ANNEE SCOLAIRE : 2025-2026 Contact : 0166661684
Classe : Tle MA Durée : 03H
2ème DEVOIR SURVEILLE DU 3ème TRIMESTRE
Epreuve : RDM + Thermodynamique
SUJET : PINCE DE PREHENSION DE ROBOT
Consigne : Lisez le contexte ci-dessous et effectuez les tâches demandées.
Contexte :
On se propose d’étudier la pince de préhension d’un robot manipulateur utilisé dans un centre
de montage automatisé. La figure 1 représente la pince de préhension. Cette pince est à
commande hydraulique. Elle permet de manipuler aussi bien des pièces cylindriques que
prismatiques grâce à des mâchoires 3 et 3'. Le piston 7 d’un vérin double effet provoque la
translation de la crémaillère 6. Cette crémaillère actionne les secteurs dentés 5 et 5' qui, en
pivotant autour des axes B et B' de Ø 6 mm, provoquent grâce aux biellettes 4 et 4' le
déplacement des mâchoires 3 et 3'. La fermeture des mâchoires provoquée par l’action de
l’huile sur le piston, assure le serrage de la pièce 2. Du fait de la symétrie du mécanisme, on
n’étudiera que la moitié de la pince.
Source : inédit
I- STATIQUE
Hypothèses :
La pince est dans la phase de préhension comme à la figure 1
On néglige les frottements dans les articulations B, C, D et E.
Le poids des pièces est négligé.
L’effort de serrage est fixé à |F3/2| = 150 N.
Le contact en A entre 6 et 5 est un contact de type engrenage. On le modélise donc par
une liaison ponctuelle de normale (A, N⃗) comme montré sur la figure 1.a, avec N⃗
incliné à 20° par rapport à l’horizontale.
Force pressante |Fp| = 1500 N sur la surface du piston.
Pression disponible P = 6 bars. On rappelle que 1 bar = 10⁻¹ N/mm².
Travail demandé :
1) Isolez la biellette 4 et appliquez-lui le principe des actions mutuelles.
2) Equilibre de la mâchoire 3 xxxxxx
a- Faites le bilan des actions mécaniques extérieures appliquées à 3. Xxxx
b- Déterminez graphiquement les normes des actions mécaniques D4/3 et E1/3
xxxxxxxx
II- RESISTANCE DES MATERIAUX
A-
La figure 2-A représente un boîtier de direction pour automobile dans sa position « conduite
en ligne droite ». La manœuvre du volant lié à l’extrémité gauche de la colonne de direction 1
provoque le déplacement en translation de l’écrou à billes 2. Suivant l’état de la route et la
vitesse du véhicule, l’écrou 2 exerce sur la colonne 1 un couple résistant plus ou moins
important. On suppose que la colonne est assimilable à une poutre droite cylindrique pleine.
Les dimensions de la colonne de direction sont les suivantes :
diamètre d = 14 mm
longueur entre le volant et la vis à billes L = OA = 780 mm
La colonne est en acier dont les caractéristiques sont : 𝜏𝑒 = 300 N/mm² ; G = 8,4.10⁴
N/mm² : Couple résistant maximal exercé en O par l’écrou sur la colonne : Mt = 10 N·m.
Coefficient de sécurité : s = 5
1- Détermine la valeur de la contrainte tangentielle maximale.
2- Vérifie la résistance de la colonne.
3- On désire que l’angle total de déformation élastique de la colonne soit inférieur à 1°.
Cette condition est-elle assurée ?
B- Le tirant 9 de la figure 2-B d’une longueur de 8m est soumis à trois forces F1 = 350
N ; F2 = 200 N incliné d’un angle de 60° et F3 = 250 N incliné aussi d’un angle de
60°. ce tirant est posé sur deux appuis en A et en B.
1) Déterminez les réactions aux appuis en A et B.
2) Déterminez le long de AB les équations des efforts internes N ; Ty et Mfz.
3) Tracez les diagrammes des efforts internes.
4) Déduisez Nmaxi ; Tymaxi et Mfzmaxi.
III- THERMODYNAMIQUE
Au cours du cycle 1→2→3→1 défini par le diagramme de Clapeyron (Voir figure 3), une
masse d’air de 1 Kg a échangé du travail et une certaine quantité de chaleur avec le milieu
extérieur.
Etat 1 : P1 = 10⁵ Pa et V1 = 0,8 m³/Kg ;
Etat 2 : P2 = 10⁵ Pa et V2 = 0,2 m³/Kg ;
Etat 3 : P3 = 4.10⁵ Pa et V3 = 0,2 m³/Kg
Dans la transformation 1→2 les pertes de chaleur se sont chiffrées à 210 KJ/Kg
Dans la transformation 2→3, on a fourni au système une quantité de chaleur de 150 KJ/Kg
1) Caractériser la transformation 1→2, exprimer pour celle-ci W12 ; Q12 ; U2-U1
2) Caractériser la transformation 2→3, exprimer pour celle-ci W23 ; Q23 ; U3-U2
3) Caractériser la transformation 3→1, exprimer pour celle-ci W31 ; Q31 ; U1-U3
4) Effectuer le bilan mécanique et thermique de ce cycle. Ce cycle est-il moteur ou
récepteur ?
Critères d’évaluation :
Raisonnement logique
Utilisation des outils scientifiques
Propreté de la copie
Support
Figure 2-A
F2
F1
60°
F3
60°
2m 1m
3m 2m
Figure 2-B