:/Pour toute résolution graphique, il est naturel d'observer une certaine dispersion
dans les valeurs du fait de l'imprécision des tracés et mesures. Aussi les valeurs don
nées en solution peuvent-elles être différentes de celles que chacun peut trouver;
mais la fonction de transfert ne devrait pas être très éloignée de celle proposée : le
modèle n'est qu'une représentation mathématique imparfaite du procédé réel.
Exercice 1
'^W Méthode de Broïda
AX =X finale - Xinitiale =(68,5 - 49) %=19,5 %, donc Gs =^AX =1,22
0,28 AX =5,46 % à f1=30,3 s 0,40 AX = 7,8 % à 12 = 39 s
0 =5,5 (f2- rt) =47,85 s, soit : 0 =48 s t= 2,8 tx -1,8 ï2 = 14,6 s, soit : t= 15s
v/ n=—
Y(p) 0,16 et, X(p)
v, , =0,195
{4ape"15? _ . : H$>-^-
+1y on obtient rrM_xM_l,22e-15r
4gp +1
^^ Méthode de Strejc
(%) / Gs = 1,22 (voir^f).
On relève figure 1.24 :
65- Tu = 11,9 s et Ta = 65,5 s,
donc :Tu/Ta = 0,182, soit n =2,7
et T = 18,5 s
55-
OnaY(p)=°^
50-
et XT(p) = °/195 ,,,
p(48 p+1)2'7
V Ta on obtient
45-
lis) 1,22
40 H 1 1 l 1 1 1 1 ' H2(P) = 2J
0 50 100 150 200 (18,5 p + 1)
Figure 1.24
/La variation de la commande y en chaîne ouverte est déjà assez importante pour un
procédé industriel. Il ne faut jamais oublier les dérangements momentanés, dans la
fabrication parexemple, que peuvent engendrer les identifications en chaîne ouverte
Exercice 2
^ Stabilité du procédé
Ce procédé est naturellement stable, ou encore autoréglant, car en chaîne ouverte :
• à un signal d'entrée borné (échelon sur Y) correspond un signal de sortie borné
(pression X stabilisée);
Identification
V
• ou encore : d'une position initiale d'équilibre stable, le procédé sollicité par l'éche
lon y retrouve une nouvelle position d'équilibre stable.
W Méthode de Strejc-Davoust
_AX_ (37-51)%
s AY (50-42)%
Le signe négatif signifie simplement que le niveau baisse quand la commande aug
mente.
L'identification de Strejc-Davoust est une variante de celle de Strejc qui permet de
présenter un modèle à nombre entier n de constante de temps 0, complété par un
temps mort t.
Tu = 7,3 s et Ta = 30,2 s, donc Tu/Ta = 0,242, soit n = 3,2 et 6 = 7,8 s.
Pour avoir n entier, soit ici n =3, il faut Tu/ Ta = 0,218. On introduit alors un temps
mort t tel que :(7^ - r)/Ta =0,218 et cela sanschanger Ta. Soit t =(73 - 0,218 x 30,2) s
x = 0,72 s, soit en arrondissant x = 0,7 s.
_ 175 6-0,7/7 n
Soit H{p) =—- j- . À remarquer que ce temps mort de 0,7 seconde peut être
(7,8 p + 1)
négligé devant les trois constantes de temps de 7,8 secondes.
Exercice 3
wr Gain dynamique
Le coefficient directeur c de l'asymptote de la courbe obtenue est :
AX (80-34)% . „„„„ v
C=ÂT =L^T-S mc=3/43%s-V
Le gain d'un procédé intégrateur est appelé gain dynamique. Il a une unité inverse
3,43
d'un temps (s-1) et donc k = -— = k = 0,686 s~1, ou en arrondissant
AY
Sur le graphe fig. 1.25
on trace les points A,
B et C et on relève
AB/AC = 0,235.
Cette valeur reportée
sur la figure 6 de la
Boîte à outils 3 nous
conduit à n = 3.
Figure 1.25
Identification
V
^ Constante de temps
A'A = 6,9 s et donc nd = 6,9 s, d'où 0 = 2,3 s
W Fonction de transfert
0,7
On obtient donc : H{p) =
Y(p) p(2,3p + lf
Exercice 4
^ Modèle de Strejc
Le relevé des durées T et T donne : T, = 0,8 s et T = 3,7 s, soit : TJT^ = 0,216.
La méthode de Strejc donne alors n = 3 et 0 = 1 s.
La variation de la mesure est : AX = (46 - 39) % = 7 %.
En ne prenant pas en considération les bruits, la réponse du procédé est de la forme :
X(p) =^ ^ =J ^
p[0p +l)n p(p +l)3
L'entrée est une impulsion unitaire Y(p) = 1, on obtient donc :
X(p) 0,07
H(p) =
Yip) p(p + ir
^^ Réponse impulsionnelle
Comme nous venons de le voir, un tel procédé est intégrateur et très rapide (varia
tion de 45 % du niveau en 25 secondes). Ce procédé est en chaîne ouverte et donc non
contrôlé; on ne modifie pas le niveau par un échelon afin de réduire le risque d'acci
dent par montée soudaine du niveau. Il faut savoir que généralement les ballons de
chaudière sont de petite capacité (sphères ou cylindres d'environ 1 à 2 mètres de dia
mètre) vis-à-vis des débits d'entrée et de sortie, et sont donc très sensibles aux varia
tions de ces débits. Le plus difficile est de réaliser une entrée de forme impulsionnelle
acceptable pour la commande de l'actionneur ! Une méthode plus appropriée est sans
doute celle en chaîne fermée (voir exercice 6).
Exercice 5
W Stabilité du procédé
L'entrée y (la commande de la vanne) de ce procédé est une rampe et la sortie x
(mesure de la température) est également une rampe (régime permanent), mais retar
dée par l'inertie thermique (régime transitoire). Ce procédé est donc naturellement
stable.
Autre explication :
ce~TP
Y(p) = A et X(p) est de la forme ou
p2(0p + i) p2(rp + i)M
ce"TP
donc : H(p) = ou
Y(p) b{dp +l)"~ b(Tp +l)n
^^W Identification