MOTEUR PAS À PAS À AIMANTS PERMANENTS

I- MISE EN SITUATION : Soit le système technique montre électrique. On s'intéresse au mouvement réalisé
par l'aiguille des secondes.
1- Nature de son mouvement. ……………………….…..……………..……………..
2- Nom de l'actionneur. ……………………………………. Nature de son mouvement. ………..………………...……………..……………..
3- Nature des tensions d'alimentation du son moteur. ……………………………………………………………………………….………………………….
4- Le nombre des pas par tour effectués par cette aiguille. ………………………………
5- La valeur du pas angulaire. …………………………………………………..
 Le moteur d'une montre électrique est appelé : Moteur ………………………………..……………………………………….
II- GENERALITES
1- Constitution d’un moteur pas à pas :
Comme toute machine tournante un moteur pas à pas à aimants permanents est constitué d’ :
 une partie fixe appelée ……………………… constitué de plusieurs bobines appelées « phases » qui seront
traversées par un courant pour produire un champ magnétique (Le nombre de phases est noté par "m").
 Une partie tournante appelée ……………………… constitué d’un nombre pair d’aimants permanents appelés
pôles (Le nombre de paires de pôles est noté par "p").
 Exemple :
S
S N N N
S
p = …… p = ……
2- Symbole :

M …………..…………

…………..…..……

3- Principe de fonctionnement :
- Le schéma suivant représente une structure interne
d'un moteur pas à pas à aimants permanents. S
D N B
- Son stator est formé par 4 ……….…………. (m = …….)
- Son rotor comporte une ………………….….….……..……… (p = …..).

C
 Soient les schémas donnés à la page suivante. On demande de représenter le rotor dans les deux cas
suivants :
- 1er cas : Seulement la bobine A est alimentée par un courant i.
- 2ème cas : Seulement les bobines A et B sont alimentées par un courant i.

RAFIK BEN AMOR MOTEUR PAS À PAS À AIMANTS PERMANENTS Page 1/10
 A A
i i

D B D B

C C

 Règle de la main droite :

Si on alimente une bobine à noyau de fer par un courant continu, le pôle
nord est celui indiqué par le pouce de la main droite quand les autres doigts
entourent la bobine dans le sens du courant.
 Règle du flux maximal :

Lorsqu’une aiguille aimantée ou un aimant sont soumis à un flux

magnétique, ils s’orientent de manière à couvrir le maximum de flux tout en
respectant le fait que deux pôles de mêmes noms se repoussent et deux pôles
de noms contraires s’attirent.

 Si on alimente à chaque fois une bobine selon l'ordre A-B-C-D-A, le rotor effectue un ………………… complet
dans le sens ………………………………………. On parle de séquence d'alimentation A-B-C-D-A.
 Si on inverse la séquence d'alimentation des bobines selon l'ordre A-D-C-B-A, le rotor tourne alors dans
le sens …………………………………

III- DIFFERENTS MODES DE COMMANDE D’UN MOTEUR PAS A PAS

A- COMMANDE EN MODE PAS ENTIER (FULL STEP) :

- Dans ce mode le nombre de phases alimentées d’un pas à un autre est toujours ………..………..……………………….
- La commutation dans ce mode de commande peut être unidirectionnelle ou bidirectionnelle.

1- Commutation unidirectionnelle symétrique :

Dans ce cas de commutation, d’un pas à un autre on a :

- Le nombre de bobines alimentées est …………………………..……….. : Mode de fonctionnement ……………..…..…………..
- Le sens du courant dans chaque bobine ……………………………..…. : Commutation …………………………..…..…………………….
Ce type de moteur est dit moteur ………………………………….. (Les pôles créés dans une bobine sont toujours les mêmes).

1er cas : Alimentation d'une seule bobine à chaque pas :

D'après les schémas donnés à la page suivante, on déduit que :

- Le stator est formé par 4 ……….………..…. (m = ……..).
- Le rotor comporte 2 ………………………..…… (p = ……...).
- Une seule bobine est alimentée à chaque pas.  Mode de fonctionnement …………….…………..…..…………….
- Le courant dans les phases ne change pas de sens.  Commutation …………….………………………………………………..……

RAFIK BEN AMOR MOTEUR PAS À PAS À AIMANTS PERMANENTS Page 2/10
 A i A A A

i
1 1 1 1
D 4 2 B D 4 2 B D 4 2 B D 4 2 B
3 3 i 3 3

i
C C C C
 Pour chaque schéma, on demande : Phase excitée Position du rotor
(Numéro en face du pôle sud du rotor)
- d'identifier les noms de pôles créés dans la bobine alimentée.
A
- d'identifier sur le schéma du rotor les noms de ses deux pôles. B
 Compléter le tableau donné ci-contre. C
Conclusion : D
- Selon la séquence d'alimentation A-B-C-D-A, le rotor effectue un tour dans le sens …………………………………….
- Le nombre de pas par tour est égal à ……………….., on le note par : Np/t = …………….
- Le pas angulaire est noté par p. Remarque :
360
p = = ….…………… = …………… = ………… rd Np/t = ………………………..……………..
Np/t = ……………………………………….
2ème cas : Alimentation de deux bobines en même temps à chaque pas :

Comme dans le cas précédent :

- Le stator est formé par 4 phases (m = ……..).
- Le rotor comporte 2 pôles (p = ……...).
- Deux bobines sont alimentées à chaque pas.  Mode de fonctionnement ……………..…..………………………….
- Le courant dans les phases ne change pas de sens.  Commutation …………………………………………………………………....
A i A A A i

i i
4 1 4 1 4 1 4 1
D B D B D B D B
3 2 3 2 3 2 3 2
i i
i i
C C C C
 Pour chaque schéma, on demande :
Position du rotor
- d'identifier les noms de pôles créés dans les bobines alimentées. Phases excitées (Numéro en face du pôle sud du rotor)

- d'identifier sur le schéma du rotor les noms de ses deux pôles. AB

 Compléter le tableau donné ci-contre. BC
CD
Conclusion :
DA
- Selon la séquence d'alimentation AB-BC-CD-DA-AB,
le rotor effectue un tour dans le sens ……………………………………….…… Remarque :
- Le nombre de pas par tour est Np/t = ……………. Np/t = ………………………..……………..
360 = ……………………………………….
- Le pas angulaire est p = = ….…………… = …………… = ………… rd
Np/t
 Dans le 2ème cas le couple moteur est …………………………………….…. que dans le 1er cas, car deux bobines
alimentées produisent une force d'attraction ……………………………………… qu'une seule bobine alimentée.

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 2- Commutation bidirectionnelle symétrique :

Dans ce cas de commutation, d’un pas à un autre on a :

- Le nombre de bobines alimentées est ………………………… : Mode de fonctionnement ………..……………..…..…………..
- Le sens du courant dans les bobines …………………….……… : Commutation ………………………………………..…………………….
Ce type de moteur est dit moteur ………..…………………….. (Changement des pôles pour une bobine pendant un tour).

1er cas : Alimentation d'une seule bobine à chaque pas :

D'après les schémas donnés ci-dessous, on déduit que :

- Le stator est formé par ……….……………….…. (m = ……..).
- Le rotor comporte une …………………………………..……..…… (p = ……...).
- Une seule bobine est alimentée à chaque pas.  Mode de fonctionnement ……………..…..………………………………..
- Le courant dans les phases change de sens.  Commutation ……………..…….………………………………………………………

i
a1 1 a1 1 a1 1 a1 1
A 4 2 A 4 2 A 4 2 A 4 2
a2 3 a2 3 a2 i 3 a2 3

B B i B i B
b1 b2 b1 b2 b1 b2 b1 b2

Phase Entrée du Position

 Pour chaque schéma, on demande : excitée courant du rotor
- d'identifier les noms de pôles créés dans la bobine alimentée. A a1
- d'identifier sur le schéma du rotor les noms de ses deux pôles. B b2
 Compléter le tableau donné ci-contre ( La position du rotor A a2
correspond au numéro en face du pôle sud du rotor ). B b1

Conclusion :
- Selon la séquence d'alimentation, le rotor effectue un tour dans le sens …………………………………………………
- Le nombre de pas par tour est Np/t = …………….
Remarque :
360 Np/t = ………………………..……………..
- Le pas angulaire est p = = ….…………… = …………… = ………… rd
Np/t = ……………………………………….

2ème cas : Alimentation de deux bobines en même temps à chaque pas :

Comme dans le cas précédent :

- Le stator est formé par 2 phases (m = ……..).
- Le rotor comporte 2 pôles (p = ……...).
- Deux bobines sont alimentées à chaque pas.  Mode de fonctionnement ……………..…..……………………………..
- Le courant dans les phases change de sens.  Commutation …………………………..…………….……………………………..

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 Phases excitées Entrées des courants Position du rotor
a1 1 AB ………… 1
4
A AB ………… 2
3 2 …………
a2 AB 3
AB ………… 4
Rq : La position du rotor correspond au numéro en face
B du pôle sud du rotor.
b1 b2
 Compléter le tableau donné ci-dessus.
Conclusion :
- Selon la séquence d'alimentation, présentée dans le tableau Remarque :
Np/t = ………………………..……………..
donné ci-dessus, le rotor effectue un tour dans le sens ………………………
= ……………………………………….
- Le nombre de pas par tour est Np/t = …………….
360
- Le pas angulaire est p = = ….…………… = …………… = ………… rd
Np/t
 Dans le 2ème cas le couple moteur est …………………………………….…. que dans le 1er cas, car deux bobines
alimentées produisent une force d'attraction ……………………………………… qu'une seule bobine alimentée.

B- COMMANDE EN MODE DEMI PAS (HALF STEP) :

Dans ce mode le nombre de phases alimentées ………..………..………. d’un pas à un autre.

La commutation dans ce mode de commande peut être unidirectionnelle ou bidirectionnelle.

1- Commutation unidirectionnelle asymétrique :

Dans ce cas de commutation, d’un pas à un autre on a :

- Le nombre de bobines alimentées …………………………..……...……  Mode de fonctionnement ……………..…..…………………..
- Le sens du courant dans chaque bobine ………….……..….………  Commutation …………..…….………………………….................
 En tenant compte de la structure du moteur représenté ci-dessous, compléter le tableau suivant.

Phases excitées A
8 1 2
D 7 3 B Position du rotor
6 54
Rq : La position du rotor correspond au numéro en face
du pôle sud du rotor.
C

 D'après le schéma du moteur et le tableau donnés ci-dessus, on déduit que :

- Le stator est formé par 4 phases (m = ……..). Remarque :
- Le rotor comporte 2 pôles (p = ……...). Np/t = ………………………..……………..
= ……………………………………….
- Le nombre de pas par tour est Np/t = …………….
360
- Le pas angulaire est p = = ….…………… = …………… = ………… rd
Np/t

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2- Commutation bidirectionnelle asymétrique :

Dans ce cas de commutation, d’un pas à un autre on a :

- Le nombre de bobines alimentées ………………………………...…………  Mode de fonctionnement ……………..…..……………
- Le sens du courant dans les bobines ………………………….………..…  Commutation ……………..…….…………………………………
 En tenant compte de la structure du moteur représenté ci-dessous, compléter le tableau suivant.

a1 Phases excitées A
8 1 2
A 7 3
6 4
Entrée(s) courant(s) a1
a2 5
Position du rotor

Rq : La position du rotor correspond au numéro en face

B
b1 b2 du pôle sud du rotor.

 D'après le schéma du moteur et le tableau donnés ci-dessus, on déduit que :

- Le stator est formé par 2 phases (m = ……..).
Remarque :
- Le rotor comporte 2 pôles (p = ……...). Np/t = ………………………..……………..
- Le nombre de pas par tour est Np/t = ……………. = ……………………………………….
360
- Le pas angulaire est p = = ….…………… = …………… = ………… rd
Np/t
IV - CARACTERISTIQUES D’UN MOTEUR PAS A PAS
- Nombre de phases (m) : C’est le nombre d' ………………………………… ou de …………………. d'enroulements (dans le cas

d’enroulement à point milieu).

- Nombre de paires de pôles du rotor (p)

- Type de commutation (K1) : Commutation unidirectionnelle (K1 = …….. ) ou bidirectionnelle (K1 = …….. ).

- Mode de fonctionnement (K2) : Mode symétrique (K2 = …….. ) ou mode asymétrique (K2 = …….. ).

 Le nombre de pas par tour (Np/t) : Il est donné par la formule suivante.

Np/t = m.p.K1.K2

 Le pas angulaire (αp) : C'est l'angle balayé par un pôle rotorique entre deux positions consécutives.

360 2
p = =
Np/t Np/t

 La vitesse de rotation (n) : Elle dépend de la fréquence des impulsions d’horloge (f).

f n : Vitesse en tr/s
n=
Np/t f : Fréquence en Hz

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V- COMMANDE D'UN MOTEUR PAS A PAS

La chaîne de commande d'un moteur pas à pas est donnée par le schéma synoptique suivant :

Partie commande Préactionneurs Actionneur

Circuit de commande Circuit de puissance Moteur pas à pas

Signaux de commande Impulsions électriques Pas angulaires

de puissance
A- CIRCUIT DE PUISSANCE :

Pour les moteurs pas à pas, les préactionneurs utilisés sont des ………………………………….., ils permettent
d'interrompre ou d'établir le passage du courant électrique dans le circuit d'alimentation des différentes
……………………....…… du moteur pas à pas comme le montre le schéma donné ci-dessous.

+Vcc
UQ T Phase du moteur
0V
Phase du
………………………………..….…….…………. D +5 V
moteur

………………………………..….…….…………. ………………….………….. (C)

RB
T ………………….………….. (………….)

UQ : Tension de ……………………….. (B) …………..…..…………….. (E)

commande

1- Cas d'un moteur unipolaire : +Vcc Bobines du

a- Schéma de principe :
moteur pas à pas
P Q R S +
Diodes de
Q1 RB1 protection
T1
CIRCUIT DE COMMANDE

1 4 Q2 RB2
P T2
N
+Vcc S
2 3
Q
Q3 RB3
T3

Q4 RB4
R S T4 Préactionneurs
+Vcc (Etage de puissance)

Fig. 1 Fig. 2

RAFIK BEN AMOR MOTEUR PAS À PAS À AIMANTS PERMANENTS Page 7/10
b- Analyse de fonctionnement :
 On donne à la page 7/10, le schéma interne d'un moteur pas à pas à aimants permanents (Fig. 1)
et le schéma de principe de l'alimentation de ce moteur (Fig. 2).
- Quel est le nombre de phases m ? m = ……….. P 1 4
N
- Quel est le nombre de pôles du rotor ? ………. d'où p = …... +Vcc S
2 3
Q
- Le rotor est en position 1 (Indiquée par la flèche), préciser sur
la Fig. 3, les noms de pôles crées au stator. Déduire alors
les bobines alimentées. …………………………………………..………………………….
Fig. 3 R S
 Le rotor ne peut prendre que les positions 1, 2, 3 et 4. +Vcc
- Quel est le type de commutation ? Justifier. La commutation …………………….……………..…………………………...……………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………

- Quel est le mode de fonctionnement ? Justifier. Le mode de fonctionnement est ………….…….……………………..…………

……….………………………………….…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………

- Compléter le tableau suivant :

Signaux de commande Etats logiques des transistors
Position du rotor Phases alimentées Sens de rotation
Q1 Q2 Q3 Q4 T1 T2 T3 T4
1
…………………………………….
2
…………………………………….
3
4

2- Cas d'un moteur bipolaire :

+Vcc +Vcc
a- Schéma de principe :

a1
2 Q1 Q3 Q5 Q7
T1 T3 T5 T7
1 S 3
A Phase A Phase B
N
4 a1 a2 b1 b2
a2 uA uB

Q4 Q2 Q8 Q6
T4 T2 T8 T6
B
b1 b2 Fig. 4 Fig. 5
 Compléter le tableau suivant :

Phase alimentée Entrée du courant Transistors commandés uA uB

A a1 +Vcc
A a2
B b1
B b2

RAFIK BEN AMOR MOTEUR PAS À PAS À AIMANTS PERMANENTS Page 8/10
b- Analyse de fonctionnement :
 On donne à la page 8/10 le schéma interne d'un moteur pas à pas à aimants permanents (Fig. 4)
et le schéma de principe de l'alimentation de ce moteur (Fig. 5).
a1
- Quel est le nombre de phases m ? m = …….. 2
1 S 3
- Quel est le nombre de pôles du rotor ? ………..……………. d'où p = …. uA A N
4
- Le rotor est en position 1 (Indiquée par la flèche), préciser sur a2

la (Fig. 6), les noms de pôles crées au stator. Déduire alors

la bobine alimentée et indiquer le sens du courant. ………………..……. B
Fig. 6 uB
 Le rotor ne peut prendre que les positions 1, 2, 3 et 4. b1 b2

- Quel est le type de commutation ? Justifier. La commutation …………………….……………..………………………….……………………

………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………

- Quel est le mode de fonctionnement ? Justifier. Le mode de fonctionnement est ………….…….……………………..…………

…………………………………….……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………….

- Compléter le tableau suivant :

Position Etats logiques des transistors Phase Entrée du

du rotor T1 T2 T3 T4 T5 T6 T7 T8 alimentée courant uA uB Sens de rotation

1
………………………….
2
………………………….
3
4

- Tracer les graphes des tensions uA et uB.

uA
+Vcc
t
-Vcc

uB
+Vcc
t
-Vcc
Position : 1 2 3 4

- Vérifier par calcul le nombre de pas par tour.

………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………

- Calculer le pas angulaire.

………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………

- Sachant que la fréquence des impulsions est f = 10 Hz, calculer la vitesse du rotor en tr/mn.
………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………

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 Application
On donne ci-dessous, le schéma interne d'un moteur pas à pas à aimants permanents et le schéma
de principe de l'alimentation de ce moteur.
+V

T1 T3 T5 T7 A
uA

T2 T4 T6 T8
B
uB
0V

1- On suppose que les transistors T5, T8, T1 et T4 sont saturés et les autres sont bloqués.
On demande d'indiquer les pôles N et S sur le stator ainsi que sur le rotor.
2- Compléter le tableau suivant :

Position Etats logiques des transistors

Pas
du rotor T1 T2 T3 T4 T5 T6 T7 T8 uB uA
1

3- Quel est le sens de rotation de ce moteur ? …………………………………………..…..

4- Quel est le mode de fonctionnement ? ……………….………………..………………………

5- Quel est le type de commutation ? ………………………………………..………………………

6- Quel est le type du moteur ? …..………………………………………………….………..…………

7- Calculer le nombre de pas par tour (Np/t). Np/t = …………………………………………………… = …………………………………… = ……….

Déduire le pas angulaire (p) en (rad). p = …………………… = …………………… = ……….

8- Calculer la fréquence des impulsions d'horloge sachant que la vitesse de rotation du moteur est 360 tr/mn.
………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………

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