est accouplé à
une poulie. On donne le rapport du réducteur « r = 0.05 » et le diamètre de la poulie « D = 400mm ».
𝑽𝒃
Bande
Réducteur Ω𝐫
Ω𝐦 Poulie
Moteur
Le moteur utilisé pour déplacer chaque bande est un moteur à courant continu, dont les caractéristiques sont
regroupées sur le tableau ci-dessous :
Équations caractéristiques Paramètres Significations
𝐮(𝐭) Tension d’induit en « V ».
𝐝𝐢(𝐭) 𝐑 = 𝟎, 𝟐 Résistance de l’induit du moteur en « Ω ».
𝐮(𝐭) = 𝐑. 𝐢(𝐭) + 𝐋. ( ) + 𝐞(𝐭) 𝐋 = 𝟎, 𝟎𝟏 Inductance de l’induit du moteur en « 𝐇 ».
𝐝𝐭
𝐢(𝐭) Courant de l’induit du moteur en « A ».
𝐞(𝐭) Force contre électromotrice en « V ».
𝐂𝐦 (𝐭) Couple moteur en « N.m ».
𝐂𝐦 (𝐭) = 𝐊 𝐦 . 𝐢(𝐭)
𝐊𝐦 = 𝟐 Constante du couple en « N.m/A ».
𝐞(𝐭) Force contre électromotrice en « V ».
𝐞(𝐭) = 𝐊 𝐞 . 𝛚𝐦 (𝐭) 𝐊𝐞 = 𝟐 Constante de la f.c.é.m. en « V.s/rad ».
𝛚𝐦 (𝐭) Vitesse de rotation du rotor en « rad/s ».
𝐂𝐦 (𝐭) ; 𝐂𝐫 (𝐭) Couple moteur et couple résistant en « N.m ».
𝐝𝛚𝐦 (𝐭) 𝐉=𝟒 Moment d’inertie du moteur en « kg.m² ».
𝐂𝐦 (𝐭) − 𝐂𝐫 (𝐭) − 𝐟. 𝛚𝐦 (𝐭) = 𝑱. ( )
𝐝𝐭 f = 0,01 Coefficient de frottement de l’arbre.
1) Exprimer les quatre équations différentielles du moteur dans le domaine de Laplace.
2) Indiquer sur schéma fonctionnel suivant la fonction de transfert de chaque bloc.
Ω𝐦 (𝐩)
3) Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée 𝐇(𝐩) = 𝐔(𝐩)
avec « 𝐂𝐫 (𝐩) = 𝟎 ».
4) On considère le coefficient de frottement « 𝐟 = 𝟎 », mettre H(p) sous la forme canonique puis donner les
expressions et les valeurs numériques avec unités du gain statique 𝐆𝐒 , de la pulsation propre 𝛚𝟎 et du
coefficient d’amortissement ξ.
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𝐆𝐒 𝟎,𝟓
Pour la suite, on donne la fonction de transfert : 𝐇(𝐩) = = . Le système complet est représenté
(𝟏+ 𝛕.𝐩)𝟐 (𝟏+ 𝟎,𝟏.𝐩)𝟐
par le schéma bloc ci-dessous :
5) Compléter le schéma fonctionnel par les fonctions de transfert de chaque bloc.
𝐕𝐛 (𝐩)
6) Exprimer littéralement et numériquement la fonction de transfert 𝐆(𝐩) = 𝐔(𝐩)
en fonction de 𝐆𝐒 , 𝐫, 𝐃 et 𝛕.
Exercice 5 : Asservissement d’une enceinte chauffante :
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Exercice 6 : Asservissement de température d’un four :
Afin de réguler la température de sortie du four «Ɵ𝐒 » à une consigne de température «Ɵ𝐂 » donnée, une boucle
d’asservissement est nécessaire. L’équation différentielle de la fonction réalisée par le four est donnée :
𝐝Ɵ𝐒 (𝐭)
Ɵ𝐒 (𝐭) + 𝐓. = 𝐊 𝐅 . 𝐔(𝐭)
𝐝𝐭
• ƟS : Température de sortie du four en °C.
• U(t) : Puissance consommée par le four en Watt.
• T : Constante du temps du four égale à 60s.
• K F : Gain du système égale à 0,2°C/W.
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Le schéma-bloc du système régulé est donné à la figure ci-dessous, avec un correcteur de fonction « C(p) ».
Puissance
Consigne Ɵc 𝛆𝐒 Sortie ƟS
Correcteur U Four
+
−
Sortie ƟS
Question 1 : Ecrire l’équation différentielle du four dans le domaine de Laplace.
Ɵ𝐒 (𝐩)
Question 2 : Déterminer la fonction de transfert en boucle ouverte du four « 𝐅𝐒 (𝐩) = 𝐔(𝐩)
».
Question 3 : Remplir le schéma-bloc du système (four + correcteur) par la fonction de chaque bloc.
Ɵc (𝑝) 𝛆𝐒 U(p) ƟS (𝑝)
+ ………………….. ………………………..
−
ƟS (𝑝)
Question 4 : Montrer que la fonction de transfert en boucle fermée du système s’écrit sous la forme :
Ɵ (𝐩) 𝟎,𝟐∗𝐂(𝐩)
𝐇𝐒 (𝐩) = Ɵ𝐒 (𝐩) = 𝟏+𝟔𝟎∗𝐩+𝟎,𝟐∗𝐂(𝐩)
𝐂
❖ Système sans correction « C(p)=1 » :
Question 5 : Donner la fonction de transfert en boucle fermée du système 𝐇𝐒𝟏 (𝐩) quand « C(p)=1 ».
Question 6 : Calculer l’erreur statique 𝛆𝐒 et conclure sur la précision du système. On rappelle que
« 𝛆𝐒 = 𝐥𝐢𝐦[𝟏 − 𝐇𝐒𝟏 (𝐩)] ».
𝒑→𝟎
❖ Système avec correcteur « C(p)=1/p » :
Question 7 : Donner la fonction de transfert en boucle fermée du système 𝐇𝐒𝟐 (𝐩) quand « C(p)=1/p ».
Question 8 : Calculer l’erreur statique 𝛆′𝐒 et conclure sur la précision du système. On rappelle que
« 𝛆′𝐒 = 𝐥𝐢𝐦[𝟏 − 𝐇𝐒𝟐 (𝐩)] ».
𝒑→𝟎
Exercice 7 : Diagramme de Bode des systèmes asservis :
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Exercice 8 : Stabilité des systèmes asservis :