Chapitre 5:
Méthodes énergétiques
Pr. El Abdelaoui FZ
GÉNÉRALITÉS
La notion d’énergie, et en particulier d’énergie de déformation conduit
à des solutions élégantes et rapides en résistance des matériaux :
-soit pour déterminer des déplacements des points de la poutre,
-soit pour donner des relations complémentaires dans le cas d’un
système hyperstatique.
Dans ce chapitre seront examinées les relations qui existent entre les
sollicitations agissant sur un système et les déplacements qu'elles
produisent.
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GÉNÉRALITÉS
Pour garder à la théorie toute sa généralité, tout en simplifiant autant
que possible les notations, nous désignerons une sollicitation par F
(sollicitation généralisée), que ce soit:
• une force P,
• un couple C.
• ou une sollicitation globale F (F1, F2, …, Fn).
et un déplacement par δ (déplacement généralisé), que ce soit
• une translation λ (déplacement linéaire).
• ou une rotation γ (déplacement angulaire).
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Définition
Les méthodes énergétiques en Résistance des Matériaux (RDM) sont des
techniques qui reposent sur les principes de conservation de l'énergie
mécanique pour analyser et résoudre des problèmes de déformation
et de résistance des structures.
Les méthodes énergétiques permettent de déterminer les
déplacements et les déformations des structures. Elles sont
particulièrement utiles pour les structures hyperstatiques, où les
équations d’équilibre sont insuffisantes, mais elles s’appliquent
également aux structures isostatiques, notamment pour le calcul des
déplacements.
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Structures hyperstatiques
En Résistance des Matériaux (RDM), une structure est dite
hyperstatique lorsque le nombre d'inconnues (réactions aux appuis,
efforts internes) est supérieur au nombre d'équations d'équilibre
disponibles.
Cela signifie que les équations d'équilibre statique seules ne suffisent
pas pour déterminer toutes les forces et moments dans la structure, et
il est nécessaire d'utiliser d'autres méthodes (notamment des méthodes
énergétiques) pour résoudre le problème.
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Notions énergétiques
Puissance
Puissance générée par un effort : Soit un effort 𝑭 appliqué en un point A
qui se déplace par rapport au repère R. Soit 𝐕(𝑨/𝑹) la vitesse du point
A par rapport à R, alors :
𝑷(𝑭,𝑨/𝑹) = 𝑭. 𝑽(𝑨/𝑹)
• 𝑷(𝑭,𝑨Τ𝑹) est la puissance générée par la force 𝑭 dans le mouvement du
point A par rapport au repère R.
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Notions énergétiques
Puissance
Puissance générée par un moment : Soit un moment 𝑴𝑨 appliqué sur
un solide S en mouvement par rapport au repère R, soit Ω(S/R) le
vecteur rotation du solide S par rapport au repère R, alors :
𝑷(𝑴𝑨,𝑨Τ𝑹) = 𝑴𝑨. 𝛀(𝑨Τ𝑹)
𝑷(𝑴𝑨,𝑨Τ𝑹) est la puissance générée par le moment 𝑴𝑨 dans le
mouvement du point A par rapport au repère R.
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Notions énergétiques
Travail
Le travail W correspond à une accumulation de puissance pendant un temps
déterminé.
𝒅𝑾 = 𝑷𝒅𝒕
On obtient donc le travail 𝑾𝟏⟼𝟐 effectué entre les instants 𝒕𝟏 et 𝒕𝟐 par
intégration de la puissance P par rapport au temps t :
Le travail s’exprime en Joules (J) 1J = 1Nm, ou en calories : 1 Calorie = 4,185
Joule. Pr. El Abdelaoui FZ 8
Notions énergétiques
Travail
Travail d’une force constante : Soit une force 𝑭 constante en
intensité et en direction, appliquée en un point A animé
d’une vitesse 𝐕( A / R ) = VA (t) par rapport au repère R.
Appelons P(t) la puissance générée par la force 𝑭 dans le
mouvement de A/R,
Le travail d'une force constante est défini comme le produit scalaire de la
force et du déplacement. Pr. El Abdelaoui FZ 9
Notions énergétiques
Energie mécanique
En Résistance des Matériaux (RDM), l'énergie mécanique représente l'énergie
associée aux efforts et aux déformations d'une structure soumise à des
charges.
Cette énergie peut être décomposée en deux principales formes : l'énergie
cinétique et l'énergie potentielle, qui comprend principalement l'énergie de
déformation élastique dans les solides. En RDM, c'est surtout cette dernière
qui est étudiée; la somme des énergies propres se nomme énergie totale :
E = 𝑬𝒄 + 𝑬𝒑 + 𝑼
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Notions énergétiques
Energie potentielle
L'énergie potentielle est l'énergie stockée dans une structure en raison de sa position
ou de ses déformations internes. Elle peut être de différentes natures, mais en RDM,
on se concentre souvent sur l'énergie potentielle de déformation élastique.
Energie de déformation élastique:
C'est l'énergie interne accumulée dans un solide lorsque celui-ci subit des efforts qui
provoquent sa déformation (comme la traction, la flexion, la torsion, etc.). Cette énergie
est stockée dans le matériau et peut être restituée si la déformation est
entièrement élastique (sans rupture ni déformation plastique).
L’énergie interne U est liée aux mouvements et interactions entre les particules
constitutives du système.
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Energie de déformation élastique
La formule générale de l’énergie de déformation dans un matériau
élastique est :
Où :
• 𝑼 est l'énergie élastique de déformation,
• 𝝈 représente les contraintes,
• 𝜺 représente les déformations,
• 𝑉 est le volume de la structure.
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Energie de déformation élastique
l’énergie de déformation dans un solide 3D
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Energie de déformation élastique
Pr. El Abdelaoui FZ 16
Energie de déformation élastique
Premier cas particulier : la tension
Soit un barreau, de longueur L et de section A, soumis à une force de tension P
à chaque extrémité.
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Energie de déformation élastique
Deuxième cas particulier : la flexion
Soit une poutre droite, de longueur L et de second moment de section I, soumise à
des charges transversales engendrant une flexion.
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Energie de déformation élastique
Troisième cas particulier : la torsion
De la même manière que pour la flexion, on peut montrer que, pour un cylindre de
longueur L soumis à un couple de torsion T à ses extrémités, l’énergie s'exprime ainsi :
où J est le second moment polaire de la section.
T : moment de torsion interne.
Pr. El Abdelaoui FZ 19
Application (Energie de déformation)
Déterminer l'énergie potentielle élastique stockée dans la poutre
provoquée par la force P=10kN;
Pr. El Abdelaoui FZ 20
Application (Energie de déformation)
Déterminer l'énergie potentielle élastique stockée dans une poutre
soumise à une série de forces:
Solution
Pr. El Abdelaoui FZ 21
Application (Energie de déformation)
Déterminer l'énergie potentielle élastique stockée dans la
déformation provoquée par deux moments: C1=1200N.m et
C2=750N.m
Pr. El Abdelaoui FZ 22
Méthodes énergétiques
• Théorème de Clapeyron.
• Théorème de Castigliano.
o Méthode de la force fictive généralisée
• Théorème de Ménabréa.
• Théorème de réciprocité de Maxwell-Betti
• Principe des travaux virtuels
oPrincipe de la force unitaire.
• Théorème de Müller-Breslau – Formules de Mohr.
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Théorème de Clapeyron( travails des efforts
extérieurs)
Le théorème de Clapeyron, également connu sous le nom de théorème
de l'énergie de déformation, est un principe important en mécanique
des structures et en élasticité.
Il permet de relier le travail des forces extérieures appliquées à une
structure à l'énergie de déformation interne de cette structure.
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Théorème de Clapeyron
Lorsqu'une force F est appliquée à une structure élastique linéaire, elle provoque
un déplacement u proportionnel à cette force selon la loi de Hooke :
où 𝑘 est la rigidité de la structure.
Énergie de déformation élastique : L'énergie de déformation élastique 𝑈 est
l'énergie stockée dans la structure à cause de la déformation. Cette énergie
correspond au travail effectué pour amener la structure à cette déformation :
Pr. El Abdelaoui FZ 25
Théorème de Clapeyron
Soit une structure soumise à un ensemble de forces externes Fi
appliquées en différents points avec des déplacements correspondants
𝒖𝒊 . Le travail des forces extérieures W est donné par :
N: effort normal , S: section
M: Moment de flexion, I: moment d’inertie
T: effort tranchant, G: module de cisaillement ,
𝑆𝑟 = 𝑆𝑒𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑟é𝑑𝑢𝑖𝑡𝑒
𝑀𝑡 : Moment de torsion , 𝐼0 ou bien J : moment
d’inertie polaire;
Pr. El Abdelaoui FZ 26
Application 1
▪ Donner l’expression du moment de flexion M(x) induit par l’effort T.
▪ Exprimer l’énergie interne de déformation en fonction de la sollicitation extérieure
(N et M).
▪ Calculer la valeur de l’énergie interne de déformation pour toute la poutre.
Pr. El Abdelaoui FZ 27
Limitation de la méthode de Clapeyron
Le théorème de Clapeyron devient difficile à
utiliser pour isoler un seul déplacement s’il y a
plusieurs inconnues
Pr. El Abdelaoui FZ 28
Théorème de Castigliano
Pour une structure élastique soumise à des charges statiques, le
déplacement dans la direction d'une force appliquée est égal à la
dérivée partielle de l'énergie de déformation totale par rapport à cette
force.
Si 𝑼 représente l'énergie de déformation totale de la structure, et 𝑭𝒊 une
force appliquée, alors 𝝃𝒊 est le déplacement dans la direction de 𝑭𝒊.
Pr. El Abdelaoui FZ 29
Théorème de Castigliano
K: Coefficient de forme, représente le
facteur de correction de cisaillement
Pr. El Abdelaoui FZ 30
Application
Soit à calculer le déplacement au milieu d’une poutre soumise à
une charge concentrique P.
Solution:
Pr. El Abdelaoui FZ 31
Méthode de la force fictive généralisée
• Le théorème de Castigliano permet de calculer le déplacement ou la
rotation en un point d’une structure en dérivant l’énergie de
déformation par rapport à une force ou un moment appliqué.
• Pour déterminer le déplacement en un point quelconque, on
introduit une force auxiliaire (fictive) dans la direction recherchée. On
exprime ensuite l’énergie de déformation en fonction de cette force,
puis on obtient le déplacement en dérivant cette énergie par rapport
à cette force et en posant finalement la force fictive égale à zéro.
Pr. El Abdelaoui FZ 32
Méthode de la force fictive généralisée
Conséquence :
Si l’on souhaite calculer le déplacement 𝛿 (ou rotation 𝜃) d’une section
∑ d’une poutre dans une direction donnée, on applique une force
fictive F* (ou moment fictif M*) dans la section ∑ suivant cette
direction. On aura alors :
Pr. El Abdelaoui FZ 33
Application
On peut calculer la flèche de la poutre en tout point par :
1) Application une charge fictive au centre de la poutre;
2) Appliquant du théorème de CASTIGLIANO ;
3) Et enfin annulation de cette force fictive après calcul.
Pr. El Abdelaoui FZ 34
Solution
Pr. El Abdelaoui FZ 35
Application:
Soit à calculer le déplacement angulaire de l’extrémité libre d’une
poutre console de section constante soumise à une charge
uniforme.
Solution:
Pr. El Abdelaoui FZ 36
Application
Pr. El Abdelaoui FZ 37
Solution
Pr. El Abdelaoui FZ 38
Solution
Pr. El Abdelaoui FZ 39
Théorème de Ménabréa
La dérivée partielle de l’énergie interne du corps par rapport à la
réaction Ri est égale à zéro (par définition l’appui bloque le
déplacement du point d’application de la réaction Ri suivant sa ligne
d’action).
Pr. El Abdelaoui FZ 40
Théorème de Ménabréa
Considérons les réactions hyperstatiques au niveau de l’appui A.
Remplaçons maintenant l’encastrement en A par les trois réactions
hyperstatiques VA , HA et MA.
Ce système d’équation indique que les deux translations et la
rotation en A sont nulles (encastrement).
Pr. El Abdelaoui FZ 41
Théorème de Ménabréa
Méthodologie
1. Déterminer l’expression du moment fléchissant dans les barres de
la structure en fonction des réactions inconnues VA , HA , MA.
2. Calculer les dérivées partielles des expressions des moments par
rapport aux différentes inconnues.
3. Calculer les expressions suivantes donnant les trois déplacements :
Pr. El Abdelaoui FZ 42
Application
➢ Déterminer la réaction d’appui Ra
Pr. El Abdelaoui FZ 43
Solution
Pr. El Abdelaoui FZ 44
Application
On considère la poutre homogène encastrée en A, reposant sur un
appui simple en C et soumise en son milieu B, à une force horizontale F
et à une force verticale de même intensité F, où par convention F > 0;
On cherche à calculer les réactions d’appuis, qui sont (par rapport aux
axes indiqués sur la figure) les réactions en A : 𝑿𝑨, 𝒀𝑨 et 𝑴𝑨 et
l’unique réaction en C : 𝒀𝑪.
Pr. El Abdelaoui FZ 45
Solution
Pr. El Abdelaoui FZ 46
Théorème de réciprocité de Maxwell-Betti
Considérons une structure sollicitée à deux charges 𝐹1 et 𝐹2
appliquées respectivement aux points A et B.
Le travail fourni par 𝐹1 à la suite d’un déplacement 𝛿𝐴,2 de son point
d’application A causé par 𝐹2 est égal au travail fourni par 𝐹2 à la
suite d’un déplacement 𝛿𝐵,1 de son point d’application B causé par
𝐹1 .
𝐹1 𝛿𝐴,2 = 𝐹2 𝛿𝐵,1
Pr. El Abdelaoui FZ 47
Application
Pr. El Abdelaoui FZ 48
Principe des forces virtuelles
Le principe du déplacement virtuel est surtout utile pour l’étude des
systèmes constitués de membrures rigides. Pour l’analyse des corps
déformables, nous utiliserons un principe similaire mais mieux adapté,
celui des forces virtuelles.
Dans ce cas, au lieu d'imposer des déplacements virtuels, nous
imposerons des forces virtuelles qui créeront des contraintes virtuelles.
Les forces et les contraintes devront satisfaire aux conditions
d'équilibre en tout point du corps déformable, ainsi qu’à sa surface.
Nous dirons alors que le système est statiquement admissible.
Pr. El Abdelaoui FZ 49
Principe des forces virtuelles
Dans le cas général d’une structure soumise à un ensemble de chargements
entraînant une traction (ou compression), une torsion et une flexion, on obtient
l'énergie de déformation et le travail virtuel externe :
Pr. El Abdelaoui FZ 50
Principe des forces virtuelles
Pr. El Abdelaoui FZ 51
Théorème de la force unité
Définition
Soit une structure en équilibre sous l’action de forces réelles. Elle
présente une distribution d’efforts internes réels
M , N, V.
Le théorème de la force unité sert à déterminer le déplacement ∆𝑨 en
un point A de la structure et dans la direction ∆ qui se produit sous
l’état de sollicitation vraie.
Pr. El Abdelaoui FZ 52
Théorème de la force unité
Soumettons la structure déformable à un champ de forces virtuelles telles que le
travail virtuel complémentaire dW * ne comprenne que le déplacement cherché ; il
est clair que le champ de forces virtuel ne comporte qu’une force virtuelle
appliquée en A et dans la direction ∆ . Si on prend cette seule force unitaire, le
théorème des forces virtuelles, écrit sous sa forme mécanique, se réduit à
Pr. El Abdelaoui FZ 53
Procédures
1. Déterminer les réactions d’appui du système réel.
2. Créer un Système Virtuel – Placer une charge / moment de 1
unité à l'emplacement souhaité pour la pente / la déformation,
et déterminer ses réactions d’appui (on supprime les forces
réelles).
3. Déterminez les forces des membres pour le système réel (avec
Charges réelles.
4. Déterminez les forces des membres pour le Système Virtuel
(avec la charge virtuelle 1).
Pr. El Abdelaoui FZ 54
Application
La poutre ABC encastrée en C, est soumise à une charge w
uniformément répartie. Utiliser la méthode des forces virtuelles pour
déterminer la flèche des points A et B, ainsi que leur rotation. La poutre
a une rigidité de flexion (El) constante.
Pr. El Abdelaoui FZ 55
Solution
1. Système réel
Le moment fléchissant réel est donné par l’équation :
2. Calcul de la flèche au point A
Si on impose une force virtuelle unitaire (𝛿F= 1) au point A, on
trouve le moment fléchissant virtuel grâce à l’équation :
Pr. El Abdelaoui FZ 56
Solution
On obtient l'énergie de déformation
Le travail virtuel externe dû à la force 𝛿F est donné par l'équation :
où 𝑣𝐴 , est la flèche de l'extrémité A.
Pr. El Abdelaoui FZ 57
Solution
3. Calcul de la flèche au point B
Pour trouver la flèche 𝑣𝐵 au point B, il suffit d'appliquer la force virtuelle
unitaire (𝛿F = 1) à ce point et de reprendre le raisonnement utilisé pour le point
A. Le moment virtuel est donné par l'équation :
Pr. El Abdelaoui FZ 58
Solution
4. Calcul de la rotation de l’extrémité A
On détermine la rotation de l'extrémité A en appliquant un moment virtuel
unitaire (𝛿M = 1) ) au point A. Le moment fléchissant virtuel est:
Pr. El Abdelaoui FZ 59
Solution
5. Calcul de la rotation au point B
Pr. El Abdelaoui FZ 60
Application
Déterminer la rotation et la flèche au point A. EI est constant.
Utiliser le théorème de la force unité.
Pr. El Abdelaoui FZ 61
Application
Déterminer la flèche au point C ainsi que la rotation au point A. EI
est constant. Utiliser le théorème de la force unité.
Pr. El Abdelaoui FZ 62
Théorème de Müller-Breslau – Formules de Mohr
Pour calculer le déplacement (ou la rotation) en un point Q d’une structure
sollicitée en flexion par un système de chargement extérieur, on procède d la
manière suivante:
• On calcule les efforts intérieurs associés au chargement extérieur.
• On applique une charge unitaire au point Q dans le sens du déplacement
généralisé recherché et on détermine les efforts intérieurs associées.
• Le déplacement (ou la rotation) recherché s’obtient par l’intégrale suivante:
Pr. El Abdelaoui FZ 63
Théorème de Müller-Breslau – Formules de Mohr
Si le système est hyperstatique, on démontre que les efforts intérieurs
peuvent être calculés sur n’importe quelle structure isostatique
déduite du système en supprimant les liaisons hyperstatiques.
Dans la plupart des cas, les deux derniers termes de l’intégrale peuvent
être négligés et l’on obtient:
Pr. El Abdelaoui FZ 64
Théorème de Müller-Breslau – Formules de Mohr
Il existe des méthodes simplifiées qui permettent de calculer ces
intégrales pour le cas ou le moment quadratique est constant.
Avec A la valeur dans le diagramme de 𝑀𝑗 (linéaire) au niveau du centre
de gravité 𝑥𝐺𝑖 du diagramme de 𝑀𝑖 et B l’aire sous la courbe de 𝑀𝑖 .
Pr. El Abdelaoui FZ 65
Pr. El Abdelaoui FZ 66
Théorème de Müller-Breslau – Formules de Mohr
On obtient ainsi la méthode générale suivante, pour déterminer le
déplacement d’un point de la structure à l’aide du théorème de
Müller–Breslau.
• Etablir le diagramme des moments réels,
• Déterminer le chargement fictif,
• Etablir le diagramme des moments fictifs, ,
• Calculer l’intégrale de Mohr,
• En déduire le déplacement cherché en divisant le résultat par
l’intensité du chargement fictif.
Pr. El Abdelaoui FZ 67
FIN
Pr. El Abdelaoui FZ 68