REGULATEUR

INDUSTRIEL

CARACTERISATION D'UN RÉGULATEUR INDUSTRIEL

Le régulateur, qu'il soit de technologie pneumatique, électronique analogique ou
électronique numérique,est dit industriel lorsqu'il comporteau moins les caractéris
tiques suivantes :
• un signalnormalisé en entréede mesure (x) et un signalnormaliséen sortiede com
mande (y) visualisables ;
• une consigne (w) réglable et visualisable ;
• un réglage des paramètres de l'algorithme de calcul.
Un régulateur industriel électronique peut également comporter :
• des systèmes de traitement de la mesure comme une caractérisation spécifique
(linéarisation de la réponse d'un thermocouple ou racine carrée) ou un filtrage anti
bruit;
• des sélecteurs de consigne interne-externe, de commande automatique-manuelle et
d'action directe-inverse ;
• des réglages d'alarme basse et d'alarme haute de la mesure ou de l'écart mesure-
consigne et éventuellement d'un talon ajouté au signal de sortie;
• des limiteurs de la consigne et de la sortie.
Cette liste est loin d'être exhaustive.

ALGORITHME DU RÉGULATEUR : ALGORITHME PID

Régulateur Un régulateur est composé d'un compa
rateur et d'un correcteur (fig. 2.1).
[ Comparateur La loi qui permet l'élaboration du signal
x(t)\ je(0 !y(0 de commande dépend de la structure
Correcteur - interne du correcteur. L'algorithme ou loi
i ^
i. ii de commande est l'association des trois
actions élémentaires PID (proportionnelle,
x(t): mesure
intégrale et dérivée).
w(t): consigne
eit): écart x(t) -w(t)
y(0: comman de du procédé (non représenté)
Figure 2.1. Composition d'un régulateur

2.1. Actions élémentaires

• ACTION PROPORTIONNELLE

Équation temporelle :Y(f) =Gr e(t) +YQ avec Gr :gain, Y0 :talon réglable ou cen
trage de bande proportionnelle.
Fonction de transfert :C(p) =-p-j =Gr =^-
J. avec Bp :bande proportionnelle.
B.

^^W Régulateur industriel

 ACTION INTÉGRALE
rt

Équation temporelle : Y(t) = •=- e (r) dt + Y0 avec Ti : constante de temps d'action

intégrale, Y0 : valeur initiale de Y.

Y(p) i
Fonction de transfert : C(p) = —;-r = -=—

ACTION DÉRIVÉE
de(t)
Équation temporelle : Y(f) =Td :^i avec Td :constante de temps d'action dérivée.
Ylp)
Fonction de transfert : C(p) = —— = Td p
e(p)
L'action dérivée peut s'exercer soit sur l'écart, soit sur la mesureseule.

2.2. Différentes structures

Les actions élémentaires peuvent être associées de plusieurs façons.

• STRUCTURE PARALLÈLE (FIG. 2.2)

Équation temporelle
[-*• Gr de(t)
XXp) jǕy. ap) Y(r) =Gre(t)+f ^Wdf +rd-^ +Y0
•w 1/TiP
H»* i

mp)
i
—»• Tdp Fonction de transfert :C(p) =-^r =Gr +J^ +TH p
Figure 2.2. Régulateur à structure parallèle

STRUCTURE SÉRIE (FIG. 2.3)

,, „ „ „ d*(r) v
Equation temporelle : Y(f) = aGTe(t)+ -=f f(f)dr +GrTd-^ +Y0
où a = V^d
' est le coefficient théorique d'interaction entre action intégrale et action
T:
dérivée.
Fonction de transfert :
XWÇÇnPl HXh
i i
Gr r*>
l/TiP -•
Tdp
HH>^
mp)

Ftgwre 2.3. Régulateur à structure série

STRUCTURE MIXTE (FIG. 2.4)

C'est la structure la plus utilisée actuellement par les
constructeurs.
"^ l/TiP HX^ Équation temporelle :
il

W(p) ^ TdP T Y(t) =Gr 5(0 +-^

ds(t)
£{t)dt +GrTd^>+Y0
Figure 2.4. Régulateur à structure mixte (classique)
Fonction de transfert

c(p)=SI=G++è+TdP
Régulateur industriel ^^W
 D'autres structures mixtes sont possibles comme par exemple celle de la figure 2.5.
Équation temporelle :
"•* TdP
Y(t) =Gts(t) +^\ e(t)dt+Td de(t)
^6
i
Gr 1 ^ Fonction de transfert
dT +Y°
W(p)
CW =^â
e(p)
=Gr{n-4z:\
TtV
+Tdp
Figure 25. Régulateur à structure mixte (variante)

SENS D'ACTION
La norme française impose les définitions suivantes :
• l'écart sest défini comme la différence entre la mesure etla consigne, soit e=x- w;
• le régulateur est à action directe si y augmente lorsque e augmente ;
• le régulateur est à action inverse siy augmente lorsque ediminue.

l^^outes les équations temporelles ci-dessus ont été données en action directe. Un
signe négatif doit être placé devant l'écart pour toute équation temporelle d'unrégu
lateur à action inverse. Lorsque le régulateur est associé à un systèmeà asservir, le
régulateur esttoujours considéré comme inverse (réaction négative surlamesure x),
le système est supposé comme évoluant en direct (une augmentation de y corres
pond à une augmentation de x) et cela même si c'est l'inverse qui a lieu réellement.
La fonction de transfert correctrice C(p) est ainsi toujours positive.

REGULATEUR NUMÉRIQUE
Toutes les fonctions de transfert données ci-dessus sont applicables aux régulateurs
analogiques et aux régulateurs numériques. En effet, les progrès technologiques ren
dent les temps d'échantillonnage des régulateurs numériques de plus en plus courts
(80 ms estune valeur courante) et les fonctions PID de tels régulateurs peuvent être
assimilées à des fonctions continues. Les constructeurs fournissent leurs fonctions de
transfert en p.

^^W Régulateur industriel

Exercice 1
Ils'agitde vérifier le fonctionnement en chaîne ouverte d'un régulateur PID de struc
ture série. L'équation donnant la grandeur de sortie s'écrit :

Y(t)-Y0 =aGre(t)+^ s[t] dt +Gr Td ^^

i Jo
T- + T
où Y0 =50 %est la valeur centrale de bande, a = ' d est le coefficient théorique
i
d'interaction entre l'action intégrale et l'action dérivée, et s = x - w est l'écart.
On fixe : Gr = 2, Tj = 8 min, Td = 1 minet on a X = W= 50 %pour t < 0.
^^ Calculer et représenter graphiquement le signal de sortie y(t) de ce régulateur soumis à
une variation rapide de consigne w{t) de 50 % à 60 %, la mesure restant constante.
^^W Calculer et représenter graphiquement le signal de sortie y (r) de ce régulateur soumis à
une variation de consigne telle que, la mesure restant constante, w(t) = 0,1 tu{t) avec t expri
mé en minutes.

^y Le régulateur étant réglé maintenant en action inverse, que devient le signal de sortie y(t)
obtenu à la question^ ? (Il est inutile de tout recalculer.)
^y Le régulateur étant toujours en action inverse, que devient ce même signal de sortie y{t)
de la question^ si, au lieu de changer w(t), on change x(t) ?
Exprimer la fonction de transfert C(p) du régulateur, et réaliser le schéma-bloc en indiquant
Tes blocs P, I et D. Que penser d'une telle structure en ce qui concerne son réglage ?

Exercice 2
Le schéma d'un régulateur analo
£ y,
Générateur
de consigne
+ G, ~^- (c, + gique réalisé à l'aide des fonctions
X
Sou
e v2
élémentaires d'un logiciel de simu
-*- G2 +
lation est donné figure 2.6.
Add
e
03 -•
d-/d, i +

i +

Sou : soustracteur (e = W- X)
Add : additionneur (Y = Yj + Y2 + Y3 + Y0)

Figure 2.6
*^W Déterminer la fonction de transfert C{p) de ce régulateur.
^^ Quelle est sa structure? Que penser des réglages des actions?
^& On règle : G± = 0,125 min"1, G2 =2, G3 =1 min, V0 = 50 %. La mesure reste constante.
> Calculer Y(p) et y{t), puis représenter la fonction y(t) :
0,1
• si W(p) = 0,2/p ; • si W(p) = 0,1/p2 ; • si W(p) =
p(l + 3p)'
Régulateur industriel ^^W
 Exercice 3
On se propose d'étudier un régulateur PID de structure sérieen chaîne ouverte. Les
réglages sont les suivants : bande proportionnelle B = 50 %, action directe, action
. . ?
intégrale inhibée, constante de temps d'action dérivée Td = 0,5 min, valeur centrale
de bande Y0 =50 %.
^ Donner l'expression du signal de sortie Y(t) en fonction de la consigne w(f) et de la mesure x(r).
^f Calculer et représenter le signal desortie Yœ(t) pour un changement en échelon w(t) =0,1.
^ Calculer et représenter le signal de sortie Vem(t) pour un changement en échelon x(t) =0,1.
^f Calculer et représenter le signal de sortie Vrc(t) pour un changement en rampe w{t) =0,1t.
^ Calculer et représenter lesignal de sortie Ym{t) pour un changement en rampe x (t) = 0,1t.
Sur ce régulateur on dispose d'un micro-interrupteur qui permet d'obtenir que l'ac
tion dérivée intervienne seulementsur le signal de mesure. L'ensemble constitueun
régulateur dit PID/mesure.

^^ Reprendre les questions^, ^T, ^fet ^Sf.

^f Après l'observation de ces essais, que conclure quant au choix de la dérivée sur l'écart
ou sur la mesure?

Exercice 4
Pour un régulateur de fonction de transfert C(p), le signal de sortie Y est renvoyé à
l'entrée de mesure. Leschéma fonctionnel du montage réalisé est donné figure 2.7.
Y(p) %)_(riP +i)
7)^ . C(p) On donne : C(p) =

X(p)
où B désigne la bande proportionnelle.
Figure 2.7

^ Étude en action proportionnelle

On fixe :Bp =50 %, Y0 =50 %, W=X=50 %pour t < 0.
> Exprimer e(p) pour W(p) = 0,1/p. Calculer lavaleur, notée es, de e(p) en régime permanent.
> Représenter alors graphiquement Y(t) et W(t). Qu'observe-t-on?

^^ Étude en action proportionnelle et intégrale

On fixe :Bp =50 %, T. =1min, Y0 =50 %, W= X =50 %pour f < 0.
> Exprimer s (p) pour W(p) = 0,1/p. Calculer la valeur, notée £s, de e (p) en régime permanent.
> Représenter alors graphiquement Y(t) et W(t).
On revient aux mêmes conditions qu'à la question^, mais pour Tj = 20 s et
W(p) = OMp.
> Représenter alors graphiquement Y{t) et W(t).
> Que peut-on déduire de ces essais?
^I^y Régulateur industriel