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Je dédie ce Projet de Fin à toutes la famille « TRAORE » et particulièrement à :

ma défunte mère Chata SANOGO (qu’ALLAH lui fasse miséricorde),
mon père Hady TRAORE,
mes frères et sœurs,

PFE DE MASTER 2020-2021 I

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REMERCIEMENTS
Comment une personne peut-elle dire merci à tout le monde quand il y a autant de gens à remercier ?
Évidemment, par ce Projet de Fin d’Etude, je veux dire merci à ALLAH (SWA) qui par sa grâce
J’ai pu réaliser ce travail.

Je tiens à remercier :

Mr Ibrahim COULIBALY mon Enseignant et Directeur de projet pour les nombreux sacrifices
consentis en vue de la réalisation de ce projet.

Mr Ange Baba Koné mon Encadrant de m’avoir permis de réaliser mon stage de fin d’études
dans son cabinet et la confiance qu’il m’a accordée ainsi que pour ses nombreuses
recommandations.

Mr Bassirou COULIBALY et Zoumanan DIAKITE pour tous leur dévouement, et leur soutien
financier

Mrme Kanté Safiatou MALLE pour ses bon morales et ses conseils

Mr Abdrahamane DEMBELE, Chef de Département de la Géodésie à l’ENI ABT, pour sa

responsabilité et sa gestion efficace du département, ainsi que le corps enseignant de l’ENI-ABT
Je remercie également l’ensemble de l’équipe de SGSI pour son accueil chaleureux et sa bonne
humeur au quotidien.

Je n’oublie pas mes camarades de promotion pour l’ambiance de fraternité et de solidarité qui a
prévalu tout au long de notre cursus.

PFE DE MASTER 2020-2021 II

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Résumé :
L’outil drone, initialement créé pour des applications militaires, conquiert aujourd’hui des
domaines civils de plus en plus nombreux. Du cinéma à l’auscultation d’ouvrages d’art, ses
applications sont variées et il était légitime que les géomètres(topographes) s’y intéressent
également. Reposant sur les principes de la photogrammétrie, le drone semble d’emblée avoir sa
place entre le lever de terrain classique qui peut s’avérer fastidieux et le lever photogrammétrique
par avion qui demande des chantiers de grande superficie pour être rentable.

De plus, la non connaissance de la législation sur les drones par de nombreux acteurs du domaine,
et de la méthodologie liée à l’utilisation cette technologie pour les relevés topographiques, sont
d’autres problématiques auxquels on s’est penché dans ce projet. L’objectif principal de ce projet
est d’utiliser les applications des drones pour les études topographiques dans les travaux
d’aménagements hydroagricoles.

Ainsi, les recherches documentaires, ont permis de découvrir qu’il existe une législation
réglementant de l’utilisation des drones. Force est de constater que cette règlementation n’est pas
très connue de tous les acteurs du domaine. Pour le relevé photogrammétrique par drone du
basfond OUBATCOUNBLIEHOUN, les étapes suivies sont : planification des vols avec
l’application DJI PILOTE GUIDE ; utilisation d’un drone DJI MAVIC PRO 2 pour les prises
de vue aériennes et traitement des images avec le logiciel PIX4D MAPPER. Des nuages de points
ont été générés à la fin du traitement et ont servi à faire le fond de plan topographique, les cartes
d’occupation du sol à l’aide du logiciel COVADIS et ArcGIS. Ces plans permettent au concepteur
de faire un choix de variétés des ouvrages à réaliser dans le bas-fond

Cette méthode de relevé a permis d’élaborer un protocole d’utilisation des drones dans les travaux
topographiques. Pour comparer la méthode d’utilisation des drones aux méthodes traditionnelles
de topographie et la méthode par avion, on a estimé le temps, le coût et la précision des travaux et
nombreux tests qui ont été réalisés ont amené à prendre conscience des avantages de cette méthode
d’acquisition de données mais également d’en apercevoir les limites.

Mots-clés : Basfond ; Drone ; photogrammétrie, Oubatcounbliehum

PFE DE MASTER 2020-2021 III

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ABSTRACT :
The drone tool, initially created for military applications, is now conquering more and more
civilian fields. From cinema to the occultation of works of art, its applications are varied and it

was legitimate for surveyors (topographers) to also be interested in it. Based on the principles of
photogrammetry, the drone immediately seems to have its place between the classic ground survey
which can be tedious and the photogrammetric survey by plane which requires very large sites to
be profitable.

In addition, the lack of knowledge of the legislation on drones by many actors in the field, and of
methodology related to the use of technology for topographic surveys, are. Other issues that have
been addressed in this project. The main objective of this project is to use drone applications for
topographic studies in hydro-agricultural development work

Thus, documentary research has revealed that there has been legislation regulating the use of
drones in west Africa for several years. It is clear that this regulation is not well known to all actors
in the field. For the photogrammetric survey by drone of the OUBATCOUNBLIEHOUN lowland,
the steps followed are flight planning with the DJI PILOTE GUIDE application, use of a DJI
MAVIC PRO drone for aerial shots and image processing with the PIX 4D MAPPER software.
Point clouds were generated at the end of the processing and were used to make the background
of topographic plan, land use maps on COVADIS software and sets ArcGIS. These plans allow
the designer to make a variety of works to be done in the Basford.

This survey method has made it possible to develop a protocol for the use of drones in topographic
surveys. To compare the method of using drones to the traditional methods of topography and the
method by plane, we have estimated the time, the cost and the precision of the work and many
tests that have been carried out or brought to realize the advantages of this method. of data
acquisition but also to apprehend the lines

Keywords : Basford, Drone, photogrammetric, Oubatcounbliehoun

PFE DE MASTER 2020-2021 IV

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TABLE DES MATIERES

CHAPITRE 1 REVUE DE LA DOCUMENTATION .................................................................. 13

1.1 Généralités ..................................................................................................................... 13

1.2 Clarification conceptuelle ............................................................................................ 15

CHAPITRE 2 : MATERIELS ET METHODES .............................................................. 19

2.1 Localisation de la zone d’étude : ................................................................................. 19

2.2 Matériels : ...................................................................................................................... 21

2.2.1 Outils ........................................................................................................................... 21
2.2.2 Données ....................................................................................................................... 29
2.2.3 Brigade ........................................................................................................................ 29

2.3 Méthodologie ou le processus méthodologique .......................................................... 30

2.3.1 Cadre législatif et réglementaire ................................................................................. 30
2.3.2 Logiciels de traitement d’images drones .................................................................... 43
[Link] Traitement des images avec PIX 4D MAPPER : ................................................ 44
[Link] Traitement des données sur COVADIS ............................................................... 48
[Link] Traitement des données sur les logiciels de SIG : ............................................... 49
CHAPITRE 3 RESULTATS ................................................................................................... 51

3.1 Présentation du protocole de relevé photogrammétrique par un drone ................. 51

3.2 Présentation des paramètres temps, coût et précision des travaux ......................... 54
3.2.1 Durée des opérations ................................................................................................... 54
3.2.2 Estimation du coût des travaux ................................................................................... 54

3.3 Présentation de la précision de relevé par drone ....................................................... 56

3.3.1 Distance d’échantillonnage au sol (GSD) ................................................................... 56
3.3.2 Précision du modèle. ................................................................................................... 56

3.4 Présentation des volumes obtenus et du protocole classique de l’étude .................. 57

CHAPITRE 4 DISCUSSION .................................................................................................. 59

4.1 Comparaison des données du drone avec des relevés traditionnels et relevés par
avion 59
4.1.1 Durée et coût des opérations ....................................................................................... 59

4.2 Présentations des résultats issus des éléments de comparaison. .............................. 59

4.2.1 Sur la comparaison de (Cazalis, 2018)........................................................................ 59
4.2.2 Comparaison des données GPS et les données du drone ............................................ 63
[Link] Comparaison altimétrique.................................................................................... 64
[Link] Comparaison planimétrique ................................................................................. 66
[Link] Obtention d’une bonne résolution ....................................................................... 67

PFE DE MASTER 2020-2021 V

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4.3 Utiliser le drone de manière optimale ......................................................................... 68

CONCLUSION ET PERSPECTIVES FUTURES............................................................................... 70
ANNEXES ET APPENDICES ........................................................................................................ 71

PFE DE MASTER 2020-2021 VI

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LISTE DES FIGURES

Figure 2-1 : présentation de la zone d’étude du Bas-fond............................................................. 20
Figure2- 2 : vue du drone et sa radio commande .......................................................................... 25
Figure2- 3 : contre plaque ............................................................................................................. 28
Figure2- 4 : Organisation du plan de vol....................................................................................... 31
Figure2- 5 : Page d’accueil de l’application DJI pilot .................................................................. 36
Figure2- 6 : l’onglet de vol ............................................................................................................ 37
Figure 2-7 : page montrant les types de mission ........................................................................... 37
Figure 2-8 : fenêtre des paramètres de vol .................................................................................... 38
Figure 2-9 : calcul du GSD ........................................................................................................... 40
Figure 2-10:fenêtre de démarrage du survol ................................................................................. 42
Figure 2-11: page d'accueille de PIX 4D Mapper ......................................................................... 45
Figure2- 12:GCP sur la photo dans le logiciel PIX 4D Mapper ................................................... 46
Figure 2-13: option de traitement sur PIX 4D Mapper ................................................................. 47
Figure 2-14:Traitement de nuage de points et maillage ................................................................ 48
Figure2- 15 : Calcul de MNT ........................................................................................................ 49
Figure 3-16 : montrant le GDS du projet ...................................................................................... 56
Figure 3- 17:RMS sur le géoréférencement .................................................................................. 57

PFE DE MASTER 2020-2021 VII

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Liste des tableaux

Tableau 2-1 : caractéristiques du récepteur GPS/GNSS ............................................................... 22

Tableau 2-2: Caractéristiques techniques du récepteur GNSS S900 ............................................ 23
Tableau 2-3: Caractéristiques techniques du drone DJI MAVIC Pro ......................................... 26
Tableau 3-4: coordonnées des Bornes confectionnées .................................................................. 32
Tableau 2- 5 : Coordonnées des points de contrôle (GCP) ........................................................... 34
Tableau 2-6: paramétrage de vol ................................................................................................... 42
Tableau 3-7: Protocole d’un relevé photogrammétrique par drone .............................................. 51
Tableau3- 8:Durée des opérations ................................................................................................. 54
Tableau 3-9: Estimation des coûts de travaux de Normat Service SA .......................................... 55
Tableau 3-10:Coût des travaux de relevé par drone dans le tableau suivant. ............................... 55
Tableau (3 -11):calcul du volume de MNT ................................................................................... 57
Tableau 4-12:Méthode de lever la plus avantageuse .................................................................... 61
Tableau 4-13 : Comparaison des données du GPS et des Données du Drone .............................. 63
Tableau 4-14: Résultats d'un calcul d'aérotriangulation par drone ............................................... 65
Tableau 4-15 : Résolution de l’image ........................................................................................... 67

PFE DE MASTER 2020-2021 VIII

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ABREVIATIONS, SIGLES, ACRONYMES

AFT : Association Française de Topographie

APN : Appareil de Prise de vue Numérique

ANAC : Agence Nationale de l’Aviation Civile

BTP : Bâtiment Travaux Publics

CFA: Communauté Financière Africaine

CPU : Central Processing Unit (Unité Centrale de traitement ou processeur d’un ordinateur

DJI : Da Jiang Innovation

EMQ : Erreur Moyenne Quadratique

ENI-ABT: Ecole Nationale d’Ingénieur ABDERHAMANE BABA TOURE

EXIF : exchangeable images file format

FI-Agri : Fonds d’Investissement Agriculture

GCP : Ground Control Point (Point de contrôle au sol)

GLONASS: Global Navigation Satellite Service

GL : Graphic Library

GNSS: Global Navigation Satellite System

GPS : Global Positioning System (Système de positionnement global)

GPU : Graphic Processing Unit (Processeur Graphique d’un ordinateur)

GSD : Ground Sampling Distance (Distance d’échantillonnage au Sol)

GB : Gigabit

Go : Gigaoctet

HD : Haute Définition

HDD : Hard Disk Drive (Disque Dur)

HT: Hors Taxe

IA : Intelligence Artificielle

PFE DE MASTER 2020-2021 IX

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.KML : Keyhole Markup Language

MNE : Modèle Numérique d’Elévation

MNS : Modèle Numérique de Surface

MNT : Modèle Numérique de Terrain

MP : Mégapixel

MicroSD : Micro Secure Digital Card

NDVI : Indice de Végétation par Différence Normalisée

PC : Personal Computer (Ordinateur Portable)

PPK : post processed kinematic(cinematique post-traitée)

RAM : Random Access Memory (Mémoire à Accès Aléatoire)

RMS : Root Mean Square (Erreur Quadratique Moyenne)

RC : Remote Control (radiocommande)

RTK : Real Time Kinematic

SGSI : Société Géomatique et de Système d’Informatique

UAV : Unmanned Aerial Vehicle (Véhicule aérien sans pilote)

ULM : Ultra-Léger-Motorisé

PFE DE MASTER 2020-2021 X

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INTRODUCTION
« Avec l'évolution des technologies, demain, nous n'aurons plus à nous déplacer sur le terrain pour
effectuer des relevés topographiques » déclare J.F. Dalbin, président du Conseil Supérieur de
l'Ordre des Géomètres-Experts dans le rapport annuel d'activité et de développement des
géomètres-experts pour l'année 2014 en France[1]. L’usage de ces nouvelles technologies permet
d’améliorer la productivité, d’aboutir à des résultats plus sûrs, plus rapidement, plus efficacement
et de façon plus efficiente. L’emploi des drones est en plein essor ; ils représentent la technologie
du présent et de l’avenir. Destinés auparavant pour les opérations militaires, ils trouvent un fort
succès auprès du grand public, son marché s'ouvre chez les professionnels. Qu’ils soient maritime,
terrestre ou aérien, les drones permettent d’accomplir facilement des tâches qui, jusque-là, étaient
soient impossibles, soient dangereuses à réaliser.

Dans un article de l'Usine Nouvelle, Olivier James en 2016 prédit même une évolution de +25.5%
de l'usage des drones par les entreprises d'ici 2025 [2].

Ces chiffres, associés aux caractéristiques intéressantes du drone, ouvrent un nouvel horizon au
métier de la topographie : Petits, légers, rapides et pour un coût raisonnable, ils révolutionnent les
modes d'acquisition des données et permettent d'atteindre des zones difficiles d'accès ou
dangereuses telles que les carrières, les vallées etc. Dix ans après la grande révolution du scanner
laser 3D, les drones semblent prendre une place de plus en plus importante dans le monde des
géomètres ,topographes[3].

Pour faire des quantifications dans certains secteurs d’activités, il faut procéder au relevé
topographique ; c’est le cas du secteur d’aménagement hydroagricole

Ainsi plusieurs types de relevés permettaient de récolter les données utilisées afin de réaliser les
études de faisabilité des projets d’aménagement hydroagricole ; parmi lesquels on peut citer les
plus connus que sont le relevé conventionnel par des instruments de topographie (GPS, Station
totale…) et le relevé par avion. Les principaux facteurs qui influencent le choix d’une méthode
sont la rapidité du travail, la précision des résultats, le coût de l’opération [4].

Les méthodes traditionnelles sont utilisées depuis de nombreuses années pour effectuer des relevés
terrestres servant aux calculs de volumes. Cette technique semble être très précise car les
instruments de topographie sont pour la plus part très précis [5]. Cependant, étant donné que ce
type de relevé doit être fait à pied par un technicien, il est relativement lent. Le temps ainsi passé
au terrain peut parfois faire monter le prix d’un relevé par GPS ou par station totale.

PFE DE MASTER 2020-2021 11

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Quant à l’avion, il est utilisé depuis de nombreuses années pour effectuer des relevés à partir des
prises de vues aériennes, servant à réaliser des cartes. Son principal avantage est qu’il est possible
de couvrir une très grande superficie en très peu de temps. Cependant, les coûts de cette méthode
sont relativement élevés. [6- [7].

Le drone est la technique de mesures la plus récente sur le marché. Leur coût d’exploitation est
relativement bas ainsi que la rapidité à laquelle les relevés sont réalisés permettent de produire des
plans topographique et cartographique pour un coût moindre par rapport aux autres techniques et
ce, pour les petites, moyennes et grandes surfaces [6- [7].

Dans le cadre de mon projet de fin d‘études, j'ai intégré le cabinet SGSI à Baco-Djicoroni ACI
Bamako /Mali pour une durée de stage de quatre mois.

Ce sujet amène plusieurs questions qui seront abordées dans ce mémoire : malgré des avancées
probantes en matière de drone chez les géomètres et les topographes, en quoi l’emploi d’un drone
dans les études d’aménagement est-elle utile ? En quoi les précisions du drone sont-elles
intéressantes dans l’étude de ce sujet ?

Pour répondre à ces questions, et voir quels types de compétences le drone peut apporter, il faudra
s’assurer que :

les études topographiques d’aménagement hydroagricole sont réalisables à partir des données
émantes du drone,
que l’utilisation de cette technologie répond aux attentes du client et
aussi qu’il répond aux exigences relatives à la profession.

Ces résultats nous amènerons à réfléchir sur l’utilisation du drone dans Les entreprises :

Dans quelle condition il faut utiliser le drone ?

Quels outils peuvent permettre d’optimiser son utilisation ? D’où le titre de notre recherche
« ETUDE TOPOGRAPHIQUE D’UN BAS-FOND A L’AIDE D’UN DRONE : cas du site de
OUBATCOUNBLIEHOUN ».

. Pour ce fait, ce Projet de Recherche sera axé sur :

▪ CHAPITRE 1 Revue de la Documentation (Littérature)

▪ CHAPITRE 2Materiels et méthodologie
▪ CHAPITRE 3 Résultats
▪ CHAPITRE 4 Discussions

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CHAPITRE 1 REVUE DE LA DOCUMENTATION

La revue documentaire a consisté à la lecture d’ouvrages, de rapports de thèses et d’articles se
rapportant à l’objet de notre recherche.
1.1 Généralités
Il y a à peine quelques années, personne n’avait la moindre idée de ce qu’était un drone, appelé
dans le monde anglophone « véhicule aérien sans pilote (UAV) ». Les choses ont bien changé.
Cette technologie fait désormais partie de celles les plus fortement médiatisées dans le monde.

Au début de son invention, le développement du drone a été ciblé pour des buts militaires y
compris la surveillance, la reconnaissance et l’inspection autonome. La photogrammétrie en
utilisant le drone, ouvre plusieurs possibilités d’application en distance approchée.

Bien qu’il soit peu vraisemblable que les drones se substituent complètement aux aéronefs avec
pilote ou aux satellites, ils présentent néanmoins un certain nombre d’avantages.

Leur technologie leur permet de collecter une imagerie en très haute résolution et bien plus
détaillée, au-dessous de la couche nuageuse. Ils sont faciles à utiliser, et la collecte de données se
fait à présent de manière tout à fait automatisée. Par ailleurs, les instruments de traitement de
données sont plus abordables et faciles à utiliser. Le faible coût des drones représente peut-être un
avantage encore plus important (moins de 55 000FCFA en 2016)[8]. Et l’on peut en construire
un soi-même pour une somme encore plus modique.

Les applications des drones civils sont multiples et variées. Citons la cartographie, la logistique,
la sécurité publique et privée, les prises de vues aériennes (photographies ou vidéos), l’inspection
de sites (ex : éoliennes, centrales nucléaires,), l’observation d’environnements marins, les secours
(ex. : détection de victimes d’avalanches), la thermographie, la recherche agronomique et bien
d’autres encore.

En aménagement hydroagricole la topographie est au cœur du projet. Une bonne connaissance de

la topographie du site est nécessaire avant toute conception. Cette étude topographique a pour but
de connaître la configuration du site et de représenter fidèlement les réalités du terrain à une échelle
réduite. Ainsi, en simulant le relief, on peut formuler des variantes d’aménagement. Les résultats
des levés topographiques devront permettre aux concepteurs d’identifier une large gamme de
paramètres permettant de faire des choix d’aménagement judicieux à savoir les ravines, les
bosquets, les arbres et bien d’autres obstacles.

Afin de faire la simulation du relief, la topographie jusqu’à une date très récente a utilisé des
méthodes d’acquisition des données soit par théodolite, par station totale ou par système GPS.

PFE DE MASTER 2020-2021 13

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Toutes ces méthodes nécessitent un passage physique du topographe sur chaque point à utiliser.
On parle alors d’échantillonnage de détails. Certaines faiblesses de ces méthodes dites
conventionnelles sont :

• L’omission de certains détails soit à cause de l’échelle d’échantillonnage, soit par oubli ou
à cause d’une mauvaise interprétation,
• Un temps d’acquisition plus long,
• Une exposition de la sécurité du topographe.
Une méthode alternative qui comble ces faiblesses s’apparentera soit à la télédétection ou à la
photogrammétrie. Cette dernière, appuyée par la technologie UAV est largement utilisée de nos
jours.

L’utilisation du drone par la technique photogrammétrique dans les travaux topographiques, en

particulier l’aménagement hydroagricole, est une méthode peu connue des acteurs de la
topographie dans un pays. Il n’en serait pas pour autant pour la méthodologie adoptée dans les
travaux.

Ce travail est l’occasion de mettre en évidence l’avantage de l’utilisation du drone dans les études
topographiques. Une estimation du temps, du coût et de la précision des travaux a été aussi fait
pour comparer cette nouvelle méthode aux anciennes citées ci-dessus.

Nos recherches nous permettent d’actualiser la liste de certains auteurs et certaines études
topographiques effectuées par le drone.

➢ Utilisation des drones pour le calcul des réserves de granite : Cas du site d’Okuta dans
l’arrondissement de Setto, commune de djidja . Présentée par : Codjo Amadin
AHLOUMESSOU de Université D’abomey-Calavi (Uac).
➢ Utilisation des drones pour la définition du domaine public hydraulique : étude d’une
concession hydraulique dans les Pyrénées présentée par Marielle cazalis.
[Link]

➢ Les drones au service de l’agriculture, consulter .[Link] Programs

➢ L’application de la photogrammétrie dans l’exploitation minière : Cas de la mine d’or de

Fekola. Présentée et soutenue par Aboubacar SANGARE de École Nationale D’Ingénieur
Abderhamane Baba Touré.
➢ Application de la télédétection basse altitude par drone à l’évaluation d’une campagne
agricole maraichère : Cas de Sognéboubou en 2018-2019 Présentée par Alou BERTHE de
École Nationale D’Ingénieur Abderhamane Baba Touré.

PFE DE MASTER 2020-2021 14

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1.2 Clarification conceptuelle

Pour une meilleure compréhension des concepts qui sont utilisés dans le cadre de cette étude, il
est nécessaire de définir quelques termes :

• Aérotriangulation : Méthode de constitution d’un canevas complémentaire de points d’appui,

déterminés par leurs trois coordonnées dans l’espace-objet, en utilisant les relations
géométriques qui lient les photographies adjacentes d’une prise de vues stéréoscopiques, et un
nombre nettement réduit de points d’appui connus, généralement situés en extrémités et en
milieu de bande. (Source : Manuel terminologique didactique de télédétection et photogrammétrie –
Conseil international de la langue française – 1997. ISBN : 2-85319-270-9)
• Vol : le fait, pour un engin, de se soutenir et de se déplacer dans l’air.
• Orthophotographie : image aérienne de la surface terrestre rectifiée de sorte à corriger
l’inclinaison des objets due aux pentes. C’est une image géoréférencée qui permet
l’identification d’objets et la mesure planimétrique.
• Géoréférencement : action qui permet de passer de coordonnées locales à des coordonnées
issues du système général.
• Rééchantillonnage : Action qui permet de modifier le nombre de pixels présents dans l’image
et donc sa résolution.
• Résolution : Nombre de points ou de pixels, par unité de longueur, que peut comporter une
image reproduite sur un écran ou une feuille de papier. (Source : Glossaire 3D de l’OGE)
• Nuage de points : c’est un ensemble points générés à partir de la même surface,
• Photogrammétrie : on peut l’expliquer comme selon (Schenk, 2005) : « La photogrammétrie
est la science permettant d’obtenir des données fiables sur les propriétés de surfaces et d’objets
sans contact physique avec les objets et de mesurer ou interpréter cette information. ». Le mot
photogrammétrie dérive de trois mots grecs, « phos » ou « phot » qui veut dire lumière, «
gramma » pour lettre ou dessin, et « metrein » la mesure. Dans son ouvrage, (Kraus et
al.,d1998) explique que la photogrammétrie permet de reconstruire la position, l’orientation,
la forme et la taille des objets à partir de photographies.

En effet, la photogrammétrie est une technique permettant de représenter une scène en trois
dimensions à partir de plusieurs photos, argentiques ou bien numériques, représentant la même
scène. De la même façon que le cerveau recréé un environnement en trois dimensions grâce aux
images issues de nos deux yeux, la photogrammétrie utilise des informations en deux dimensions
pour obtenir des informations en trois dimensions [9]. La photogrammétrie a suivi d’évolution
dans le temps passant successivement de la photogrammétrie analogique à la photogrammétrie

PFE DE MASTER 2020-2021 15

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analytique pour aboutir à la photogrammétrie numérique. Les deux grands types de

photogrammétrie sont la photogrammétrie terrestre et la photogrammétrie aérienne.[10]

• Photogrammétrie terrestre : est l’application des méthodes photogrammétriques à divers

types de relevés à partir des photographies terrestres.
• Photogrammétrie aérienne : Elle est l’ensemble des techniques et des matériels utilisés pour
aboutir à la représentation d’un territoire à partir des clichés de la prise de vues aériennes.
En termes génériques, une photographie aérienne est une photographie prise des airs
([Link] 2016). Normalement, les photos aériennes sont prises suivant la
verticale, à bord d'un aéronef (avion, hélicoptère, Ulm, montgolfière) à l'aide d'un appareil de
prise de vues hautement précis. La photographie aérienne par le principe de la
photogrammétrie est celle qu’utilisent les acteurs de la géomatique. Il y a plusieurs concepts
utilisés en photographie aérienne : le type de pellicule, l'échelle de prise de vue, les
recouvrements, la couverture stéréoscopique, la distance focale, la hauteur de vol, l’angle de
prise de vue.
• Stéréoscopie : (du grec stéréo : solide, scope : vision) est l'ensemble des techniques mises en
œuvre pour reproduire une perception du relief à partir de deux images planes[9] .Quel que
soit le matériel utilisé et le but recherché, la présence d'un couple stéréoscopique est le point
de départ sans lequel aucun traitement n'est possible. Tout comme notre vision binoculaire
naturelle nous permet de percevoir ce qui nous entoure en trois dimensions grâce à la fusion
des images rétiniennes capturées par nos yeux, deux clichés d'un même objet pris de points
de vue différents et possédant un minimum de points correspondants suffisent à la création
d'un couple stéréoscopique. C’est ce dernier qui constitue donc le principe d’un relevé
photogrammétrique.[11]
• Drones : Le terme drone est issu de la langue anglaise et signifie « faux bourdon » Il désigne
un système de pilotage à distance, capable d’emporter une charge utile, présentant différentes
formes selon les besoins et ayant un niveau d’IA (Intelligence Artificielle) plus ou moins
évolué suivant les modèles et les applications auxquelles ils sont destinés. Ce niveau d’IA lui
permet d’être partiellement ou totalement indépendant d’actions humaines afin de remplir ses
tâches[1].

Cependant, le terme drone est utilisé pour tout objet piloté à distance. On parle ainsi des drones
terrestres conçus pour se déplacer sur la terre ferme pour effectuer du déminage, de la
reconnaissance de terrain, de la prévention des risques chimiques, de la lutte anti-incendie, du
désherbage ; des drones sous-marins évoluant dans un environnement aquatique pour effectuer
de la recherche sous-marine, de la cartographie des fonds, des interventions sur des installations
sous-marines, de la sécurité côtière ; et des drones aériens encore appelés UAV (Unmanned

PFE DE MASTER 2020-2021 16

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Aerial Vehicle) qui sont des aéronefs sans pilote à bord capables d’effectuer des tâches
spécifiques [5]- [7]- [10].

Ce sont ces types de drones qui nous concernent ici. Dans la suite du rapport, le terme drone ne
représentera que ces aéronefs (Drones aériens). Les drones ainsi définis sont répartis en deux
catégories principales : les voilures fixes, appelées également “ailes fixes” et les voilures
tournantes ou multicoptères. Les différences sont celles qu’il y a entre un avion et un hélicoptère.
L’avion vole plus longtemps et couvre de plus grandes distances ou surfaces de vol, alors que
l’hélicoptère est plus polyvalent et permet le vol stationnaire, ce qui ne nécessite pas de grandes
surfaces de décollage ou d’atterrissage. Les voilures fixes ont l’avantage de couvrir plus d’espace
que les voilures tournantes mais ces derniers offrent une liberté totale concernant la configuration
de la prise de vue aérienne grâce à leur capacité de vol stationnaire[4].

On distingue pour les drones multicoptères, les différentes formes par leurs nombres de bras : le
tricoptère (x3 bras), le quadricoptère (x4 bras), l’hexacopère (x6 bras). Le modèle Y6 (x3 bras
doubles), l’octocoptère (x8 bras) et le modèle X8 (x4 bras doubles).

• Roulis : Mouvement d’oscillation d’un aéronef autour de son axe longitudinal. (Source :
dictionnaire Larousse)
• Tangage : Mouvement d’oscillation d’un aéronef autour d’un axe parallèle à l’envergure des
ailes et passant par le centre de gravité. (Source : dictionnaire Larousse)
• Lacet : Mouvement d’un aéronef autour d’un axe vertical passant par son centre de gravité.
(Source : dictionnaire Larousse).
• Stéréo préparation : Processus au cours duquel on détermine directement tous les éléments
du canevas de points d'appui permettant la mise en place dans les appareils de restitution
(mise à l'échelle, orientations relative et absolue). Source : Manuel terminologique
didactique de télédétection et photogrammétrie – Conseilinternational de la langue française
– 1997. ISBN : 2-85319-270-9)
• Points de contrôle : points utilisés en photogrammétrie pour contrôler la qualité du calcul
d’aérotriangulation.
• Le réseau hydrographique : C’est un terme général utilisé pour décrire l’ensemble de la
surface occupée par plusieurs bassin versants qui sont liés par un réseau de drainage. Ce réseau
de drainage consiste en plusieurs petits ruisseaux (pérennes ou saisonniers) qui branchent à un
fleuve en aval. Un réseau hydrographique typique a beaucoup de bassins versants et de
dépressions de tailles diverses qui peuvent être regroupés dans des ordres différents. Les ordres
varient en général de 1 à 4, avec les bassins versants de premier ordre en amont et les bassins-
versants de quatrième ordre en aval.

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• Le bassin versant : Le bassin versant couvre l’espace entre les crêtes et le bas-fond et inclut
tout le paysage qui est drainé par une petite vallée dans un bas-fond. Les canaux de drainage
sont orientés transversalement sur les pentes et longitudinalement le long de la vallée ou du
ruisseau. Le bassin versant est l’élément le plus petit d’un réseau hydrographique. Il contient
plusieurs éléments qui sont définis par son hydrologie et son écologie dans un continuum de
la crête au bas-fond, en passant par la pente.
• Bas-fond : Les bas-fonds sont définis comme les parties les plus en aval du système
hydrographique. Ce sont des espaces privilégiés où se concentrent les eaux de ruissellement
en saison de pluie, et où la recharge des nappes aquifères est importante [12]

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CHAPITRE 2 : MATERIELS ET METHODES

Cette partie est consacrée aux différentes techniques, matériels et méthodes utilisées pour la
rédaction de ce Projet de Fin d’Etude.

2.1 Localisation de la zone d’étude :

Le site de notre bas-fond est situé dans la localité de Natitingou au Benin, dans l’arrondissement
de Natitingou, commune de Cobly, plus précisément dans le village de
OUBATCOUNBLIEHOUN non loin de la RN9, département de l’Atacora.

Le village se trouve entre les latitudes 0°54’47’’N et les longitudes et 10°52’41’’E .

La commune est dotée d’un climat de types soudano-guinéen avec une saison sèche allant de
novembre à avril et une saison des pluies qui s’étend de Mai à Octobre. Les précipitations, assez
irrégulières pendant cette saison pluvieuse, sont d’environ 1000mm par ans. On y enregistre une
température moyenne de 27°c, compris entre 17 et 35°c. Les amplitudes thermiques sont
particulièrement fortes quand souffle l’harmattan.

Malgré une pluviométrie favorable, la végétation primaire a disparu sous la pression de

l’exploitation agricole et des feux de brousse, laissant la place à une savane arbustive.

La commune de Cobly est située dans la pénéplaine du Gourma, qui s’étend sur le Togo et le
Burkina Faso et dont l’altitude est comprise entre 200 et 300 mètres, fracturée par quelques
chainons montagneux. Bien qu’elle ne se trouve pas sur son territoire, la chaine de l’Atacora, qui
atteint quelque fois 500m, isole la commune du reste du département.

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Figure 2-1 : présentation de la zone d’étude du Bas-fond

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2.2 Matériels :
Dans cette partie nous parlerons de l’ensemble de matériels utilisés au cours de la réalisation de
ce Projet de Fin d’Etude.
2.2.1 Outils
Le matériel suivant a été utilisé sur le terrain.
➢ Un kit de récepteur GPS/GNSS de marque STONEX composé d’une base de série S980, et
d’un mobile série S900 utilisés pour les mesures des bornes, les rattachements des cibles
ainsi que l’établissement du fond topographique par une méthode classique.

❖ Le récepteur GPS/GNSS S980 est un récepteur multifréquence conçu pour les applications
de topographie. Il est disponible en tant que station de base ou en tant que mobile autonome,
qui peut être commuté librement à tous moments où vous êtes. Il offre une polyvalence
maximale dans la configuration du système. Nous l’avons utilisé comme station de base dans
le cadre de notre projet. Le récepteur GPS/GNSS « STONEX S980 » suit toutes les
constellations actuelles (GPS, GLONASS , BEIDOU , GALILEO, QZSS et IRNSS).
Grâce au modem 4G GSM, une connexion internet rapide est garantie et les modules
Bluetooth et WI-FI permettent un flux de données fiables vers les contrôleurs. Ces
caractéristiques combinées une radio 2-5 watts intégrée font du S980 un récepteur de station
de base idéale.

Les caractéristiques du récepteur S980 sont représentées dans le tableau ci-dessous

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Tableau 2-1 : caractéristiques du récepteur GPS/GNSS

Outils Caractéristiques valeurs

GPS LC1/A,L1C,L2C,L2P,L5

GLONASS LC1/A,L1C,L2C,L2P,L3,L5
BEIDOU B1,B2,B3
Signaux satellites Traqués
GALILEO E1,E5a,E5b,E5ALtBOC,E6
QZSS LC1/A,L1C,L2C,L5,L6,
IRNSS L5

SBAS L1,L5
canaux 555
Bluetooth 2.1 + EDR, V4.1
Communication
Wi-Fi 802.11b/g/n
horizontale 3mm+0.1 ppmRMS
Statique de haute précision
verticale 3.5mm +0.4 ppm RMS
Interne rechargeable 7.2V-13.600mAh
Batterie Temps de travail Plus de 10 heures
Temps de recharge 4 heures
Plage de fréquence 410-470 MHZ
Espacement des canaux 12.5 KHZ/25KHZ
5 km en en environnement
Radio
urbain
Porté maximum
Plus de 15 km en conditions
optimales
Source : [Link]

Le S980 est utilisé comme base dans le cadre de notre travail à cause de sa grande puissance de
radio et de son grand nombre de constellation et d’autres fonction qui rendent le signal plus fiable.
Ses performances sont les suivantes :

• Initialisation rapide,
• Jusqu’à 60° d’inclinaison,
• Aucun problème avec les perturbations électromagnétiques (voir ANNEX pour la figure)

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❖ Le récepteur GPS/GNSS S900 est une version antérieure du S980, il est capable de
sélectionner automatiquement la meilleure combinaison de signaux avec la possibilité de
recevoir le signal « Atlas RTK » par bande L. Atlas est une technologie PPP exclusive qui
fournit une position en temps réel de niveau centimétrique. Le S900 est également équipé de
la technologie IMU qui permet la mesure inclinée, il rend toutes les mesure fiables , pour les
levés et les travaux d’implantation.. Il rend l’acquisition des points extrêmement rapide
jusqu’à 40% du temps de travail sur le terrain peut être économisé.
Tableau 2-2: Caractéristiques techniques du récepteur GNSS S900
Outils Caractéristiques valeurs

GPS LC1/A,L1C,L2C,L2P,L5

GLONASS G1,G2,G3
BEIDOU B1,B2,B3,ACEBOC
Signaux satellites Traqués
GALILEO E1,E5a,E5b,E5ALtBOC,E6
QZSS LC1/A,L1C,L2C,L5,LEX,
IRNSS L5

SBAS L1,L5
canaux 800
Bluetooth 2.1 + EDR, V4.1
Communication
Wi-Fi 802.11b/g/n
horizontale 2.5 mm+0.1 ppm ETRMS
Statique de haute précision
verticale 3.5mm +0.4 ppm RMS
Interne rechargeable et remplaçable 7.2V-3400mAh
Plus de 12 heures avec
Batterie Temps de travail
deux batteries
Temps de recharge 4 heures
Plage de fréquence 410-470 MHZ
Espacement des canaux 12.5 KHZ/25KHZ
3-4 km en environnement
Radio
urbain
Porté maximum
Plus de 10 km en conditions
optimales
Source : [Link]

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Le récepteur GPS/GNSS S900 a moins de constellation que le S980 mais pas une très
grande différence, il a un poids léger et ses batteries sont rechargeable et remplaçable au
moment du travail raison pour laquelle nous l’avons utilisé comme mobile pour les travons
de terrain .
Il a aussi de bonne performance tels que :

• Initialisation rapide,
• Jusqu’à 60° d’inclinaison,
• Relevé rapide et précis.
La figure de récepteur GPS/GNSS de marque STONEX S900 se trouve à l’annexe .

❖ Un drone :
Le drone utilisé au cours de cette mission est le « DJI MAVIC PRO », un quadricoptère intelligent
fabriqué par le groupe chinois DJI.

Cet outil se révèle être le parfait intermédiaire entre le levé classique et le levé photogrammétrique
par UAV à moindre cout. En effet, il est piloté à l’aide d’une radio commande sur laquelle est
fixée un smartphone qui lui sert d’interface.

Il permet l’acquisition de données de haute résolution avec une rapidité et une adaptabilité au
terrain impressionnante.

Grâce aux outils de planification, son utilisation est simple et à la portée de tous. Cependant les
procédures à mettre en place sont très contraignantes et très réglementées. Le drone ne peut pas
voler à tout endroit. La personne qui le pilote doit justifier de formations spécifiques et de
connaissances en aéronautique, autant technique qu’administrative (réglementation, demande
d’autorisation de vol,). De plus, pour fournir des données de qualité, la maîtrise de l’ensemble des
notions de photogrammétrie est indispensable. Sur la figure suivante nous représente le Drone
MAVIC PRO 2 et sa radio commande.

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Figure2- 2 : vue du drone et sa radio commande

Source : Auteur

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Les caractéristiques techniques du drone sont présentées dans le tableau ci-dessous.

Tableau 2-3: Caractéristiques techniques du drone DJI MAVIC Pro

Outils Caractéristiques valeurs

743 g (y compris le
Poids (batterie et hélices incluses)
couvercle de cardan)
Vitesse ascensionnelle maximale 5 m/s en mode Sport
Vitesse de descente maximale 3 m/s
64,8 km/h en mode
Vitesse maximale
Sport sans vent
6 000 m
Plafond pratique max. au-dessus du (Limite d'altitude du
logiciel : 120m au-
Appareils Niveau de la mer
dessus du point de
décollage)
27 minutes (sans vent

Temps de vol avec une vitesse

constante de 25 km/h)
24 minutes
Temps de vol stationnaire maximale
(Pas de vent)

Plage de température de fonctionnement 0 à 40 °C

Systèmes de navigation par satellite GPS/GNSS

Angle vertical : -90° à
Nacelle Plage réglable
+30°
Capteur Capteur 4/3 20 MPx
Système de détection
Plage de détection d'obstacles 0,7 à 15m
d’obstacle
+/- 0,1 m (avec
Verticale positionnement actif)
ou +/-0,5
Précision de survol
+/- 0,3 m (avec
Horizontale positionnement actif)
ou +/-1,5 m

Caméra Lentille Champ de vision 94° ;

20 mm

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(équivalent 35 mm)
f/2,8 ; mise au
point à 8

Plage ISO 100 à 3 200 (vidéo)

100 à 1 600 (photo)
Vitesse d'obturation électronique 8 s à 1/8000 s
4 000 x 3 000
Taille maximale de l'image

Source : [Link]

❖ Ordinateurs :
Un PC type Gamer a été utilisé pour le traitement des images et un PC PROBOOK utilisé pour
le traitement des profils et plans topographiques.
Pour faire le traitement des images drones avec le logiciel PIX 4D MAPPER, il faut disposer d’un
ordinateur ayant les caractéristiques minimums suivantes :
Windows 7, 8, 10, Serveur 2008, Serveur 2012, 64 bits (ordinateurs PC ou Mac utilisant
BootCamp)
Les caractéristiques de l’ordinateur nous avons utilisé pour le traitement des images sont :
Nom : Desktop 7SPBJ44
Système d’exploitation : Windows 10 professionnel 64 bits (10.0 build 190044)
Fabriquant du système : ASUS Tek COMPEUR INC
Model du système : Strix GL703GM
BIOS : GL 703 GM.314
Processeur : Intel ® coré™ i7-8750H CPU @ 2.20Ghz
Mémoire : 32768MB
Type de processeur : GeForce GTX 1060
Mémoire Totale : 22397 MB
Voire l’ANNEXE pour la figure de la station de traitement

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❖ Contre-plaque : Vingt un contre-plaque de 60x60cm ont été utilisés pour la stéréo

préparation du terrain.

Figure2- 3 : contre plaque

Source : Auteur

❖ Petit matériel :
Un lot de petit matériel composé de :
- Un convertisseur DC/AC 500watts permettant de recharger les batteries des appareils sur le
terrain,
- Une moule pour la confection des bornes,
- Des pioches pour la fouille de l’emplacement des bornes,
- Des pelles pour le malaxage du ciment pour la confection des bornes,
- Des bidons pour transporter de l’eau,
- Des truelles pour manipuler le mortier,
❖ Les logiciels utilisés pour le traitement des données sont :
- DJI pilote Guide : pour le pilotage du drone
- PIX4D : pour le traitement des images,
- GEO-MENSURA & COVADIS 17.0 : pour établissement des plans topographiques et profils,
- ArcGIS : pour la digitalisation et établissement des cartes de situation de référence. Nous
parlerons d’avantage sur les logiciels dans la partie méthodologique.

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2.2.2 Données
Les Termes de références (TDR) de l’étude font parties des données de base, les informations
complémentaires ont été recueillies sur le terrain, à savoir :

• Les contraintes foncières du bas-fond et les axes prévisionnels des ouvrages ont été identifiés
puis repérés par GPS de navigation.
• L’emprise des zones à étudier a été délimités sur Google Earth par l’équipe technique du
commanditaire.
• Les contacts des personnes du comité de gestion du bas-fond, et les informations recueillis lors
des séances de diagnostic.

L’ensemble de ces données ont été travaillés au bureau, afin d’établir les plans de vol, les plans de
disposition des voyants, le bornage et par la suite la durée de la mission de terrain. D’autres
informations que l’on acquiert immédiatement sur place sont des données météorologiques
(vitesse du vent, l’orientation, la topographie générale) qui peuvent jouer sur notre plan de vol.

2.2.3 Brigade
La mission de terrain a été fait par une équipe constituée de :
✓ Un chef de brigade, le consultant topographe
✓ Deux opérateurs topographes,
✓ Des techniciens Génie Rural
✓ Des guides (personnes ressources, bénéficiaires et/ou autochtones).

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2.3 Méthodologie ou le processus méthodologique

La démarche méthodologique s’est déroulée en quatre phases qui sont les suivantes :

2.3.1 Cadre législatif et réglementaire

Jusqu’aux jours où nous saisissons ce Projet de Fin Etude, rare sont les pays francophones
d’Afrique qui possèdent des législations spécifiques en matière d’utilisation de drone, y compris
au Benin dans lequel se trouve notre le site de travail. Les contraintes d’utilisations sont :

• D’ordre sécuritaire :
Eviter de survoler des habitations car un crash au-dessus des personnes est de la responsabilité du
pilote. Il existe aussi des « No Fly Zones » répertoriés internationalement dans le firmware de
l’appareil. Il s’agit des zones aéroportuaires, des camps militaires, les centrales nucléaires et aires
sensibles. Une fois dans ces zones l’appareil ne volera même pas et il avertira le pilote.

• D’ordre technique :
Lorsque la portée de l’appareil peut atteindre une certaine valeur, le pilote est obligé de posséder
une licence, et une autorisation des services de l’aviation civile pour le drone.

• D’ordre social ou éthique :

Lors du survol d’une agglomération, d’une part, un crash est de la responsabilité du pilote. D’autre
part, des images de personnes nues peuvent être prises, vu que les toilettes sont pour la plus par à
ciel ouvert.
Vu que nous sommes en campagne, donc loin des contraintes ci-dessus citées, nous ne sommes
contraints que par la portée de notre appareil, raison pour laquelle nous avons optés l’utilisation
d’un drone de faible capacité pour le déroulement de notre mission.

La mission a été réalisée indépendamment du temps en trois étapes :

▪ Les travaux préparatoires au bureau ;

▪ Les travaux de collecte des données topographiques sur terrain,
▪ Les traitements au bureau.
a. Travaux préparatoires au bureau

A la signature du contrat, le consultant a tenu des séries de discussions en ligne avec le chef de
mission Fi-Agri et les conseillers génie rural afin de bien recadrer la mission. Ces discussions
avaient pour but de réduire au maximum le temps de visites de reconnaissance du site. Elles ont
donc permis de localiser exactement la zone d’interventions, de le délimiter sur Google Earth et
d’identifier les contraintes afin de mieux décider du matériel à utiliser. Elle a permis aussi de faire
des propositions d’axes, des seuils des ouvrages, de préparer la carte de disposition des cibles sur
le terrain.

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La limite du bas-fond nous a permis en un premier instant :

- D’établir les plans de vol
- De choisir l’emplacement idéal des contres- plaques,
- De choisir la place des bornes, les axes proposés dans le projet.
La figure suivante montre une vue d’ensemble des plans de vol pour le déroulement de la mission

Figure2- 4 : Organisation du plan de vol

Source : google Earth

b. Les travaux de collecte des données topographiques sur terrain

Vu les délais imposés et des contraintes décelées sur le terrain lors des discussions d’identification,
il a été décidé d’effectuer les travaux de terrain à l'aide d'un drone quadricoptère MAVIC PRO 2.
Ce dernier a été appuyés par un kit de GPS/GNSS professionnel RTK de marque STONEX
S980& S900. Sur le site, le travail de terrain a été organisé comme suit :

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La Visite du site

Avant les opérations proprement dites, une visite a été effectuée sur le site du bas-fond pour un
repérage de la zone et de ses environs pour avoir une idée du relief et des difficultés qu’on pourrait
rencontrer lors des survols. Cette reconnaissance a été fait en groupe avec l’opérateur drone, les
opérateurs GPS/GNSS, les bénéficiaires et les techniciens Génie Rural du projet. Elle avait pour
objectif d’appréhender les réalités de ce qui a été arrêté au bureau, de proposer les axes possibles
des ouvrages et de planifier le vol.

La Confection des bornes

Elle a consisté à faire la confection des bornes sur les axes en accord avec les bénéficiaires et les
techniciens génie rural du commanditaire projet.

Elles ont été placées de part et d’autre du bas-fond de façon à avoir une inter visibilité par paire de
bornes au minimum. Des bornes ont été placées sur les axes proposés des ouvrages prévisionnels.

Nous avons stationné notre base ( récepteur GPS/GNSS de série S980) sur une des bornes et en
imposant ses coordonnées.

Toutes ces bornes ont été levées au récepteur GPS/GNSS en longue durée et au poste ppk. Des
profils en travers du bas-fond ont été établis sur les axes préconisés des ouvrages. Notre génération
d’appareil S900 est accompagnée d’une application qui nous dispense du poste traitement au
bureau. Le mode ppk permet de faire le calcul statistique des mesures sur chaque borne en lui
joignant un rapport de traitement, cette méthode n’est ni statique, ni du stop and go ni du poste
traitement mais la combinaison de ceux-ci.

Tableau 3-4: coordonnées des Bornes confectionnées

N° points X Y Z
BORNE_3D 271866.82 1160171.8 203.03
BORNE_3G 271903.05 1159950.1 202.676
BORNE_2D 271328.21 1160372.6 201.856
BORNE_2G 271228.98 1160137.8 201.374
BORNE_1G 270985.46 1160146.1 200.455
BORNE_1D 271064.12 1160482 200.97
BORNE_1G2 270928.83 1159903.9 203.503

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Le lever des cibles

Pour la stéréo préparation sur le terrain nous avons disposé de plaques carrées en bois 60*60cm
peintes en rouge et blanc (voir figure 2-3) à des positions idéales, pour qu’elles soient visibles sur
les images. La disposition des cibles se fait sur la base d’une carte de disposition que nous avons
établie au bureau (figure 2-5).

Nous avons projeté plusieurs cibles sur le Bas-fond et procéder au lever de ces voyants, l’opérateur
enregistre les coordonnées exactes des cibles et de quelques points terrain naturel avec le
GPS/GNSS en mode RTK et en utilisant le système de coordonnées des bornes placées
précédemment à l’intérieur de notre bas-fond. Vue le nombre de voyants dans le bas-fond, nous
avons scindé notre zone en plusieurs plans de vol, afin de pourvoir réutiliser les cibles dont les
zones ont été déjà couvertes. L’emplacement des cibles est important afin avoir un équilibre dans
les calculs d’aérotriangulation et d’avoir un fond topographique correct. Au totale nous avons pu
placer 21 cibles à l’intérieur du Bas-fond.

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Tableau 2- 5 : Coordonnées des points de contrôle (GCP)

N° POINTS X Y Z
GCP_1 271584.546 1160097.01 200.252
GCP_2 271236.498 1160149.1 200.988
GCP_3 271096.536 1160423.18 200.346
GCP_4 270805.13 1160511.21 199.755
GCP_5 270698.37 1160359.15 198.567
GCP_6 270577.259 1160121.84 200.718
GCP_7 270915.187 1159941.77 202.708
GCP_8 270856.174 1160277.59 199.146
GCP_9 271602.638 1160280.04 202.135
GCP_10 271439.68 1159782.31 205.28
GCP_11 271301.762 1159397.91 213.844
GCP_12 271045.486 1159465.4 210.834
GCP_13 270901.525 1159546.78 211.447
GCP_14 271181.128 1159868.25 202.918
GCP_15 272108.292 1160163.43 205.341
GCP_16 272505.894 1160062.02 206.196
GCP_17 272482.557 1159937.85 203.263
GCP_18 272454.006 1159678.51 205.09
GCP_19 272245.93 1159891.69 203.047
GCP_20 271979.326 1159733.97 206.502
GCP_21 271976.619 1160004.67 201.879

Les survols

La préparation d’un vol d’une mission de drone, demande quelques précautions en amont. Il est
Important de faire une déclaration de vol et une demande d’autorisation pour voler. Ensuite vérifier
la météo (vitesse et orientation du vent, la pluie…) et enfin faire la vérification du bon
fonctionnement du drone et de ses accessoires.

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❖ Vérification du fonctionnement du drone utilisé

Le drone utilisé au cours de cette mission est le « DJI MAVIC PRO », un quadricoptère intelligent
fabriqué par le groupe chinois DJI. Avant de faire voler le drone, il est nécessaire de faire quelques
vérifications et des mises à jour la veille de la mission. Pour le cas de notre projet, voici quelques
vérifications qui ont été effectuées :

❖ Recharge des batteries et de la radiocommande :

Notre drone disposait six (6) batteries et ont été chargées la veille de la mission en plus de la
radiocommande et du téléphone androïde.

❖ Espace de stockage :
Avant de faire la mission avec le drone, on s’est assuré de la disponibilité, du bon état et de la
suffisance des cartes mémoires pour assurer toute la mission programmée. Le drone utilisé pour
notre projet dispose d’un espace interne de six Go et deux (2) cartes microSD de 16Go chacune.

❖ Vérification et mises à jour du drone avec l’application DJI assistant for MAVIC:
Cette application permet de faire des mises à jour ou des réglages qui se font régulièrement au
niveau du drone pour réparer certains dysfonctionnements, surtout au niveau de la caméra.
L’application, à travers l’ordinateur ou son téléphone androïde connecté à l’internet permet de
vérifier le firmware du drone. On peut aussi faire la calibration du drone avec cette même
application.

❖ Planification des vols :

Cette étape consiste à préparer le déroulement et les caractéristiques des prises de vue. Elle se fait
au bureau. Elle consiste en un premier temps de diviser la zone en plusieurs plans de vols s’il le
faut. Sur chaque plan de vol il faudra :

• Simuler les vols qui vont être effectués,

• Fixer la hauteur de vol en fonction de la résolution que l’on se donne,
• Fixer les taux de recouvrements entre les images,
• Fixer une vitesse de déplacement du drone,
• Déterminer le nombre de photos à prendre afin de planifier l’utilisation de la mémoire de
stockage,
• Déterminer le nombre de batteries nécessaires afin de planifier leur recharge.
• Se donner un scénario de récupération et de redéploiement des cibles,
• Déterminer le temps nécessaire pour les travaux de terrain.

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Cette planification des vols est réalisée avec de nombreuses applications smartphone. On peut citer
par exemple Drone Harmony, DJI pilot Guide, Drone Deploy, PIX 4D CAPTURE… qui sont
quasi gratuites.

DJI pilot Guide est celui qui a été utilisé dans notre projet Elle permet d’exécuter des missions
de photogrammétrie préprogrammées. Pour accéder à l’application, il faut la télécharger
gratuitement sur Play store et s’inscrire si c’est une première utilisation.

Une fois l’inscription faite, on accède à l’application en entrant son email et son mot de passe
précédemment créés. Notons que tout ceci se fait avec une connexion internet.

Après avoir entré ses identifiants, l’application s’ouvre et présente l’écran d’accueil comme

l’indique la figure suivante.

Figure2- 5 : Page d’accueil de l’application DJI pilot

Source : Capture sur l’application

Cet écran nous permet de choisir les différents types de vols qui peuvent être réalisés :

- Le vol manuel : dans ce cas le pilote contrôle le drone.

- Mission de vol (vol automatique) : C’est ce plan de vol qui a été utilisé au cours de notre projet

ce qui nous amène sur la fenêtre de la deuxième page d’accueil (Voir figure 2-7)

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Figure2- 6 : l’onglet de vol

Source : capture sur l’application DJI PILOTE GUIDE

Sur cette fenêtre l’application nous donne la possibilité :

De créer une trajectoire ou une aire à lever à partir de l’écran du smartphone.

D’importer le fichier « .kml » d’une aire afin d’en faire un plan de vol. A la suite de ce choix, la
fenêtre suivante s’affiche :

Figure 2-7 : page montrant les types de mission

Source : Capture sur l’application DJI PILOTE GUIDE

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On retrouve sur cette fenêtre les différents types de missions, à savoir :

▪ Waypoint : on utilise ce type de vol quand on a un certain nombre de points importés dans
notre drone,
▪ Cartographie : on utilise ce type de vol si la zone à survoler se présente sous la forme d’un
polygone, le drone crée des grilles pour couvrir la surface à survoler. C’est ce type de vol que
nous avons utilisé pour le levé de notre bas-fond.
▪ Oblique : utilisée lorsque la modélisation 3D concerne les tours d’un objet ou les antennes,
▪ Mission de vol linéaire : utilisé lorsque la modélisation concerne un types de projet
linéaire(chemin de fer, ligne téléphonique…..)

En cliquant sur l’onglet cartographie la fenêtre de paramétrage de vol apparait, c’est la partie la
plus importante car elle prend en compte tous les paramètres de planification du survol.

Figure 2-8 : fenêtre des paramètres de vol

Source : Capture sur l’application

Sur cette fenêtre chaque chiffre correspond à un paramètre ainsi nous avons :

1-paramètre de la position du drone ;

2-Signal du nombre de satellites acquissent par le GPS du drone ;

3-Signal du drone par rapport à la radio commande et le drone ;

4- Signal de la radio de commande par rapport au drone

5-Signal de la réception des images ;

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6-Niveau de batterie du drone

7- La distance à parcourir par le drone ;

8- Durée estimée pour le vol ;

9-Le nombre de sommets autour de la grille ;

10-Le nombre de photos à apprendre ;

11-Dimention de la surface à survolée.

Tous ces paramètres cités ci-dessus doivent être activer si le drone est connecté à la radio de
commande.

Des dimensions de la grille : Elles sont définies par l’application DJI pilot en fonction de la
hauteur de vol, des caractéristiques de la caméra et des recouvrements. En choisissant le maillage,
elle en déduit la longueur, le nombre de sommets, le nombre de photos et la durée du survol.

Le nombre de photos est choisi en fonction du mode de capture qui se fait par intervalle de temps
avec une vitesse constante ou par distance parcourue.

La hauteur de vol et GSD (Ground Sampling Distance = Distance d’échantillonnage au sol) :

La hauteur de vol est choisie en fonction de certain paramètre à savoir : le GSD désiré, la
topographie du terrain et la sécurité. Le GSD est imposé par l’objet le plus petit que nous voulons
voir sur le terrain. Sachant que la plus petite dimension que l’homme peut voir sur une carte est
1/10 mm et l’échelle imposée par les TDR est 1/2000. Alors les objets de 20cm ou plus seront
visibles sur nos photos. Vue que nous avons des cibles dont l’intérieur est 20cm et la tête de nos
bornes est 10cm, pour que nos bornes soient visibles sur une photo, elle doit apparaitre sur 4 pixels.
Alors nous obtenons environ 2.5cm/pixel comme résolution spatiale donnant à une hauteur de vol
de 70m. La distance d'échantillonnage au sol (GSD) est la distance entre les centres deux de pixels
consécutifs mesurés au sol. Plus la valeur GSD de l'image est grande, plus la résolution spatiale
de l'image est faible et moins les détails sont visibles. Le GSD est lié à la hauteur de vol plus la
hauteur de vol est élevée, plus la valeur de GSD est grande. En guise de révision du cours de
photogrammétriques nous pouvons calculer le GSD de la manière suivante.

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Figure 2-9 : calcul du GSD

Source : cours de photogrammétrie

(𝑺𝒘∗𝑯)
𝑮𝑺𝑫 = (3- 1)
(𝑭𝒓)
(𝑯∗𝒊𝒎𝑯)
𝑫𝑾 = (3- 2)
𝑭𝒓

(𝑮𝑺𝑫∗𝒊𝒎𝑯)
𝑫𝑾 = (3- 3)- Source Cours de photogrammétrie
𝒔𝒘

𝑺𝒘 : Taille du pixel
Fr : Distance focale de la caméra en millimètre
H : Hauteur de vol en mètre

𝒊𝒎𝑯 : Largeur du capteur de la caméra en millimètre

GDS : Résolution(centimètre/pixel)
DW : la taille de l’image au sol (mètre)
Nous n’avons pas à faire ces calcules car ils sont déjà programmés dans l’application DJI Pilot
Guide.
La vitesse de vol (Speed) : Le choix de la vitesse est fonction de trois paramètres qui sont :la
sécurité de l’appareil, la vitesse d’enregistrement de la carte mémoire et de la caméra. Plus la
vitesse est grande plus l’enregistrement des images est flou et moins les détails sont visibles.

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Le flou créé sur une photo est calculable par la formule suivante :

(𝒗∗𝒕)
𝑭𝒍𝒐𝒖 = (𝟑 − 4) il s’exprime en pixel. Source cours de photogrammétrie
𝑮𝑺𝑫

V : vitesse de vol du drone

t : temps d’ouverture du diaphragme
GSD : ground sample distance (résolution)
Lorsque le flou est inférieur à 1 pixel, il n’est pas perceptible sur l’image. Lorsqu’il est supérieur
à 1 pixel, l’image obtenue est floutée et de moins bonne qualité.

La vitesse horizontale maximale correspond à la limite pour laquelle le flou créé par le
déplacement du drone est égal à 1. Il suffira de faire voler le drone à une vitesse inférieure pour
que le flou ne soit pas visible sur les photos. On peut donc calculer :

(𝑮𝑺𝑫) 𝑮𝑺𝑫
𝑽𝒎𝒂𝒙 = (𝑭𝒍𝒐𝒖∗𝒕) = 𝒎/𝒔 (3-5)
𝒕

Sur la plage de vitesse imposée par l’application et la hauteur de vol nous avons fixé une vitesse
de 5m/s car à cette vitesse la carte mémoire SD peut faire notre enregistrement et nos images seront
nettes.

Angle d’inclinaison de la caméra : Elle est gérée par l’application et varie de 0 à 90°

A 0° la caméra est orientée horizontalement et

A 90° elle est orientée verticalement vers le bas.

Nous avons choisi 90° pour des prises de vue au-dessus de notre bas-fond.

Les recouvrements : Chaque point caractéristique (point de contrôle) trouvé dans une image est
appelé un point clé. Un ou plusieurs points clés se trouvant sur une ou plusieurs images
correctement associées génère un point ou un objet 3D.
Nous avons deux types de recouvrements : Le longitudinal ou frontal (entre deux photos) et le
latéral (entre deux lignes de vol). Lorsque le recouvrement est important entre deux images, la
zone commune capturée est plus grande et plusieurs points clés peuvent être combinés ensemble.
Plus il y a de points clés, plus les points 3D peuvent être calculés avec précision. Par conséquent,
la règle principale est de maintenir un chevauchement élevé, au moins 60% lorsqu’il s’agit du
recouvrement latéral et 75% au moins lorsqu’il s’agit du recouvrement frontal. Le recouvrement
latéral de notre projet a été de 65% et le frontal 80%.

Tous les paramètres fixés pour notre projet sont consignés dans le tableau ci-dessous.

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Tableau 2-6: paramétrage de vol

Désignation Valeurs

Hauteur de vol 70m

Vitesse de vol 5m/s

Angle d’inclinaison de la caméra 90°

Recouvrement latéral 65%
Recouvrement frontal 80%
GSD Obtenu 2.5Cm/pixel

Echelle 1/2000

Prises de vues par drone :

Aussitôt les opérations de marquage et de relevé des cibles terminées, nous sommes passé aux
prises de vue proprement dites avec le drone DJI MAVIC Pro en utilisant les missions
préétablies dans l’application DJI pilot. Lorsque le drone est connecté à l’application, on constate
que son GPS est prêt à partir, on clique sur « commencer » en couleur bleue à gauche de notre
écran (figure 2-9) et ça nous ramène à la fenêtre suivante :

Figure 2-10:fenêtre de démarrage du survol

. Source : capture d’écran sur l’application DJI pilote guide

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c. Les traitements au bureau

Ces traitements sont effectués en deux étapes :

- Le traitement des images avec le logiciel PIX 4D MAPPER qui a généré les nuages de
points
- Le traitement des données GPS avec le logiciel GEO-MENSURA ou Auto COVADIS 17.0
pour la détermination des plans topographiques et des profils de divers ouvrages
2.3.2 Logiciels de traitement d’images drones

Il existe plusieurs solutions (solutions web, payante et open source) pour le traitement des
images prises par drone. On peut classer ces solutions de la façon suivante :

❖ Solution web :
La première grande famille de solution est celle des solutions sur Internet. Celles-ci s'adressent
généralement à un public de débutants sans connaissances photogrammétriques. L'une des
principales limitations de ce type de solution est la quantité limitée d'images qui peuvent être
chargées sur le serveur (une quarantaine de photos pour certains de ces logiciels)[4] . On peut citer :

- 123DCatch : C’est un logiciel développé par Autodesk pouvant utiliser un maximum de 40

photos ;
- Photosynth : Elle est une application en ligne lancée par Microsoft pour créer principalement
des nuages de points 3D ;
- Recap 360 photo est une solution également proposée par Autodesk pouvant utiliser jusqu’à
5 Go de photos.
❖ Les solutions open source :
Certains organismes publics, universitaires ou collectivités, mettent à la disposition du public des
logiciels. Le plus souvent le code est en open source, ce qui permet de comprendre les méthodes
utilisées et de les adapter aux besoins. L'autre avantage de ces logiciels est bien entendu leur prix :
ils sont gratuits. Nous pouvons citer :

- Visual SFM : Il a été créé par Chang Chang Wu, de l'université de Washington à Seattle et
permet de créer un nuage de points à partir de photos. Cependant, la licence de ce logiciel est
très restrictive et interdit toute utilisation lucrative.
- MicMac : C’est un logiciel développé par l’IGN France pour générer les nuages de points.
-
❖ Les solutions payantes : La deuxième grande famille est celle des solutions commerciales.
De nombreuses entreprises ont développé leurs propres outils pour répondre à la demande
Croissante de ce marché en plein essor. Voici quelques-uns des plus reconnus :
- Photo scan : c’est un logiciel Russe développé en 2006 par Agisof, très utilisé par les
professionnels de la photogrammétrie. Elle permet de créer des nuages de points densifiés, des
maillages ou encore des ortho photos.

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- Photo modeler : Lancé en 1993, il a été proposé par l'éditeur canadien Eos System et fut
pendant de nombreuses années le principal logiciel de photogrammétrie sur le marché.
- Correlator 3D : Il a été conçu par la société canadienne SimActive pour le traitement des images
prises par drone.
- PIX 4D MAPPER : C’est un logiciel développé en Suisse par une start-up.
Parmi ces solutions, c’est le PIX 4D MAPPER qui nous avons utilisé pour le traitement des images.
[Link] Traitement des images avec PIX 4D MAPPER :
Pix4D est le leader mondial du logiciel de traitement photogrammétriques à partir de drones.
Ce logiciel développé en Suisse par une start-up sur le site de l’Ecole Polytechnique Fédérale de
Lausanne permettent une restitution réaliste à partir de photographies aériennes sous forme de
modèle 3D numérique, orthophographies ou plans avec différentes solutions répondant aux
problématiques de chaque métier : topographie, architecture, BTP, immobilier thermographie ou
encore agriculture.
Ce logiciel est destiné principalement aux professionnels, où quatre solutions leurs sont proposées
à savoir :
Pix4Dbim : Il est dédié au domaine de la construction. Le principe de Pix4Dbim est de
Partager, d’intégrer et d’analyser des données de projets pour en assurer le suivi.
Ainsi, vous pourrez visualiser et mesurer les données d’un site et les partager via un
Serveur se trouvant sur le cloud. Sa licence est à partir de 260 000FCFAHT / mois ;
Pix4Dfields : Pix4Dfields est destiné au domaine de l’agriculture de précision. Grâce à lui
vous pourrez analyser la santé de vos cultures. Il permet de transformer les données d’un
capteur multi spectral en cartes de réflexion et cartes d’index précises, comme NDV Il est livré
à partir de 123 500FCFA HT / mois ;
Pix4Dmodel : Il permet aux professionnels de l’immobilier ou de la rénovation de transformer
de simples photographies en modèle 3D simplifié. Vous pourrez partager ce modèle ou
l’analyser pour en extraire des surfaces, distances ou volumes. Il est accessible à partir de
32 500FCFAHT / mois ;
Pix4Dmapper : Enfin, Pix4Dmapper est le logiciel de référence permettant aux professionnels
de la topographie, de la géomatique, de l’architecture ou d’autre de générer des plans, modèles
3D, orthomosaïques, nuages de points, à partir des photos acquises par drone. Cela permettra
une analyse précise du relief d’un terrain, de calculer différentes mesures, aires ou volumes ou
encore d’inspecter l’état d’un bâtiment[13].
Pix4Dmapper permet aussi de traiter et analyser des images thermiques ou multi spectrales. Pour
utiliser PIX 4D MAPPER, il faut faire une licence à partir de 169 000FCFA HT / mois. Mais avec
l’évolution de la technologie nous avons des solutions pour l’utilisation de la licence du logiciel.
C’est donc le PIX 4D MAPPER qui a été utilisé pour le traitement des images prises au cours de
ce projet car le but est de générer les nuages de points géoréférencés qui permettront de calculer
les volumes dans le logiciel COVADIS (GEO-MENSURA).

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Ainsi pour utiliser PIX 4D MAPPER pour le traitement des images prises sur le terrain

Prenant en compte l’utilisation des points de calages, nous sommes passé par trois grandes étapes
que sont :

- Chargement des images prises par le drone ;

- Placement des points de contrôles ;
- Paramétrage des options de traitement.
a. Chargement des images prises par drones :
Notons qu’il faut disposer du logiciel installé sur un ordinateur adéquat avant de commencer le
traitement. Pour faire le chargement des images, il faut aussi passer par plusieurs phases :
Ouverture du logiciel : On lance donc le logiciel installé et à son ouverture on retrouve dans la
barre en haut les onglets principaux, les raccourcies d’action dans la barre en dessous et les étapes
de traitement dans la barre latérale gauche (figure 2-10).

Figure 2-11: page d'accueille de PIX 4D Mapper

Source capture d’écran sur le logiciel PIX 4D APPER

Création d’un nouveau projet : On crée un nouveau projet clique sur « Nouveau projet » en
mentionnant le nom du projet « OUBAT » et en choisissant le dossier de destination.

Sélection des images : En validant l’étape précédente, la fenêtre de sélection des images apparait
et on choisit :
• Soit ajouter des images
• Soit ajouter le dossier des images prises.
Pour notre projet nous avons cliqué sur ajouter dossier pour appeler les données images dans PIX
4D Mapper.

PFE DE MASTER 2020-2021 45

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Sélection du système de coordonnées : On sélectionne ensuite le type de système employé pour

le géoréférencement des photos aériennes et dans notre cas, c’est le WGS84, qui est le système
utilisé par le GPS de notre drone et on peut changer le système selon le besoin. Chaque photo est
associée à une identité « EXIF » un fichier qui contient toutes les informations concernant l’images.
Dans le modèle d’option de traitement, nous avons choisi le modèle 3D Maps qui est standard.

Projet créé et retour sur la fenêtre principale : On valide l’étape précédente qui met fin à la
création du projet et ça nous ramène sur la fenêtre principale avec les photos placées rapidement
avec leurs géotags.

b. Placement des points de contrôles (GCP) et des Bornes :

Cette étape se déroule en deux phases que sont le placement et le replacement des GCP.

➢ Placement des GCP : On choisit dans la liste disponible, le système de coordonnées du GPS
terrestre et on ajoute les GCP relevés précédemment et enregistrés sous format « txt ». On
rappelle qu’ils sont au nombre de vingt un qui sont représentés sur la( figure 1-12 )par des
croix bleues après leur chargement.

Figure2- 12:GCP sur la photo dans le logiciel PIX 4D Mapper

Source : Capture sur PIX 4D Mapper

Pour calculer la position 3D d’un GCP, il est nécessaire de le marquer dans au moins
[Link] que les GCP soient pris en compte pour le géoréférencement du projet, au moins 3
GCP doivent être marqués.
En principe chaque GCP marqué par une croix bleue devrait se retrouver sur plusieurs images et
coïncidant avec le centre de la contre plaque sur laquelle il a été relevé. En sélectionnant dans la
partie gauche de la fenêtre les numéros de GCP, on retrouve les photos avec un cible dans la partie
droite correspondant à ce point. On replace de façon plus précise sur les photos le centre des points

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en cliquant sur le centre de la cible considéré. On replace environ chaque GCP sur 3 photos. Ceci
constitue en même temps le géoréférencement des images.

c. Paramétrage des options de traitement

Avant de lancer le traitement, il est nécessaire de paramétrer les options de traitement tenant
compte des résultats attendus. Le paramétrage se fait généralement en trois parties comme le
montre la figure 14. Pour accéder à cette fenêtre, on clique sur le dernier onglet de la barre
latérale gauche « Option de traitement ».

Figure 2-13: option de traitement sur PIX 4D Mapper

Source : Capture sur le logiciel PIX 4D Mapper
• Première phase de traitement : traitement initial.
Il renseigne sur la qualité de la mission à travers un rapport. Cette étape nous permet donc de se
renseigner sur la qualité des photos prises et présente trois options de traitement :
Le traitement original : qui permet de traiter les images à leur échelle originale. Cela prend
beaucoup de temps et ce temps varie en fonction du nombre de photos et de la puissance de
l’ordinateur ;
Le traitement rapide : qui permet de traiter à l’échelle plus basse (1/8), les images, présentant un
rapport de qualité pouvant permettre d’apprécier plus rapidement la qualité des photos. C’est cette
option qui s’utilise sur le terrain à la fin des prises de vue pour l’analyse des images.
Le traitement personnalisé : au lieu d’utiliser l’échelle originale ou l’échelle minimale, on peut
la personnaliser à 1/2 ou à 1/4 tenant compte du résultat attendu. Plus l’échelle est grande, plus le
traitement prend du temps mais la précision du traitement est meilleure. Nous avons choisi le
traitement personnalisé.

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• Deuxième phase de traitement : Nuage de point et maillage.

Cette deuxième phase de traitement débute à la fin du traitement initial. C’est à cette étape qu’on
a les nuages de points pour le calcul de volume dans COVADIS ou (GEO-MENSURA). Il faut
également choisir les options souhaitées comme :
- l’échelle (original pour notre cas) ;
- Choisir le format sur lequel seront enregistrés les nuages de points (xyz pour notre cas) etc.
On peut également avoir dans à cette phase, les courbes de niveau.

Figure 2-14:Traitement de nuage de points et maillage

Source : capture d’écran sur le logiciel PIX 4D Mapper
Troisième phase de traitement : MNS, Orthophoto et indice.
Comme l’indique la figure ci-dessus, il y a trois (3) options de traitement à cette phase :
• MNS et Orthophoto qui nous permet d’avoir le Modèle Numérique de Surface et l’Orthophoto
géoréférencé de la zone relevée.
• Résultats additionnels permettant d’avoir principalement les courbes de niveau.
• Calculateur d’indice qui est surtout utile dans l’agriculture. Toutes ces options peuvent être
aussi paramétrées.
• On a choisi à ce niveau également, les paramètres optimaux et les cases souhaitées ont été
cochés. Par ailleurs, notre projet nécessite un traitement jusqu’à cette troisième phase car les
nuages de points dont nous avons besoin se trouvent à la deuxième phase de traitement ainsi à
la troisième phase. A la fin des paramétrages, on lance le traitement en cliquant sur démarrer.

[Link] Traitement des données sur COVADIS

COVADIS est un logiciel développé par la société française GEOMEDIA et fonctionnant sous
AutoCAD. Ce dernier est un fruit de la société Américaine Autodesk. COVADIS est un applicatif
de topographie, de terrassement et d'infrastructure VRD dédié aux géomètres, aux bureaux

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d’études, aux entreprises de BTP et aux collectivités. Pour chaque version de COVADIS, il est
possible d'installer le logiciel sous plusieurs versions d’AutoCAD(COVADIS2016 fonctionne sur
AutoCAD 2016-2018…). Pour le cas de notre projet, c’est la version 2017 qui est utilisée et
installée sous AutoCAD 2020.
Chargement de semi de point et des modèles numériques de terrain (MNT)

Le fichier semis de point au format XYZ généré après le traitement des images, il faut que le fichier
soit en txt ayant des colonnes (Point, X, Y, Z) séparés par des espaces. Ce qui a été fait dans le
logiciel Excel et enregistré sous txt. Le semis de point étant traité, il a été ensuite chargé dans le
logiciel Covadis pour le calcul du Modèle Numérique de Terrain (MNT).
On va dans le Menu « Covadis 2D , points topographiques, chargements de semis » et on charge
les semis de points.
Après le chargement des points, on calcule le MNT. On clique donc sur le Menu « Covadis 3D,
Ancien module, calcul de dessin MNT ». Le calcul se présente sur la figure suivante :

Figure2- 15 : Calcul de MNT

Source : capture d’écran sur Covadis
Ce logiciel nous a beaucoup aidé lors des comparaisons de données du GPS et les données
émanantes de la technologie drone que nous en parlerons dans les chapitres suivants.

[Link] Traitement des données sur les logiciels de SIG :

Apres le troisième étape traitement sur PIX 4D Mapper, nous obtenons les ortho-photos ou
les mosaïques de notre zone étude que nous pouvons ouvrir avec les logiciels de SIG à savoir :
ArcGIS, Qgis , MapInfo etc.

• Qgis : QGIS est un logiciel de Système d’Information Géographique (SIG) convivial

distribué sous licence publique générale GNU. C’est un projet officiel de la fondation Open

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Source Geospatial (OSGeo). Il est compatible avec Linux, Unix, Mac OS X, Windows et
Android et intègre de nombreux formats vecteur, raster, base de données et fonctionnalités.
Gère l'extension spatiale de PostgreSQL, PostGIS. Prend en charge un grand nombre de
formats de données vectorielles (Shapefile, les couvertures ArcInfo, Mapinfo, GRASS GIS,
etc.). Prend également en charge un nombre important de formats de couches matricielles
(GRASS GIS, GeoTIFF, TIFF, JPG, etc.).

• ArcGIS : ArcGIS est un logiciel d'information géographique développé pour générer des
connaissances géographiques et pour analyser des données de ce genre. Examinez des relations,
faites des prédictions et prenez les meilleures décisions grâce à la recherche et à l'étude de
données géospatiales.
Dans ce logiciel vous allez trouver des centaines d'outils d'analyse spatiale. Intégrez facilement
des données pour la visualisation et l'analyse, l'importation et l'exportation de géo données, la
recherche d'information géographique...génération de cartes de grande qualité avec des gabarits
prédéfinis, des complètes bibliothèques de symboles, des graphiques et des éléments de cartes
ou d'outils de dessin et de cartographie.
Nous avons utilisé ArcGIS pour la numérisation des objets contenu dans le basfond pour avoir
la cartographie de la zone. Ensuite ArcGIS propose les fonctionnalités de plus que QGIS. Ces
fonctionnalités couvrent entre autres les domaines suivants : Publication et partage de contenu,
qu'on ne retrouve pas chez QGIS à ce jour. Côté services, ces deux produits n'offrent aucune
prestation en plus du logiciel. Ainsi nous avons opté pour le logiciel ArcGIS pour la cartographie
de notre bas-fond.

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CHAPITRE 3 RESULTATS
Les résultats obtenus étant pour la plupart des pièces graphiques très volumineuses, ils ont été
consignés sur un disque dur au niveau de Fi-AGRI. Cependant pour une consultation large public,
certains de ces pièces sont accessibles à travers les liens suivants

• Coordonnées Des Points Topographiques

• Listes Des Bornes

• Cartes Des Situations De Référence

• Plans Topographiques Avec Courbes De Niveau

• Plans Topographiques Avec Plages D'altitudes

• Profils Topographiques Des Variantes etc.

3.1 Présentation du protocole de relevé photogrammétrique par un drone
En s’inspirant de la méthodologie adoptée lors de cette étude, nous avons réalisé de façon
classique, un protocole d’une mission photogrammétrique par drone pour permettre aux
acteurs de la topographie d’avoir une idée globale de l’utilisation de l’outil dans notre métier
de topographie quel que soit le but visé (voir tableau 3-7).

Tableau 3-7: Protocole d’un relevé photogrammétrique par drone

- Obtention des autorisations préalables de vol auprès des services de

Etape 1 régulation aérienne en se conformant aux dispositions de
Préparation de la la règlementation en vigueur, mais on n’était pas concerné par ces règles.
mission - Préparation de l’aéronef (chargement des batteries, préparation du plan
de vol, préparation du capteur embarqué…).
Cette phase va permettre de caler les lignes de vol que va suivre le drone
avec l’application de planification choisi pour obtenir le nombre de photos
nécessaires au traitement photogrammétrique. Ces lignes de vol sont
définies à partir des caractéristiques suivantes :
ETAPE 2
- La taille du capteur photo utilisé ;
Définition du plan
- L’objectif utilisé ;
de vol
- Le taux de recouvrement des photos en longitudinal et transversal ;
- Le temps de vol disponible en fonction des batteries utilisées ;
- L’altitude de vol ;
- La durée du vol limité par la capacité batterie.
ETAPE 3

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Définition Il s’agit soit, de points caractéristiques du terrain qui seront bien visibles sur
des points de calage l’image finale, soit de repères à mettre en place avant la mission. Ces derniers
au sol peuvent être matérialisés par des contre plaques ou avec de bâches plastiques
marquées d’une croix ou par tout autre marque pouvant être visibles sur les
images. Ces points vont permettre d’améliorer fortement la précision du
modèle ; ils vont également permettre de définir l’échelle du modèle. Sans
aucune référence, le modèle serait adimensionnel(sans dimention). Ces
derniers doivent être repérés par relevé GPS ou Station Totale.
Une fois le drone en stationnaire devant l’opérateur, ce dernier déclenche la
mission automatique après avoir envoyé le plan de vol dans le contrôleur de
vol du drone.
Le drone commence son parcours. Les photos sont déclenchées
automatiquement par le drone en fonction des coordonnées GPS de l’appareil
et des paramètres définis lors de la préparation de vol.
ETAPE 4
L’aéronef est suivi par deux moyens :
Le déroulement de
- Sur l’écran de l’ordinateur ou de la tablette : le drone est matérialisé
la mission
et suit ses lignes de vol ;
- Sur le retour vidéo en direct de l’appareil photo : l’opérateur peut
vérifier le bon déclenchement de l’appareil et voir l’image acquise.
À tout moment, le télépilote peut décider de suspendre la mission en
reprenant les commandes s’il estime que la sécurité de la mission
n’est pas optimale.
Une fois la mission terminée sur le terrain, il faut passer au traitement des
images avec le logiciel de post-traitement choisi (PIX 4D dans notre cas)
Après traitement, un grand nombre de produits peuvent être généré
constituant le rendu :
ETAPE 5
- Nuage de points dense positionnés en x,y,z ;
Traitement des
- Orthophotos géoréférencées
images au bureau
- Modèle Numérique de Terrain (MNT) / Modèle Numérique de
- Surface (MNS) ;
- Courbes de niveau.
Les formats de sortie sont très nombreux et dépendent des outils

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employés. On pourra citer : Global Mapper ;ArcGIS ;QGIS ;

Autocad ;Google Earth ; Microstation
Par exemple, sur ArcGIS, les nuages de points seront en .las(ASPRS lidar
data exchange), les MNT et MNS seront en .tif (GeoTIFF), les courbes de
niveau en .dxf (également exploitable en autocad).
Il est également possible de faire de l’export en kmz pour intégration sur
Google earth.
Certaines limitations s’imposent du fait de la méthode de restitution
employée. Il convient de les préciser pour éviter toute déception lors du
rendu final :
De fortes variations de luminosité durant le vol (ombre portée des
nuages) peuvent conduire à une photographie générale erronée ;
- La hauteur du soleil sur l’horizon : plus le soleil est bas, plus les
A NOTER
Ombres portées sont importantes et moins la qualité est au rendez-vous ;
Circonstances
- La présence de végétation : le logiciel de restitution du modèle 3D
defavorable
va restituer des masses végétales et non le terrain naturel sous-jacent.
Ce problème ne se pose pas lors d’un relevé par Lidar (laser) ;
- La précision du GPS : si le nombre de points GPS captés par le drone est
trop faible, l’erreur de géoréférencement va être importante et là
précision du modèle final sera altérée. Ceci peut être facilement
corrigé par l’utilisation de points de contrôle au sol.

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3.2 Présentation des paramètres temps, coût et précision des travaux

3.2.1 Durée des opérations
Le tableau3- 8 présente la durée de l’opération à chaque étape.
Tableau3- 8:Durée des opérations

Etape de travail Durée Observation

Pour rappel, c’est l’opération qui consiste à choisir dans
05mn l’application de planification de vol DIJ pilote Guide, la grille de
Définition du plan
vol et paramètres le vol comme : hauteur, vitesse , recouvrement
etc.
Il comprend :
L’installation du récepteur GPS ;
Marquage et relevé 2h30mn
des GCP La pose des contres plaques par plan de vol ;
Le relevé des vingt un GCP.
Les opérations de prise de photos sur le terrain avec le drone sont
Prises de vue 4h34mn réparties en trois missions ou trois vols. Pour le plan de vol p1=
57mn52s,p2=1h42mn40s et p3=1h53mns
Rappelons que le traitement des images se
déroule en trois étapes que sont :
1. traitement initial,
Traitement des 14h15mn
images 2. nuage de points et maillage ;
3. MNS, Orthophoto et indices.

TOTAL 19h25mn Le total du temps mis pour les opérations est de 19h25mn

3.2.2 Estimation du coût des travaux

Pour évaluer le coût des travaux, on s’est basé sur le devis que fournit la société Normat Services
SA à ses clients pour les travaux de relevé photogrammétrique par drone. On n’a pas tenu compte
du coût des travaux avec le GPS pour le cas de notre projet, car le but est d’avoir une idée du coût
d’une prestation par drone. Notons que ces coûts sont les coûts moyens qu’on peut observer par
hectare couvert par le drone voire tableau (3-9).

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Tableau 3-9: Estimation des coûts de travaux de Normat Service SA

Activités Unité Quantité Prix unitaire Montant (FCFA) =

(FCFA) Quantité * Prix
unitaire
Relevé spatial par drone ha 1 150 000 150 000
Traitement des données ha 1 150 000 150 000
dans le logiciel PIX 4D
Rapport de mission 1 350 000 350 000

Source : Normat service SA

La première colonne du tableau (3-9) détaille les activités d’une mission par drone ; la deuxième
colonne présente l’unité de mesure, la troisième donne le prix unitaire de chaque activité et la
dernière colonne donne le total au niveau de chaque activité. Notons que la superficie en 2D
concernée par le calcul de volume est de 177.92 ha Il est conseillé d’aller au-delà de la superficie
concernée en débordant des limites du terrain pour avoir la garantie que toute la zone concernée a
été couverte. En se référant au tableau (3-9), le coût des travaux des opérations du relevé par drone
sont présentés au tableau (2-10)
Tableau 3-10:Coût des travaux de relevé par drone dans le tableau suivant.

Activité Montant (FCFA)

Relevé spatial par drone 26 688 585

Traitement des données dans le logiciel PIX 4D 26 688 585

Rapport de mission 350 000

TOTAL 53 412 170

Sur la tarification de l’Ordre des Géomètres Experts en France[4]

La superficie de notre zone d’étude étant estimée à 177.92 hectares, si on devrait utiliser les
instruments traditionnels, le code des tarifs et honoraires conseille le nivellement géométrique ou
trigonométrique vu que cette superficie varie entre 100 et 180 hectares. Ainsi le paragraphe A du
titre III de ce code, précisément en son article 5, précise qu’il sera perçu des sommes suivantes :
10 000 FCFA par point nivelé pour les dix (10) premiers points avec un minimum de
100 000FCFA.
Du 11ème au 50ème point, il sera perçu une somme fixe de 100 000 FCFA augmentée de 7500
FCFA par point au-delà du 11ème

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Du 51ème au 100ème point, il sera perçu une somme fixe de 300 000 FCFA augmentée de 5000
FCFA par point au-delà du 51ème ; pour ne citer que ceux-là.
Etant donné qu’il faut 40 points par hectare, notre zone d’étude sera nivelée en 177.92x 40 points,
soit 7117 points. Dans cette proportion, il sera perçu une somme de
300 000 + (7117-51) *5000=35 630 000 FCFA. Cette somme correspond au coût de notre projet
avec les méthodes traditionnelles.
3.3 Présentation de la précision de relevé par drone
3.3.1 Distance d’échantillonnage au sol (GSD)
Comme le montre la figure 3-16 issue d’une capture du rapport de qualité après le traitement
initiale des données du drone, le GSD dans la quatrième ligne est effectivement de 2,59 cm. Les
autres éléments du tableau sont en principe l’identité du projet : Le nom du projet en première
ligne, la date du traitement en deuxième, le modèle de caméra du drone en troisième, la superficie

Figure 3-16 : montrant le GDS du projet

couverte en quatrième et le temps du traitement initial en dernière ligne.
Source : capture sur le logiciel PIX 4D mapper

3.3.2 Précision du modèle.

La figure (3-17) tirée d’une capture du rapport de qualité présente la précision relative suite au
géoréférencement du modèle. l’erreur moyenne quadratique (RMS Error) commise sur le
géoréférencement du modèle à partir des GCP considérés est 2.2cm qui est la tolérance.

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Figure 3- 17:RMS sur le géoréférencement

Source : capture écran sur le rapport de qualité

3.4 Présentation des volumes obtenus et du protocole classique de l’étude

Le tableau3-11 présente le volume du stérile calculé dans Covadis avec les détails.

Tableau (3 -11):calcul du volume de MNT

Volume calculé dans Covadis avec les détails

Date : 17/06/2022 à 16:01:18

MNT
Nombre de faces 889311
Altitude mini 194.88 m
Altitude maxi 214.34m
Surface totale 2D 1778590.00 m²
Surface totale 3D 1780015.05 m²
Coordonnées mini 270 452.00 -1 159 304.00 m
Coordonnées mini 272 642.00 -1 160 648.00 m
Nombre de points lus 445040

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En premier lieu du tableau (3-11), il indique le nombre de faces dans chaque MNT.

Les faces sont les triangles formés par les MNT. Ces faces sont au nombre de 889311 pour le MNT.
Rappelons que c’est le MNT qui a été relevé par drone, le grand nombre de faces prouve
l’homogénéité du modèle prévenant de la densité assez forte des points, qui tient compte de tous
les compartiments et tous les points caractéristiques du terrain. On a 2.57m de pas entre point ;
alors qu’avec les méthodes traditionnelles au niveau du MNT, les points sont beaucoup moins
denses donnant même un pas variant entre 5 à 30 mètres. Le tableau donne également les altitudes
maximales et minimales du MNT ainsi que les superficies couvertes en 2D et 3D de ceux-ci.

Le calcul du volume dans Covadis est basé sur la formule du calcul d’un objet épousant une forme
parallélépipédique. Pour trouver ce volume, il faut faire le produit de la surface par la hauteur.

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CHAPITRE 4 DISCUSSION
4.1 Comparaison des données du drone avec des relevés traditionnels et relevés par avion
Il est question de comparer la méthode d’évaluation par le drone avec d’autres méthodes que sont,
les méthodes classiques (GPS ou station totale) et le relevé par avion. Les paramètres à comparer
sont :

❖ Le temps,
❖ Le coût de réalisation des travaux,
❖ La précision des données GPS et des données du drone.

4.1.1 Durée et coût des opérations

Pour ce qui est de notre étude, on a mis 19h30min pour la réalisation avec seulement 4h34 min
pour le drone pour balayer un espace de cent soixante-dix-huit 178 hectares. S’il faut utiliser le
GPS ou la station totale pour effectuer ce relevé de même superficie, il serait carrément impossible
que ça se fasse dans le même temps. Pour preuve, pour placer nos 21 GCP et les relever, on a mis
02h30min pour le faire. Mais le relevé par avion paraitrait plus rapide que les deux premières
méthodes et serait plus avantageux sur une superficie plus grande couvrant plusieurs centaines
d’hectares.

Pour preuve, dans les résultats de la comparaison faite par (Cazalis, 2018) sur la rapidité et le coût
d’exploitation des trois méthodes de levé, on constate que sur une superficie supérieure à 30
hectares, l’avion est en tête sur la rapidité, vient ensuite le drone et la méthode traditionnelle ferme
la marche. C’est lorsque la superficie est inférieure à 30 hectares que l’avion et le drone
s’équivalent mais sont plus rapide que la méthode classique. Dans ce cas le drone est plus
conseillé parce qu’il est moins encombrant que l’avion. Concernant le coût des travaux, le drone
semble être moins abordable que les méthodes traditionnelles mais plus avantageux que l’avion.
Dans n le coût d’exploitation de notre projet tourne autour de 50 millions FCFA d’après les
résultats du tableau 2-10; s’il fallait utiliser la méthode traditionnelle, on se retrouverait à 35
millions FCFA d’après le code des tarifs et honoraires de l’Ordre des Géomètres Experts.

4.2 Présentations des résultats issus des éléments de comparaison.

4.2.1 Sur la comparaison de (Cazalis, 2018) [1]
Notre projet n’ayant pas fait la pratique sur les méthodes traditionnelle et par avion pour pouvoir
les comparer à la méthode par drone, on s’est référé à la comparaison faite par (Cazalis, 2018) et
le résultat de l’entreprise (HGB GROUP, 2016)

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Comparaison de (Cazalis, 2018) :

L’auteur a fait des expériences de relevé sur le terrain sur trois méthodes de levé, appréciant la
rapidité et le coût des travaux sur le terrain. Il s’est donc servi des graphiques pour présenter
l’évolution du temps de travail par rapport à la surface puis de l’évolution prix des opérations par
rapport aux mêmes surfaces. A la fin, il a présenté un tableau couple rapidité/coût pour déterminer
la méthode la plus avantageuse en fonction de superficie entre les trois cités ci-dessus. Pour y
arriver, un système de notation par points été mis en place : le mode de levé le plus avantageux
sera celui qui a le plus de points. C’est à-dire la méthode la plus rapide et la moins chère. Les
points pour le temps passé sur terrain ont été répartis de la manière suivante :

- < 1h : 4 points ;
- Entre 1h et 4h : 3 points ;
- Entre 4h et 8h : 2 points ;
- Entre 1 jour et 2 jours : 1 point ;
- Au-delà de 2 jours : 0 points.

Les points attribués au montant du prix de la prestation ont quant à eux été répartis pour défavoriser
la méthode la plus chère, c’est-à-dire que la méthode la plus chère aura le moins de points.

- Entre 292 500FCFA) et 421 850 FCFA : 4 points ;

- Entre 422 500 FCFA et 844 350 FCFA : 3 points ;

- Entre 845 000 FCFA et 1 689 350 FCFA : 2 points ;

- Entre 1 690 000 FCFA et 1 950 000 FCFA : 1 point ;

- Au-delà de 1 950 000 : 0 point

Le tableau 12 présente les résultats de l’étude effectuée par (Cazalis, 2018) afin de comparer la
méthode de relevé par drone par rapport aux relevés traditionnels et le relevé par avion.

PFE DE MASTER 2020-2021 60

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Tableau 4-12:Méthode de lever la plus avantageuse

Surface
Avantage Rapidité Avantage Coût Avantage Rapidité/Coût
(ha)

Levé Levé Levé

Drone Avion Drone Avion Drone Avion
Classique Classique Classique
0 - 0,4 4 4 4 4 0 4 8 4 8
0,4 - 1,6 4 4 3 4 0 4 8 4 7
1,6 - 3 4 4 2 4 0 3 8 4 5
3–6 4 4 1 4 0 2 8 4 3
6 – 30 4 4 0 4 0 1 8 4 1
30 - 50 3 4 0 4 0 1 7 4 1
50 - 100 2 4 0 3 0 1 5 4 1
100- 180 2 4 0 2 0 1 4 4 1
180 -200 2 4 0 1 0 1 3 4 1

>200 1 4 0 1 0 1 2 4 1

Source : (Cazalis, 2018)

Les notes ont été regroupées en trois parties : rapidité, coût et rapidité/coût.
Ce dernier n’est que le total des notes des deux premiers au niveau de chaque méthode de lever et
ceci en fonction des superficies. Ce total varie entre 0 et 8 et montre l’efficacité de chaque méthode
sur un intervalle de superficie donnée. A travers ce tableau, on constate que l’efficacité
rapidité/prix semble s’égaler entre le drone et la méthode classique sur une superficie de 0 à 1,6
hectares, prenant l’avantage sur l’avion.
Lorsque la superficie varie de 1,6 à 100 hectares le drone semble être plus efficace sur les deux
autres méthodes. Son coût d’exploitation est surtout plus abordable sur les deux autres sur cet
intervalle de superficie.
Pour les plus grandes surfaces, tournant entre 100 et 200 hectares, le drone ou l’avion semble se
rapprochent et prennent nettement l’avantage sur la méthode traditionnelle, dans cette situation, il
faudra faire le choix entre une méthode qui coûte moins cher mais prend du temps, ou une
méthode rapide mais un peu plus coûteuse.
Au-delà des 200 hectares, le mieux serait d’opter pour l’avion car le drone et la méthode
traditionnelle perdront progressivement leur efficacité par rapport à l’avion chaque fois que la
superficie s’augmente, surtout au niveau de la rapidité.

PFE DE MASTER 2020-2021 61

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En somme, s’il faut tenir compte des deux paramètres rapidité/coût, pour un géomètre qui aimerait
faire le calcul de volumes, d’après (Cazalis, 2018) :

De 0 à 1,6 hectares, il est souhaitable d’utiliser la méthode traditionnelle entre 1,6 et 200 hectares,
utiliser un drone paraît plus abordable que les méthodes traditionnelles et la méthode par avion.

Tenant compte de cette théorie de (Cazalis, 2018) on peut dire que le choix d’utiliser un drone
pour notre projet a été le bon car la superficie de notre zone est d’environ 180 hectares.

L’entreprise (HGB GROUP, 2016) [1]

L’entreprise (HGB GROUP, 2016) a fait également une comparaison des méthodes de relevé sur
une carrière pour le calcul de volume et conclut que l’avion est classé un peu plus rapide que le
drone mais ce dernier est quatre fois plus rapide que le relevé par GPS sans préciser les superficies.
Il rajoute que le relevé par avion serait propice pour des zones de très vaste étendue allant à
l’échelle d’une commune ou d’un département tandis que les drones seront meilleurs dans les
zones couvrant quelques hectares. Il juge aussi que le drone a l’avantage d’avoir une exploitation
moins couteuse que l’avion même si son coût d’exploitation est le même que celui du GPS.

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4.2.2 Comparaison des données GPS et les données du drone

Dans le tableau 13 nous avons fait la comparaison des coordonnées prises avec le GPS et les
données issues du drone. Cette comparaison concerne les données altimétriques, les
données planimétriques
Tableau 4-13 : Comparaison des données du GPS et des Données du Drone

GPS Drone
N° POINTS Erreurs
X (m) Y (m) Z (m) X (m) Y (m) Z (m)

1 271044.12 1160397.59 199.77 271044.12 1160397.59 199.76 0.01

3 271046.40 1160406.95 199.79 271046.41 1160406.95 199.79 0

4 271048.50 1160414.82 199.82 271048.50 1160414.82 199.76 0.06

5 271018.44 1160287.24 199.74 271050.17 1160423.14 199.78 -0.04

6 271052.89 1160434.44 199.92 271052.89 1160434.44 199.96 -0.04

7 271055.77 1160446.47 200.07 271055.77 1160446.47 200.05 0.02

8 271061.17 1160458.55 200.32 271061.17 1160458.55 200.30 0.02

9 271273.67 1160243.69 200.43 271060.57 1160466.84 200.44 -0.01

10 271239.87 1160163.53 200.62 271062.23 1160474.34 200.60 0.02

11 271063.54 1160479.94 200.76 271063.54 1160479.94 200.74 0.02

12 271492.85 1159967.48 200.75 271587.30 1160095.07 200.75 0

13 271590.36 1160099.39 201.09 271590.36 1160099.39 201.08 0.01

14 271327.73 1160371.46 201.63 271599.01 1160091.04 201.58 0.05

15 271329.41 1160368.13 201.48 271557.51 1160078.93 201.45 0.03

16 271639.45 1160094.18 201.20 271639.45 1160094.18 201.20 0

17 271513.66 1160057.76 201.43 271563.48 1160080.72 201.38 0.05

18 271057.80 1160455.43 200.16 271057.80 1160455.43 200.22 -0.06

Source : Auteur

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[Link] Comparaison altimétrique

Dans le tableau4-13 nous avons fait une comparaison entre les coordonnées altimétriques du
récepteur GPS/GNSS et les données altimétriques issues du drone. Quelqu’en soit la position d’un
point lever par le GPS il se retrouve sur une photo prise par le drone. Nous avons procédé à
l’interpolation linéaire sur Covadis avec les coordonnées des sommets des images pour avoir les
homologues des points du GPS. Ces résultats consignés dans le tableau 4-13 nous permet de faire
une comparaison altimétrique. La moyenne des erreurs a été faite et nous avons obtenu une valeur
de 6cm. Pour discuter de cette hypothèse, on a comparé les résultats à d’autres travaux ou à des
indications des entreprises intervenant dans le domaine et à des normes règlementaires.

Calcul de la précision issue du drone selon (CAZALIS, 2018)

Dans un plan réalisé suite à des photographies par drone, les points sont déterminés à partir de
l’intersection des rayons homologues perspectifs :

M(X,Y,Z) = S1(X,Y,Z) + λ(mS1) = S2(X,Y,Z) + λV2 (4-6) ;

 M(X,Y,Z) = S1(X,Y,Z) + λ x S1(X,Y,Z) – λ m(x,y,z) = S2(X,Y,Z) + λ x S2(X,Y,Z) –
λm(x,y,z) (4-7) source cours de photogrammetrie
Avec S1(X,Y,Z) :coordonnées du sommet de prise de vue
M(X,Y,Z) : coordonnées terrain du point M
m(x,y,z) : coordonnées image dans le cliché du point M

La précision associée à ce type de mesure se calcule de la manière suivante :

s²(M) = (λ+1) s²(S1) + λ s²(m) (8) source cours de photogrammetrie

• Avec : s²(M) = précision des coordonnées (X,Y) du point M

• s²(S1) = précision des coordonnées (X,Y) du sommet de PDV S1
• s²(m)= précision sur les coordonnées (x,y) du point m

Ceci est vrai pour un couple de photographies isolées. Cependant, en photogrammétrie, l’ensemble
des images sont traitées en bloc pendant le calcul d’aérotriangulation. Ces calculs de compensation
par faisceaux permettent de compenser les erreurs de calculs sur l’ensemble des points. Une fois
le modèle formé, le plan est dessiné en restitution par les opérateurs.

La précision finale du plan va donc dépendre de deux facteurs : la précision du calcul

d’aérotriangulation puis de la restitution.

La précision du calcul d’aérotriangulation : Pour connaitre la précision de positionnement du bloc

et donc du calcul d’aérotriangulation, il faut regarder les résultats obtenus sur les points de

PFE DE MASTER 2020-2021 64

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contrôles. Dans son mémoire de 2015, B. VARIN présente les résultats d’un calcul
d’aérotriangulation en milieu urbain à partir de six points de contrôles. Ses résultats sont présentés
dans le tableau suivant :

Tableau 4-14: Résultats d'un calcul d'aérotriangulation par drone

Plus gros écart RMS (m) (écart moyen)

X 2.4cm 1.2cm
Y 1.6cm 1.6cm
Z 8,3cm 4.4cm
Source : Manuel terminologique didactique de télédétection et photogrammétrie – Conseil
international de la langue française – 1997. ISBN : 2-85319-270-9)
Ces résultats montrent bien que l’on peut obtenir une précision proche de l’outil GNSS en temps
réel. On peut confirmer que les résultats issus du drone MAVIC Pro 2 seront proche l’exemples
présentés ci-dessus.
La précision de restitution dépend de plusieurs facteurs tels que le pointé de l’opérateur, sa capacité
à voir en 3D, la qualité de la photographie, etc.
En planimétrie, on estime qu’un opérateur peut placer un point avec une précision d’un demi-pixel.
La précision va également dépendre de la géométrie des images entres elles.
Le facteur le plus déterminant est le rapport base / hauteur de vol. En effet, le triangle formé à
partir de la base et des rayons perspectifs, et dépendant de la hauteur de vol, ne doit pas être ni être
trop aigüe ni trop obtus, sous peine de rendre la détermination de l’intersection des rayons difficile
pour l’opérateur.
Soit :
sM(X,Y)= s pointé * R et sZ(M) = sstéréo x (H/B) x R (9) source cours de photogrammetrie
sp = précision de restitution planimétrique
sz= précision de restitution altimétrique
spl = précision du pointé linéaire
sa = précision du pointé stéréoscopique
R = résolution terrain
spl= sa=0.5 pixel environ

On obtient : sM(X,Y) = 1 cm
sM(Z)= 5 cm
(Application numérique avec comme valeurs H= 150 m, f= 0,035 m et R= 0,02 m).

Au final, le plan issu des levés par photogrammétrie a une précision cumulée de la restitution et
de l’aérotriangulation. On obtient donc une précision en planimétrie de l’ordre de 3 cm et une
précision en altimétrie de l’ordre de 10 cm.[1]

L’avantage du levé par drone réside dans la fiabilité et l’homogénéité de l’ensemble des points du
plan. En utilisant cette méthode, on remarque que les points de contrôlés rentrent tous dans la

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Classe de Précision [20 cm]. Les prises de vues permettent donc d’obtenir une cartographie
actuelle, avec des données plus justes.

[Link] Comparaison planimétrique

Pour pouvoir faire la comparaison des données planimétrique du récepteur GPS/GNSS et des
données de la technologie drone, nous avons superposer l’Orthophoto issue du traitement des
images du drones et les points relevés par l’outil GPS sur ArcGIS. Sur l’ortho photo nous pouvons
voir la position des contre plaques ou des objets, ainsi nous avons mesuré la position d’un certain
nombre de plaques par rapport à leur position levé par l’outil GPS. Nous avons fait la moyenne
des mesures entre les deux données. Ces résultats donnent une erreur de de 3cm dans le cas de
notre projet. La valeur cette erreur répond à la précision demandée par des termes de Reference de
notre projet.

Pour discuter de la précision des données, on a comparé notre résolution trouvée, à ceux d’autres
travaux. Le GSD de l’étude est de 2.5 cm/pixel. La question est de savoir si ce GSD est suffisant
pour faire les études topographiques de l’aménagement d’un basfond par drone.

On a quelques indications sur d’autres travaux utilisant la technologie drone même si ce n’est pas
pour des objectifs d’aménagement hydroagricole proprement dits.

Ainsi les nuages de points obtenus par drone par (BAGIEU, 2017) pour un but de modélisation
de bâtiment a été faite avec un GSD de 1,21 cm. La mesure des glaciers par drone effectué par
(Vandenbroeck, 2018) pour analyser leur évolution a été faite avec un GSD de 3,5cm/pixel. Les
tests effectués par (Dudka, 2015) pour modéliser un immeuble ont donné respectivement des
résolutions de 0,4cm/pixel et 1,2cm/pixel.

Au vue ces différentes résolutions de relevés drone, on constate que la résolution appliquée par
notre étude n’est pas loin. Toutefois, les recherches de (Barry & al., 2015) précisant que les levés
photogrammétriques peuvent être utilisés pour des projets ayant une exigence de précision de
3,14cm (échelle 1 / 200). Notre relevé étant à une échelle de 1/2000, on peut s’attendre à une
précision moins que celle indiquée par les auteurs. Or le GSD de notre étude est 2,5 cm. Ce qui
veut dire que ce GSD est acceptable selon les, indications des deux auteurs.

La RMS de la reconstruction du modèle a été de 2.2 cm ; d’autres travaux ont fait mieux allant
même jusqu’au millimètre de précision. C’est le cas de (BAGIEU, 2017) qui a obtenu une
précision de 5 mm sur sa reconstruction photogrammétrique. Les entreprises intervenant dans la
photogrammétrie par drone que ce soit pour le calcul des volumes ou pour d’autres buts proposent
pour la plupart des précisions allant du millimètre au centimètre.

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La précision des relevés traditionnels peut aussi atteindre des précisions millimétriques. Seulement
que ces relevés traditionnels ne peuvent pas tenir compte de tous les compartiments du terrain. Au
moment où le drone relève des milliers de points dans une zone, il est impossible que les relevés
traditionnels fassent les mêmes performances.

Selon les spécifications de l’Ordre des Géomètres Experts de la France qui exige 40 points à
l’hectare pour des relevés traditionnels d’une zone de faible végétation ; notre zone étant estimée
entre 100-180 hectares, on peut s’attendre à un relevé de 7117 points soit moins de 800 points.
Alors que le relevé par drone de l’étude a généré 445018 points. On voit par-là que le relevé par
drone est plus bénéfique que les relevés traditionnels.

Par rapport à l’avion, l’un de ses désavantages est qu’il n’a pas la possibilité de voler aussi bas que
le drone pour offrir des résolutions de quelques centimètres. En faisant allusion à ces comparaisons
le drone est classé légèrement plus précis que les relevés par GPS et par avion.

[Link] Obtention d’une bonne résolution

La qualité des images issues des levés photogrammétriques est dépendante de plusieurs facteurs :la
résolution de l’image et sa précision.

❖ La résolution si l’image n’est pas rééchantillonnée, correspond à la taille d’un pixel sur le
terrain. Elle dépend des caractéristiques du capteur de l’APN et des paramètres de vol.
❖ La précision correspond au positionnement de chacun des pixels dans l’image par rapport au
terrain. Elle est appelée la précision absolue.
Le tableau 4-15 présente les résolutions obtenues partir des APN respectifs de drones et des
paramètres de vol extrêmes (hauteur de vol maximale autorisée) issus des scénario de vol.
L’APN fixé au S1000+ permet d’obtenir une résolution environ 3 fois plus petite que celle de
l’APN du Phantom 4. Ceci est dû au nombre de pixels présent sur le capteur. En effet, pour
une taille identique (24 x 36 mm²), le Sony A7r possède 42 Pixels pour seulement 12Mpixels
pour le Phantom 4.

Tableau 4-15 : Résolution de l’image

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Phantom 4
S1000+
S1 H = 150 m 2cm 6.7cm
S2 H= 50 m 0.6cm 2.3cm
Source : Manuel terminologique didactique de télédétection et photogrammétrie – Conseil
international de la langue française – 1997. ISBN : 2-85319-270-9)

Nous pouvons remarquer que le levé par drone permet d’obtenir une résolution de l’ordre du
centimètre. Nous pouvons alors dire que ces résultats sont de bonne qualité en comparaison avec
les résolutions obtenues par avion, qui ont des valeurs de l’ordre de 10cm. Cette amélioration est
principalement due aux hauteurs de vol plus basses du drone. L’avantage d’obtenir des images
avec une bonne résolution réside dans la capacité à distinguer des petits détails sur l’image. En
photogrammétrie, il est courant de dire que la résolution de l’image doit être au moins trois fois
plus petite que de la dimension de l’objet à détecter. Si nous prenons le raisonnement à l’envers,
nous pouvons dire en première approximation que les objets à détecter doivent mesurer au moins
trois fois la résolution calculée précédemment, soit :

Taille l’objet = R x 3
R = vitesse de vol x (2 x hauteur de vol / g) - (4- 10)
Avec g= 9.81 m/s² et R la résolution

Ceci permet d’assurer que les éléments sont visibles sur la photographie et qu’ils pourront par la
suite être restitués.

❖ Les facteurs qui peuvent aujourd’hui influencer le recouvrement des images sont donc : les
effets de roulis, tangage et lacet. Ces effets sont induits par le mouvement du drone en vol. Ils
sont mesurés à l’aide de trois gyroscopes.

4.3 Utiliser le drone de manière optimale

Le drone est un outil puissant pour le géomètre et le topographe. Il permet d’obtenir des résultats
de qualité à moindres coûts. Cependant, il est intéressant de se questionner sur son utilisation dans
le cabinet. Pour évaluer quelle méthode est la plus avantageuse, différents paramètres ont été
utiles. Le premier paramètre pris en compte est le temps de travail sur le terrain, le second est le
coût générer par cette intervention sur le terrain et le dernier est la précision des travaux. La base
de l’estimation a été effectuée à partir des surfaces potentielles à lever. La méthode la plus
avantageuse pour une surface donnée sera alors celle qui prendra le moins de temps sur le terrain
et qui coûtera le moins cher à l’entreprise.

Le drone peut rendre l’entreprise qui l’utilise plus compétitive que ses concurrents. Cependant,
même si cette méthode de lever est très rapide sur le terrain, les traitements, en fonction de la

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quantité de données à calculer, peuvent être longs. Il faut donc avoir un ordinateur puissant. Le
drone étant un outil de gestion à utilisation très efficace, on peut imaginer que les entreprises
pourraient être intéressées par un développement de cette activité en interne. Pas seulement les
cabinets de géomètre ou topographique mais également d’autres qui s’adonnent à des mesures.
Les entreprises de mine ou de route par exemple peuvent les utiliser dans leur terrassement pour
calculer les volumes de remblai et de déblai sur les travaux de construction de route ou
d’aménagement d’un grand espace, surtout dans les zones d’accès difficiles, il est utilisé dans
l’agriculture pour le suivi de l’évolution des plantes. Les cabinets de Géomètre-Expert peuvent les
utiliser dans leurs différentes mesures afin de produire des plans plus rapidement pour divers buts :
plans fonciers ruraux, les états des lieux etc.

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CONCLUSION ET PERSPECTIVES FUTURES

Ce projet de fin d’études a pour objectif principal de valider les applications des drones pour des
études de faisabilités des travaux d’aménagement hydroagricole en respectant certaines normes
professionnelles. Pour prouver cela, nous avons expérimenté sur un cas d’étude spécifique qui est
le bas-fond de Oubatcoumbliehoun dans la commune de Cobly dans le département de l’Atacora
en république du Benin. A la fin des travaux nous avons obtenu un certain résultat. En analysant
nous avons constaté que ces résultats donnent une erreur maximale de 3cm en planimétrie et 6cm
en altimétrie. Ces erreurs répondent largement aux normes demandées par la plus part des Termes
de Reference des aménagements hydroagricoles.

Malgré cette facilité d’avoir les résultats plus que escomptés, ces engins présentent quelques
faiblesses à savoir l’absence d’autonomie, la résistance aux conditions météorologiques quand
elles sont trop rudes (grand vent, pluie, etc.) et la nécessité d’avoir un ordinateur comportant des
capacités importantes en mémoire pour réduire les temps des traitements. L’une des faiblesses est
la possibilité de l’utiliser à des fins malsaines telles l’espionnage et les attaques terroristes. A ce
titre, le côté sécuritaire de ces engins est le prochain défi des administrations.

Pour contourner ces faiblesses, d’après Marielle Cazalis dans son mémoire de fin d’étude pour
l’obtention du diplômes d’ingénieur « il est conseillé d’exploiter le drone pour des travaux
d’aménagement hydroagricole dont la superficie varie entre 1,6 à 200 hectares ». Pour
augmenter la précision des données du drone et éviter les cas de relevés complémentaires, il faut
faire une stéréo préparation efficace.

En conclusion, sur la base de ces différentes analyses que nous avons eu à faire dans ce Projet de
fin d’Etude, nous pouvons affirmer sans équivoque que le drone est une alternative rapide, légère
et efficace pour les relevés topographiques. Au-delà des résultats discutés dans ce document nous
avons d’autres possibilités tel que les calculs des volumes des objets, la construction des maquettes,
l’établissement d’une ortho image a grande résolution. Nous pouvons aussi noter la possibilité
d’équiper le drone avec plusieurs types de caméras pour des exploitations plus personnalisées
(caméra infrarouge, caméra multi hyper spectrale, scanner 3D, etc.) .Son principal avantage est
qu’il est possible de couvrir une très grande superficie en très peu de temps et de fournir plusieurs
rendus sans que quelqu’un ne marche dans la zone.

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ANNEXES ET APPENDICES
ANNEXE A

Figuire-A: Le kit de récepteur GPS/GNSS S980 & S 900

Source :www .[Link]

Figuire-B:vue de la station de traitement

Source : Auteur

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ANNEXE B

Figuire-C : un kit de récepteur GPS/GNSS mise en station sur le terrain

Source : photo prise sur terrain

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ANNEXE C

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ANNEXE E
Détail des calculs des temps passés sur le terrain et de l’estimation des coûts engendrés.

Calcul pour le drone :

Données

Hauteur vol(m) H
Focale(m) f
Recouvrement latérale r
Vitesse m/s v
Taille capteur

1. Calcul de l’emprise au sol d’une image :

𝐻𝑥𝐿𝑐
𝑳𝒔𝒐𝒍(𝒎) = [14]
𝒇

2. Calcul du nombre de passages du drone pour couvrir la zone : pour optimiser le nombre de
passages, le coté Lc du capteur sera perpendiculaire à l’axe de vol.
𝐿𝑐−𝑟
𝒏𝒐𝒎𝒃𝒓𝒆 𝒅𝒆𝒑𝒂𝒔𝒔𝒂𝒈𝒆 (𝒏) = 𝑳𝒔𝒐𝒍−𝒓 + 𝟏 [14]

3. Calcul du temps de vol : le temps de vol correspond au temps nécessaire pour le drone pour
parcourir la distance du nombre de passage.

𝑛(𝐿𝑠+𝑑𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑒 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑟𝑏𝑎𝑛𝑑𝑒)
𝒕𝒆𝒎𝒑𝒔 𝒅𝒆 𝒗𝒐𝒍(𝒎𝒏) = 𝒗𝒙𝟔𝟎
[8]

Cependant le temps de vol du drone va dépendre du temps d’utilisation et de charge des batteries
(respectivement 15 min et 60 min). Afin d’estimer le temps vrai de vol du drone, le nombre de
décollage a été calculé :

𝑡
𝑵𝒃 𝒅é𝒄𝒐𝒍𝒍𝒂𝒈𝒆 = 𝟏𝟓 [8]

Le temps de vol vrai doit donc prendre en compte les changements de batteries mais surtout le
temps d’attente lors des recharges des batteries, soit :

𝑁𝑏 𝑑é𝑐𝑜𝑙𝑙𝑎𝑔𝑒
𝒕(𝒎𝒏) = 𝒕 + ( − 𝟏) 𝒙𝟒𝟓 [15]
𝟐

Le prix utilisé pour le calcul du coût de la prestation est, le devis que fournit la société Normat
Services SA à ses clients pour les travaux de relevé photogrammétrique par drone

Ce forfait a été décliné à la demi-journée.

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𝑡
𝒑𝒓𝒊𝒙(FCFA) = 𝟏𝟑𝟎𝟎𝒙 𝟖 Pour le drone

Calcul pour l’avions

Le prix a été calculé à partir du bordereau des prix fixé entre EDF et GE Infra[1], il comprend :

- l’affrètement : 1 625 000 FCFA

- le temps de trajet : 2 145FCA / km

- la surface à lever (S) : 11 700FCFA / ha

𝑃𝑟𝑖𝑥 = 1 625 000 + 2 145* 300 + 18 * 𝑆

Calcul pour le levé classique :

Calcul des temps passés :

Pour effectuer ce calcul, nous sommes partis du constat suivant : en règle générale, quand tout se
déroule bien sur le terrain, la surface levée sur une journée est environ de 3ha.
A partir de cette base, nous avons calculé le temps pour toutes les surfaces :
𝒕
𝒕(𝒋𝒐𝒖𝒓) = 𝟑𝟎𝟎𝟎𝟎 [1]

2- Calcul du coût estimé :

Le prix utilisé pour le calcul du coût de la prestation est celui du bordereau des prix fixé
entre EDF(Electricité De France) et GE Infra. Ce forfait a été décliné à la demi-journée pour
l’intervention de deux personnes sur le terrain, soit :

𝑃𝑟𝑖𝑥 = 292 500 * 𝑡 [16][1]

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Bibliographie
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[8] F. Greenwood et al., “Les drones au service de l ’ agriculture,” 2016.
[9] P. Barry and R. Coakley, “FIELD ACCURACY TEST OF RPAS
PHOTOGRAMMETRY,” vol. XL, no. September, pp. 4–6, 2013.
[10] P. H. Nyimbili, H. Demirel, D. Z. Seker, and T. Erden, “Structure from Motion ( SfM ) -
Approaches and Applications,” no. September, 2016.
[11] B. Maximin, C. Bertrand, A. Gildas, C. Jonas, and G. S. A. Juillet, “Thèse de bachelor
2019 Surveillance 3D continue par photogrammétrie : Automatisation d ’ une chaine de
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[12] C. Apra-gir, “Référence 2 versant et le bas-fond,” pp. 3–7, 2008.
[13] Y. Furukawa and C. Hernández, “Multi-View Stereo : A Tutorial”.
[14] B. A. Particulières, A. Circulant, S. Personne, A. B. Activités, and H. D. E. S. Révisions,
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[15] “Protocole de qualification de lever par drone pour les géomètres,” p. 6.
[16] E. Q. Rosado, Introduction to Applied Photogrammetry and Cartography for Civil
Engineering, no. January. 2018.

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SITE INTERNET
[Link]
[Link]
a%C3%A9rienne-doungmo

[Link]
photosaeriennes/phototheque-nationale-de-lair/propos-de-photographie-aerienne/principesde-
photographie-aerienne/9688

[Link] « Application photogrammétrie aérienne et terrestre présenté

par BAGIEU Christophe »

[Link]
des-mines-et-des-carrieres-39650/ .

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utilisation-des-drones-en-afrique-quel-marche-et-quelle-reglementation

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[Link] « Guide d’utilisation de drone pour pilote amateur »

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