Université de Jijel
Faculté des Sciences et de la Technologie M1 - Automatique et informatique industrielle
Département d’Automatique Module : Programmation avancée des APIs
TD N°2
Exercice 1 : Indiquer si les Grafcets ci-dessous sont justes ou faux, et si faux pourquoi.
Exercice 2 : Un chariot H peut se déplacer entre les positions A, B et C (voir figure ci-dessous). La
présence en A est représentée par la variable booléenne a = 1. La présence en B est représentée par b
= 1. De même c = 1 quand le chariot est en C. Les sorties du système de commande sont D (D = 1,
mouvement vers la droite), G (G = 1, mouvement vers la gauche).
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Cahier des charges :
Scénario 1 : Le chariot doit effectuer un aller-retour entre deux positions A et B. Lorsqu'il est à A,
l'appui sur le bouton « m » provoque un cycle de déplacement.
Scénario 2 : Le chariot peut effectuer :
- soit un aller-retour entre deux positions C (chariot au centre) et B si le bouton droite « bd » est
actionné ;
- soit un aller-retour entre deux positions C et A si le bouton gauche « bg » est actionné ;
Si les deux boutons sont actionnés en même temps, le chariot part à droite.
Scénario 3: Le chariot doit effectuer deux allers-retours entre deux positions A et B. Une impulsion
sur le bouton « m » provoque un cycle de déplacement.
Scénario 4 : Le chariot doit effectuer un aller-retour entre deux positions A et B. Lorsqu'il est à A, une
impulsion sur le bouton « m » provoque un cycle de déplacement. Lorsqu'il est à B, il doit attendre 30
secondes pour se déplacer.
1. Etablir le Grafcet fonctionnel (i.e. Niveau 1) de chaque scénario ci-dessus.
2. Donner les Grafcets technologiques (i.e. Niveau 2) correspondants.
3. En exploitant la technique du Grafcet principal-Grafcet de tâche, chercher un nouveau modèle
pour le scénario 3.
4. En se basant sur la notion de la macro-étape, établir un autre Grafcet pour le scénario 4.
Exercice 3 : Soit le système composé par deux chariots :
Cahier des charges :
Scénario 1 : Lorsque on appui sur le bouton marche « M », si le chariot 1 est en A1, si le chariot 2 est
en A2, les deux chariots font un aller-retour. Un nouveau cycle ne peut se faire que lorsqu’ils sont tous
les deux à leurs points de départ.
Scénario 2 : Par action sur le bouton marche « M », si le chariot 1 est en A1 et le chariot 2 est en A2,
déplacer le chariot A1 vers B1 et le chariot 2 vers B2. Lorsque le chariot 1 arrive en B1, il retourne
vers A1 si le chariot 2 est déjà passé en B2. Lorsque le chariot 2 arrive en B2, il retourne en A2 si le
chariot 1 est déjà passé en B1.
- Pour chaque scénario, établir le Grafcet correspondant.
Exercice 4 : Un monte-charge, programmé pour desservir régulièrement les trois niveaux d'une
société, se trouve à la mise sous tension au niveau 1, les portes ouvertes. L'opérateur lance le cycle en
appuyant sur un bouton de départ cycle « Dcy ». Il y a alors, au bout d'un temps T0 de 5s, la fermeture
des portes, la montée de la cabine jusqu'au niveau 2 puis l'ouverture des portes. Il y séjourne pendant
un temps T1 de 5mn. Enfin, il monte au niveau 3, y reste pendant un temps T2 de 5mn avant de
redescendre au niveau 1 en position initiale.
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Désignation des pré-actionneurs :
OUV : ouverture des portes P1 : niveau 1
FER : fermeture des portes P2 : niveau 2
KMH : contacteur moteur déplacement vers le haut P3 : niveau 3
KMB : contacteur moteur déplacement vers le bas Dcy : départ du cycle
PO : portes ouvertes
PF : portes fermées
5. Chercher le Grafcet de spécifications fonctionnelles correspondant à ce fonctionnement.
6. Chercher le Grafcet de spécifications technologiques.
Exercice 5 : Soit le système de tri de pièces suivant :
Cycle de fonctionnement :
Quand le système est en fonctionnement (bouton bistable m à 1) le tapis apporte une pièce.
Quand la pièce est contre le poussoir 2, on a deux possibilités :
o Si la pièce est pyramidale, le poussoir 1 la pousse dans le bac 1.
o Si la pièce est prismatique, le poussoir 2 se recule et le tapis fait tomber la pièce dans le bac 2.
Remarque : On ne tiendra pas compte du fonctionnement du tapis.
Les capteurs utilisés sont les suivants :
- poussoir 1 et 2 rentrés : a0 et b0 - pièce pyramidale contre le poussoir 2 : t
- poussoir 1 et 2 sortis : a1 et b1 - pièce prismatique contre le poussoir 2 : p
- pièce tombée dans le bac 2 : b2
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Donner :
1. Le Grafcet point de vue Partie Opérative.
2. Le Grafcet point de vue Partie Commande.
Exercice 6 : Un poste de perçage permet d'effectuer un trou automatiquement. Mais comme les pièces
sont de tailles différentes, on a le choix entre deux cycles de perçage : simple ou avec débourrage.
Cycle de fonctionnement :
En position initiale, la perceuse est en « position haute » (S1) et le moteur de broche est arrêté. Le
démarrage du cycle de fonctionnement se fait par le bouton poussoir « départ cycle » (dcy). En
fonction du cycle choisit (simple ou avec débourrage) grâce au bouton tournant « cycle » (cy), la
perceuse effectue le cycle choisit comme indiqué ci-dessus. En fin de cycle, la perceuse doit être en
position haute et le moteur de la broche arrêté.
MR : Marche Rotation broche
MTLB : Marche Translation vitesse Lente vers le Bas
MTRB : Marche Translation vitesse Rapide vers le Bas
MTH : Marche Translation vers le Haut
1. Etablir le Grafcet point de vue Partie Opérative.
2. Etablir le Grafcet point de vue Partie Commande.
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