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III.1.2. Méthodes de Synthèse Du Régulateur PID

Le document présente différentes méthodes pour déterminer les paramètres d'un régulateur PID, notamment les méthodes de Cohen-Coon, Chien-Hrones-Reswick et Ziegler-Nichols. La méthode de Ziegler-Nichols, introduite en 1942, utilise des essais en boucle ouverte et fermée pour établir les réglages des régulateurs P, PI et PID en fonction de la réponse indicielle du système. Les tableaux fournis détaillent les paramètres PID en fonction des caractéristiques du processus pour les deux approches.

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III.1.2. Méthodes de Synthèse Du Régulateur PID

Le document présente différentes méthodes pour déterminer les paramètres d'un régulateur PID, notamment les méthodes de Cohen-Coon, Chien-Hrones-Reswick et Ziegler-Nichols. La méthode de Ziegler-Nichols, introduite en 1942, utilise des essais en boucle ouverte et fermée pour établir les réglages des régulateurs P, PI et PID en fonction de la réponse indicielle du système. Les tableaux fournis détaillent les paramètres PID en fonction des caractéristiques du processus pour les deux approches.

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III.1.2.

Méthodes de synthèse du régulateur PID :


Il existe différentes méthodes permettant de déterminer les paramètres d’un régulateur PID. À
titre d’exemple, on peut citer :

 La méthode de Cohen-Coon
 La méthode de Chien-Hrones-Reswick
 La méthode de Ziegler-Nichols

1 .2 .3 Méthode de Ziegler-Nichols

En 1942, John G. Ziegler et Nathaniel B. Nichols ont introduit deux méthodes expérimentales
visant à déterminer rapidement les paramètres des régulateurs P, PI et PID.

La première approche repose sur l’analyse de la réponse indicielle du système en boucle ouverte,
tandis que la seconde consiste à amener le système en boucle fermée jusqu’à sa limite de stabilité
afin d’en déduire les réglages.

Il convient de préciser que ces méthodes s’appliquent généralement à des systèmes non
oscillants, caractérisés souvent par la présence d’un retard pur et/ou de plusieurs constantes de
temps. De tels systèmes sont fréquemment rencontrés dans les procédés physico-chimiques,
notamment dans les régulations de température, de niveau ou de pression

2.1. Méthode Ziegler et Nichols en Boucle ouverte :’

La méthode de Ziegler–Nichols repose sur la détermination de deux paramètres, Tu et Ta , à


partir de la réponse indicielle obtenue lors d’un essai en boucle ouverte. Pour en déduire les
paramètres du régulateur PID, il suffit d’enregistrer la réponse du processus seul, c’est-à-dire
sans régulateur. La figure suivante illustre ce principe

. Figure 3.1: paramètres Ziegler –Nichols en boucle ouverte.


 S’il est possible d’ouvrir la boucle,
 On règle Kp à 1, Ti à l’∞ et Td à 0 sans débrancher le correcteur.
 On envoie un échelon d’amplitude A en entrée et on observe la sortie y.
 Sur l’enregistrement, on trace la tangente au point d’inflexion.
 On mesure ensuite le retard apparent Tu correspondant au point d’intersection

De la tangente avec l’abscisse et le temps Ta mise pour atteindre A.

Le tableau suivant présente les paramètres du régulateur PID à structure mixte en fonction des
caractéristiques du processus, déterminées lors d’un essai en boucle ouverte.

Type Kp Ti Td
P Ta/(Tu .k)
PI 0.9Ta/(Tu .k) 3.3. Tu
PID 1.2Ta/(Tu .k) 2. Tu 0.5Tu

Figure 3.1: paramètres PID obtenus par Ziegler –Nichols en boucle ouverte.

K est le gain statique : K = Δ Y/ ΔU

Méthode Ziegler et Nichols en boucle fermée :

La méthode consiste à accroître progressivement le gain d’un correcteur


proportionnel pur, tout en annulant les actions intégrale et dérivée, jusqu’à
l’apparition d’oscillations permanentes. On détermine alors le gain critique
Ku ainsi que la période critique des oscillations Tu.

Voir la figure ci-dessous :

Le tableau suivant présente les paramètres du régulateur PID à structure mixte en fonction des
caractéristiques du processus, déterminées lors d’un essai en boucle fermée .
Type Kp Ti Td

P 0.5*Ku

PI 0.45*Ku 0.83*Tu

PID 0.6* K u 0.5*Tu 0.125*Tu

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