République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l'Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

UNIVERSITE Dr. YAHIA FARES DE MEDEA

Faculté des sciences et de la technologie
Département de Génie Électrique

Asservissement Échantillonnés et Régulation

Numérique
TP01:
Introduction aux systèmes échantillonnés
Specailite : CE
Présenté par :

- Bahia Ibrahim

2025/2026
INTRODUCTION :
Les systèmes échantillonnés ne traitent pas des variables continus dans le temps mais plutôt
des variables discrètes. Ces variables peuvent provenir de l'échantillonnage d'un système ou
d'une variable continu(e)ou sont des variables générées à l'aide d'un calculateur numérique. •
BUT DE TP :
Ce TP constitue une introduction aux systèmes échantillonnés. Il a pour but de mettre en
évidence les fonctions et commandes utilisées lors de l’échantillonnage d’un système
continu. Une première partie sera réalisée sur l’éditeur de Matlab. •
MANIPULATION :
1. Représentation d’une fonction de transfert :
a) Cas continu :
Mettez sous forme d’une transmittance en 𝑝, par l’intermédiaire de la transformée de
Laplace, l’équation différentielle suivante :
𝒚̈ (𝒕) + 𝒚̇ (𝒕) + 𝟏𝟎𝒚(𝒕) = 𝑼(𝒕) + 𝟐 ∪ (𝒕)

𝒚(𝑷) 𝑷+𝟐
𝑯𝒄 (𝑷) = = 𝟐
𝑼(𝑷) 𝑷 + 𝑷 + 𝟏𝟎
Définissez la fonction de transfert sous Matlab en utilisant la fonction ‘tf’ Prenez les deux
possibilités d’écriture pour la variable de Laplace en ‘𝒑’ et en ‘𝒔’ :
Instructions Exécution

Fonction de transfert :
% Fonction de transfert
continue en 's'
s+2
num=[1 2]; Hc = ------------
den=[1 1 10];
Hc=tf(num,den); s^2 + s + 10

Fonction de transfert :
% Fonction de transfert continue
en 'p' p=tf('p'); p+2
Hc=(p+2)/(p^2+p+10) Hc = ------------
pzmap(Hc)
p^2 + p + 10

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b) Cas discret :
Soit un système défini par l’équation récurrente suivante :
La fonction de transfert correspondante (Transformée en z) :

Représentez la fonction de transfert correspondante sous Matlab en utilisant les fonctions

‘filt’ et ‘tf’ respectivement
Instructions Exécution

Fonction de transfert :
% Fonction de transfert discret en
'z^-1' num=[0 1 2]; den=[1 0.6 z^-1 + 2 z^-2
0.9]; Hz = -----------------------
Te=0.1;
1 + 0.6 z^-1 + 0.9 z^-2
Hz=filt(num,den,Te)

Fonction de transfert :
% Fonction de transfert discret en
'z' num=[1 2]; den=[1 0.6 0.9]; z+2
Te=0.1; Hz = -----------------------
Hz=tf(num,den,Te)
z^2 + 0.6 z + 0.9

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La différence entre ces deux fonctions est :
D’après l’équation on trouve :

la fonction tf exprime le système par ses pôles et zéros (puissances positives), tandis que filt
l’exprime par ses retards temporels (puissances négatives).

la fonction de transfert discrète :

𝒚(𝒛) 𝟐𝒛 + 𝟏
𝑮(𝒛) = = 𝟐
𝒙(𝒛) 𝒛 + 𝟐𝒛 + 𝟏
Instructions Exécution

Fonction de transfert :
% Fonction de transfert discret en 'z'
num=[2 1]; den=[1 2 1]; 2z+1
T=1; Gz = -------------
Gz=tf(num,den,T)
z^2 + 2 z + 1

Fonction de transfert :
% Fonction de transfert discret en 'z^-
1' num=[0 2 1]; den=[1 2 1]; 2 z^-1 + z^-2
T=1; Gz = -----------------------
Gz=filt(num,den,T)
1 + 2 z^-1 + z^-2

Fonction de transfert :
% Fonction de transfert discret en zpk
num=[0 2 1]; den=[1 2 1]; 2 (z+0.5)
T=1; Gz = -------------
Gz=tf(num,den,T)
Gz_zpk=zpk(Gz) (z+1)^2

% FT connue (2z+1)/(z^2+2z+1)
num=[2 1] P = -1
den=[1 2 1]
Gz=tf(num,den)
Z = -0.5
pzmap(Gz) K=2

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CONCLUSION :
En conclusion, les systèmes échantillonnés constituent des outils essentiels dans de nombreux
domaines, permettant de représenter les signaux sous une forme discrète. Cette représentation
facilite leur analyse ainsi que leur traitement à l’aide de méthodes numériques, offrant ainsi une
grande efficacité et précision dans leur manipulation.