BORJ AL AAILM Mécanique 2ème Année baccalauréat 2022/2023

Mouvement de rotation d’un solide autour d’un axe fixe

Un corps solide est en mouvement de rotation autour d’un axe fixe si tous ses points décrivent des trajectoires circulaires centrées autour
cet axe.

Le solide : est en mouvement de rotation autour de l’axe fixe

Un point du solide : en mouvement circulaire centré autour de l’axe.
Pour repérer la position d’un point M mobile en mouvement on peut utiliser soit :
L’abscisse Angulaire : L’abscisse Curviligne :
''''⃗; OM
θ = $Ox ''''''⃗* (rad) 3 (m)
S = AM
Le mouvement
La relation entre l’abscisse angulaire et curviligne est :
𝐒=𝐫×𝛉
La vitesse angulaire : La vitesse Linéaire :
dθ dS
θ̇ = !"
(rad. s ) V= (m. s!" )
La vitesse dt dt
La relation entre la vitesse angulaire et linéaire est :
𝐕 = 𝐫 × 𝛉̇
L’accélération angulaire 𝛉̈ : L’accélération linéaire 𝐚 :
dθ̇ dV
θ̈ = (rad. s!# ) a= (m. s!# )
L’accélération dt dt
La relation entre l’accélération angulaire et linéaire est :
𝐚 = 𝐫 × 𝛉̈

Le moment d’une force :

Lorsqu’on exerce une force sur un disque, cette force peut faire tourner ce disque comme elle ne peut pas, cela dépend du point
d’application de cette force, on remarque que, plus on approche du centre de rotation, plus l’effet de cette force à faire tourner ce solide
diminue et plus on s’éloigne du centre plus son effet augmente.
C’est-à-dire, il ne suffit pas juste d’exercer une force, mais de voir si cette force peut faire tourner ce solide, c’est ce qu’on appelle le
moment d’une force.
Le moment d’une force est la capacité de cette force à faire tourner un solide autour de d’un axe fixe.
Plus la droite d’action d’une force approche Plus la droite d’action d’une force s’éloigne Si la droite d’action d’une force passe par
de l’axe de rotation de l’axe de rotation l’axe de rotation :
L’effet de cette force à faire tourner un L’effet de cette force à faire tourner un L’effet de cette force à faire tourner un
solide : solide : solide :
Diminue Augmente Nul

F: L% intensité de la force 'F⃗

𝐌∆ $𝐅⃗* = ±𝐅. 𝐝 (𝐍. 𝐦) ∶ H
'⃗ et l% axe de rotation (⊥)
d: La distance entre la droite d% action de F

Si la droite d’action d’une force coupe l’axe de rotation (𝐝 = 𝟎) son moment est nulle.

Exemple 1 : Cas d’un disque Exemple 2 : Cas d’une tige

'R⃗

d
"R⃗

""""⃗!
F

""""⃗ '⃗
P
F!

''''⃗!
F

'⃗
P

'⃗* = 0 , car sa droite d’action coupe l’axe de rotation.

M∆ $P
AB
'⃗* = 0 , car sa droite d’action coupe l’axe de rotation.
M∆ $R '⃗* = +P. d = mg
M∆ $P sin (α)
(toujours) 2
'⃗* = 0 , car sa droite d’action coupe l’axe de rotation.
M∆ $R
''''⃗" * = +F" . d"
M∆ $F (toujours)
''''⃗#* = +F# . d#
M∆ $F

Solide ⟶ masse ∶ m ⟶ force du poids P '⃗

Rappeler que : le solide en rotation autour d’un axe fixe : H
'⃗: Réaction de l% axede rotation
Présence d% un axe de rotation ⟶ R
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En cas de mouvement de rotation : On applique le principe fondamental de la dynamique (l’analogue de la 2ème loin de Newton en
mouvement de translation)
'''''''⃗
∑ M∆ $F +,- *: La somme des moments des forces ext appliquées sur le solide en (N. m)
'''''''⃗
∑ M∆ $F +,- * = J∆ . θ̈ : c J∆ : le moment d% inertie du solide en (kg. m# )
θ̈ ∶ l% accélération angulaire du solide en rotation en (rad. s!# )

J∆ : Le moment d'inertie d'un système physique est une grandeur qui caractérise son inertie vis-à-vis des mouvements de rotation, comme
sa masse caractérise son inertie en cas des mouvements de translation.
Donc le principe fondamental de la dynamique permet de déterminer l’accélération angulaire du solide.

Méthode travail :
Système étudié → Bilan des forces → application de principe fondamental de la dynamique →Obtenir l’accélération Angulaire 𝛉̈ → Par
intégration et conditions initiales → les équations horaires de la vitesse angulaire θ̇ → Par intégration et conditions initiales → les
équations horaires du mouvement θ

→ Application de principe fondamental de la dynamique :

'''''''⃗ ̈ ''''⃗
∑ M∆ $F+,- * = J∆ . θ ⇒ M∆ $F" * + M∆ $F ''''⃗# * + ⋯ = J∆ . θ̈ ⇒ On cherche les distances des droites d’action de ces forces par rapport à l’axe
de rotation
Remarque : toute force dont la droite d’action coupe l’axe de rotation son moment est nul.
F" . d" + F# . d# + ⋯
F" . d" + F# . d# + ⋯ = J∆ . θ̈ ⇒ θ̈ =
J∆
Donc la 1ère information obtenue après l’application du principe fondamental de la dynamique est l’accélération : θ̈

1ère étape : l’accélération 𝛉̈

1 ère
cas : 𝛉̈ ≠ 𝟎 2ème cas : 𝛉̈ = 𝟎

La nature du mouvement : La nature du mouvement :

Puisque : 𝛉̈ ≠ 𝟎 Donc : Puisque : 𝛉̈ = 𝟎 Donc : La vitesse angulaire est constante, d’où :
Le mouvement est de rotation uniformément variée. Le mouvement est de rotation uniforme.

2ème étape : les équations horaires de la vitesse θ̇

./ ̇ ./ ̇
On sait que : θ̈ = .- On sait que : θ̈ = .-
Par intégration et les conditions initiales : Par intégration et les conditions initiales :

𝛉̇ = 𝛉̈𝐭 + 𝛉̇𝟎 𝛉̇ = 𝛉̇𝟎

(car la vitesse est constante)
θ̈: Accélération angualire
θ̇2 : La vitesse initiale θ̇2 : La vitesse initiale
3ème étape : les équations horaires de Mouvement θ(t)
./
On sait que : θ̇ = .- ./
On sait que : θ̇ = .-
Par intégration et les conditions initiales :
Par intégration et les conditions initiales :
𝟏
𝛉(𝐭) = 𝛉̈. 𝐭 𝟐 + 𝛉̇𝟎 . 𝐭 + 𝛉𝟎 𝛉(𝐭) = 𝛉̇𝟎 . 𝐭 + 𝛉𝟎
𝟐

θ̈: Accélération
θ̇2 : La vitesse initiale
θ̇2 : La vitesse initiale
θ2 : Position initiale
θ2 : Position initiale

En bref
Mouvement rotation uniformément variée Mouvement rotation uniforme
Accélération : θ̈ ≠ 0 Accélération : θ̈ = 0
Vitesse : θ̇(t) = θ̈. t + θ̇2 Vitesse : θ̇ = θ̇2
"
Mouvement : θ(t) = θ̈. t # + θ̇2 . t + θ2
#
Mouvement : θ(t) = θ̇2 . t + θ2
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Étude de mouvement de la poulie + Étude de mouvement du solide S

La poulie effectue un mouvement de Le solide est en mouvement de
rotation autour d’un axe fixe (∆) et de translation de masse m
"
moment d’inertie J∆ = # mr # (kg. m# )
Système étudié : {La poulie} Système étudié : {Le solide S}
Bilan des forces exercées sur le solide :
Bilan des forces exercées sur la poulie :
'P⃗: Son poids § '⃗: Son poids
P
§
''''⃗ § '''⃗
T′: La tension du fil
§ R ∆ : Réaction de l’axe de rotation
§ 'T⃗: La tension du fil

§ C4 : Couple moteur (si énoncé)

§ C5 : Couple résistant (si énoncé)

C% : Couple moteur C& : Couple résistant

De moment M$ > 0 De moment M& < 0
(Couple de frottements)

Dans un référentiel terrestre supposé

Par application du principe fondamental
galiléen on applique la 2ème Loi de
de la dynamique :
Newton :
'''''''⃗
s M∆ $F +,- * = J∆ . θ
̈
Le fil et inextensible et de masse s '''''''⃗
F+,- = m. ''''⃗
a<
(⃗* + M∆&R
M∆ &P (⃗* + M% + M& = J∆ . θ̈
(⃗* + M∆ &T négligeable :
'P⃗ + '''⃗
T′ = m. ''''⃗ a<
'''''''''⃗
Projection sur l’axe (Oz) :
J’analyse chaque moment de force : 1. Fil inextensible :
'⃗* = 0 : sa droite d’action coupe (∆) On suppose que l’abscisse curviligne s = z P7 + T′7 = ma7
M∆ $P
M∆ $R'⃗* = 0 : toujours sa droite d’action Et puisque s = r. θ
mg − T′ = ma7
coupe (∆) Donc : 𝐳 = 𝐫. 𝛉
.7 . ./
'⃗* = +T. r
M∆ $T Et on sait que V7 = .-
= .- (r. θ) = r. .- mg − T′
a7 =
Donc : 𝐕𝐳 = 𝐫. 𝛉̇ m
T. r + M4 + M5 = J∆ . θ̈ T′
.9) . ./̇
Et on sait que a7 = = .- $r. θ̇* = r. .- a7 = g −
T. r + M4 + M5 .- m
θ̈ = Donc : 𝐚𝐳 = 𝐫. 𝛉̈
J∆
θ̈ ≠ 0 θ̈ = 0 En bref a* ≠ 0 a* = 0
Mvt de rotation Mvt de rotation Mvt de rotation Mvt de rotation
uniformément variée uniforme Si le fil est inextensible donc :
z uniformément variée uniforme
θ̈ ≠ 0 ⎧θ=r a* ≠ 0
⎧
θ̇ = θ̈t + θ̇% θ̈ = 0 z = r. θ ⎪ V* = a* t + V% a* = 0
θ̇ = θ̇% V 9
⎨ 1 &
̈ ̇
3
cV7 = r. θ̇ ⟶ θ̇ = 7 1
z(t) = a* . t & + V% . t + z%
< V* = V%
⎩θ(t) = 2 θ. t + θ% . t + θ% θ(t) = θ̇% . t + θ% ⎨ r 2 z(t) = V% . t + z%
a7 = r. θ̈
θ̈: Accélération angulaire en rad. s '& ⎪ ̈ a7
⎩θ = r
a* : Accélération en m. s '&
θ̇% : Vitesse angulaire initiale en rad. s '( V% : Vitesse initiale en m. s '(
θ% : Abscisse Angulaire initial en rad La relation qui lie le mouvement de :
z% : Abscisse initiale en m
Rotation de la Translation du
poulie solide

Important : 2. Le fil est de masse négligeable :

∆θ = 2πn Donc : 𝐓 % = 𝐓
"
Tel que : ∆θ = θ6 − θ2 = # θ̈. t # + θ̇2 . t Étude de mouvement de Étude de mouvement
(équation horaire de mouvement) la poulie du solide
Donc : T. r = M% + M& − J∆ . θ̈
1 M% + M& − J∆ . θ̈ T ( = mg − ma)
2πn = θ̈. t # + θ̇2 . t T=
2 r
1 ̈ #
θ. t + θ̇2 . t M4 + M5 − J∆ . θ̈
n=2 = mg − ma7
2π r
:)
̈
Avec : θ = ;
a
M4 + M5 − J∆ . 7
r = mg − ma
7
r
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