I.
1 Introduction à la Robotique :
Actuellement, les robots sont très répandus dans le domaine industriel. Leurs capacités
d’effectuer rapidement des tâches répétitives ne cessent de croitre. On les emploie également
dans des environnements difficilement supportables par l’homme caractérisés par des condition
de température extrêmes ou de pression, radioactivité élevée. La robotique est un ensemble se
disciplines techniques (mécanique, électronique, automatique, informatique) articulées autour
d’un objectif commun. Cet objectif est l’automatisation flexible de nombreux de secteurs de
l’activité humaine réputés jusqu’à très récemment comme ne pouvant se passer de la présence
de l’homme, et l’objet est le robot, sorte de machine universelle dont l’homme rêve depuis
toujours.
Figure 1
I.2 Définition des robots manipulateurs :
Un robot manipulateur est un système mécanique et électronique automatisé doté d'un bras
articulé, généralement composé de plusieurs segments interconnectés appelés maillons. Ce bras
est muni d'articulations qui simulent les mouvements humains et est capable d'effectuer une
variété de tâches préprogrammées ou télécommandées. Les robots manipulateurs sont conçus
pour être polyvalents et adaptés à différentes applications, allant de l'assemblage industriel à la
chirurgie assistée par robot
Figure 2
I.3 Classification des robots :
Au cours des années, le développement des robots a permis de distinguer entre plusieurs
classes. Pour la JIRA, il existe six classes de robots. D’abord les télémanipulateurs qui sont des
bras commandés directement par un opérateur humain. Ensuite les manipulateurs avec
séquence fixe qui admettent un contrôle automatique, mais difficile à reprogrammer. Après
c’est les avec séquence variables qui ont un contrôle automatique et qui sont reprogrammés
mécaniquement, c’est l’exemple de « Pick and Place Manipulateurs » ou robot « tout ou rien
». Puis on trouve les Robots Play Back qui exécutent des séquences sous la supervision d’êtres
humains et les mémorise pour les rejouer (Play Back). Ensuite, on trouve les robots à un
contrôleur numérique où les positions des séquences sont contrôlées par des données
numériques. Enfin, on cite les robots intelligents qui peuvent réagir dans leur environnement
et à des modifications arrivant durant l’exécution.
I.4 Structure générale d'un robot manipulateur :
La structure générale d'un robot manipulateur se compose de plusieurs composants
interdépendants. À la base, on trouve la structure fixe ou mobile, assurant la stabilité du robot.
Le cœur du robot est son bras articulé, constitué de maillons reliés par des articulations,
chacune étant contrôlée par des actionneurs, généralement des moteurs électriques, permettant
des mouvements précis. Les capteurs intégrés fournissent au robot la capacité de percevoir son
environnement en détectant des objets et en mesurant des distances. Le système de contrôle, le
"cerveau" du robot, utilise les informations des capteurs pour coordonner les mouvements des
actionneurs, assurant l'exécution des tâches programmées. À l'extrémité du bras, l'effecteur,
souvent une pince ou un outil spécialisé, permet au robot de réaliser des actions spécifiques.
L'alimentation fournit l'énergie nécessaire, tandis que l'unité de programmation permet aux
utilisateurs de définir des séquences de mouvements et de tâches. Cette combinaison
harmonieuse de composants confère au robot manipulateur sa polyvalence dans diverses
applications, de l'assemblage industriel à la chirurgie assistée par robot.
I.5 Applications des robots manipulateurs :
Dans les entreprises manufacturières, des tâches pénibles, répétitives réalisées par des
opérateurs humains peuvent être avantageusement confiées à des systèmes mécaniques
articulés (les manipulateurs) dont la dextérité est sans égaler celle de l’homme, suffisamment
proches de celui-ci pour exécuter des mouvements complexes à l’image de ceux d’un bras
humain. L’emploi de ces dispositifs s’avère d’ailleurs nécessaire pour des tâches d’intervention
inaccessibles à l’homme en milieu hostile ou délicat, par exemple sous-marin, nucléaire,
médical ou spatial. Ils sont alors dotés d’un dispositif de locomotion et peuvent être autonomes
ou contrôlés à distance par un opérateur humain
I.5.1 Industrie manufacturière :
Dans l'industrie manufacturière, les robots manipulateurs jouent un rôle crucial en
automatisant des tâches telles que l'assemblage, la soudure et la peinture. Leur précision, leur
vitesse constante et leur programmabilité améliorent l'efficacité opérationnelle, réduisant les
erreurs humaines et optimisant la qualité des produits. Ces robots offrent également une
flexibilité essentielle pour s'adapter rapidement aux changements de production, contribuant
ainsi à accroître la compétitivité des entreprises manufacturières.
Figure 3
I.5.2 Chirurgie assistée par robot
La chirurgie assistée par robot, utilisant des robots manipulateurs spécialisés, offre une
précision extrême et une vision améliorée. Contrôlés par des chirurgiens, ces robots permettent
des interventions chirurgicales moins invasives, réduisant les traumatismes pour les patients et
accélérant la récupération post-opératoire. Cette technologie transforme les pratiques
chirurgicales, améliorant la qualité des soins.
Figure 4
I.5.3 Manipulation de matériaux dangereux
La manipulation de matériaux dangereux bénéficie grandement de l'utilisation de robots
manipulateurs. Ces robots sont déployés pour effectuer des tâches dans des environnements où
la manipulation manuelle serait risquée pour les travailleurs humains. Ils contribuent ainsi à
minimiser les risques liés à des substances toxiques ou dangereuses, assurant une sécurité
accrue dans des secteurs tels que l'industrie chimique et le traitement de déchets dangereux.
I.5.4 Logistique et entrepôts
Dans le domaine de la logistique et des entrepôts, les robots manipulateurs sont utilisés pour la gestion
des stocks, le picking et le déplacement de marchandises. Leur efficacité opérationnelle contribue à
accélérer les processus logistiques, améliorant la productivité et la précision dans la gestion des
inventaires. Ces robots sont essentiels pour répondre aux demandes croissantes de l'e-commerce et de
la chaîne d'approvisionnement moderne.
Figure 5
I.5.5 Assemblage électronique
Dans le domaine de l'assemblage électronique, les robots manipulateurs jouent un rôle crucial
en automatisant des processus délicats. Ils sont utilisés pour placer des composants
électroniques avec une précision extrême sur les circuits imprimés, souder des connexions, et
effectuer d'autres tâches critiques. Ces robots améliorent l'efficacité de la production,
garantissent une qualité constante et contribuent à répondre aux exigences de fabrication
complexes de l'industrie électronique
Figure 6
I.5.6 Agriculture
Dans le secteur agricole, les robots manipulateurs sont déployés pour diverses applications. Ils
sont utilisés pour la cueillette de fruits, la taille des plantes, et la gestion des cultures. Ces robots
contribuent à accroître l'efficacité des opérations agricoles, réduire les coûts de main-d'œuvre
et optimiser la production, tout en répondant aux défis liés à la modernisation de l'agriculture.
Figure 7
I.5.7 Exploration spatiale
L'exploration spatiale bénéficie de l'utilisation de robots manipulateurs pour des missions
spécifiques. Ces robots sont déployés pour effectuer des opérations délicates telles que la
manipulation d'échantillons sur des planètes éloignées. Leur capacité à opérer dans des
environnements hostiles et à effectuer des tâches précises contribue significativement à
l'avancement de la recherche spatiale
Figure 8
I.6 Intérêts des robots manipulateurs flexibles :