Technique en Sous-Domaines Élémentaires dans les

Machines Asynchrones à Cage d’Écureuil : Saturation

Magnétique Locale & Courants de Foucault dans les
Barres
Lazhar Roubache, Kamel Boughrara, Frédéric Dubas, Rachid Ibtiouen

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Lazhar Roubache, Kamel Boughrara, Frédéric Dubas, Rachid Ibtiouen. Technique en Sous-Domaines
Élémentaires dans les Machines Asynchrones à Cage d’Écureuil : Saturation Magnétique Locale &
Courants de Foucault dans les Barres. Symposium de Génie Electrique, Jul 2018, Nancy, France.
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 SYMPOSIUM DE GÉNIE ELECTRIQUE(SGE 2018), 3-5 JUILLET 2018, NANCY, FRANCE

Technique en Sous-Domaines Élémentaires dans les

Machines Asynchrones à Cage d'Écureuil : Saturation
Magnétique Locale & Courants de Foucault dans les Barres
Lazhar ROUBACHE1, Kamel BOUGHRARA1, Frédéric DUBAS2, Rachid IBTIOUEN1
1
École Nationale Polytechnique (LRE-ENP), Rue des Frères Oudek, Hassan Badi, B.P. 182, El-Harrach, 16200, Alger, Algérie
2
Département ÉNERGIE, FEMTO-ST, CNRS, Univ. Bourgogne Franche-Comté, F90000 Belfort, France
Email : [Link]@[Link], [Link]@[Link], FDubas@[Link], [Link]@[Link]

RESUME–Dans cet article, les auteurs présentent un modèle modélisé semi-analytiquement une machine synchrone à
semi-analytique d’une machine asynchrone à cage d’écureuil en concentration de flux avec les parties ferromagnétiques en
considérant la saturation magnétique locale et les courants de utilisant la technique en SDs ainsi que les polynômes de Taylor
Foucault induits dans les barres rotoriques. Les régions du rotor et pour connecter les régions sur les bords [16]-[17]. Dans [18], la
du stator sont divisées en sous-domaines élémentaires (SDs-E) méthode exacte de Dubas et al. [15] a été implémentée sur les
caractérisés par des solutions générales au premier harmonique des machines électriques à flux radial et à aimants permanents.
équations de Maxwell en magnéto-harmonique. Ces SDs-E sont Dans [19], Roubache et al. ont développé un modèle semi-
connectés dans les deux directions (i.e., selon les bords r et θ). Le
analytique avec la saturation magnétique locale en utilisant
calcul du champ magnétique a été validé pour plusieurs valeurs de la
l’algorithme itératif de Newton Raphson. L'idée principale de
perméabilité relative du fer et du glissement. Toutes les grandeurs
électromagnétiques ont été comparées à ceux obtenues par une
ce nouveau type de modèle est de mailler les régions du rotor et
méthode numérique en deux dimensions (2-D), viz., FEMM. Les du stator en SDs-E. La solution générale est identique à celle de
résultats semi-analytiques sont satisfaisants par rapport aux [15]. Néanmoins, les SDs-E sont supposés suffisamment petits
numériques, en considérant l'amplitude et la forme d'onde. de telle sorte que la variation du potentiel vecteur magnétique
Az peut être considérée comme non importante, conduisant
Mots-clés—Technique en sous-domaines élémentaires, ainsi de ne considérer que les premiers harmoniques selon la
Saturation magnétique locale, Courants de Foucault, Machine direction r et  dans la solution générale.
asynchrone à cage d'écureuil, Performances électromagnétiques.
Dans ce papier, les auteurs se proposent de modéliser une
1. INTRODUCTION machine asynchrone à cage d'écureuil en utilisant la technique
Les modèles (semi-)analytiques sont rapides, précis et en SDs-E avec l’effet de saturation magnétique locale en
principalement adaptés aux premières étapes de conception prenant en compte les courants de Foucault induits dans les
optimale. La technique en sous-domaines (SDs) est l'une des barres rotoriques. Les simulations ont été effectuées pour
méthodes semi-analytiques les plus récentes pour prédire le plusieurs valeurs de la perméabilité relative du fer et du
champ électromagnétique et pour calculer les performances glissement. Les résultats semi-analytiques en 2-D ont été
électromagnétiques. Plusieurs états de l’art sur cette technique, comparés avec ceux obtenus par FEMM [20].
dans les machines électriques, peuvent être trouvés dans [1]-
[8]. L’application de cette modélisation aux machines 2. FORMULATION MATHÉMATIQUE EN SDS-E
asynchrones à cage d’écureuil peut être trouvée dans [9]-[12], Les Figs. 1 ~ 2 représentent respectivement une machine
mais malheureusement en négligeant la saturation magnétique asynchrone à cage d’écureuil avec l’identification des différentes
globale ou locale. Jusqu’en 2015, la prise en compte du fer régions et le maillage en SDs-E du rotor ainsi que du stator.
dans la technique en SDs était effectuée uniquement dans des
En magnéto-harmonique 2-D, le potentiel vecteur
régions : i) périodiques (e.g., dans les machines asynchrones à
magnétique s’exprime par :
rotor solide [13]), ou ii) avec des conditions aux limites (CLs)

  dans le rotor
homogènes (e.g., dans les ponts magnétiques des machines
synchrones à concentration de flux [14]). En 2017, Dubas et al. Az  r , , t   e Az  r ,    e jrm t (1)
ont proposé une nouvelle contribution scientifique dans la
A  r , , t   e  A  r ,    e  dans le stator
technique en SDs en insérant des régions ferromagnétiques [5] jt
et [15]. Cette méthode dite exacte en 2-D a été appliquée à une z z (2)
bobine à noyau d’air ou de fer (en coordonnée cartésienne [5]
et polaire [15]) alimenté par un courant continu. La solution avec j  1 et rm  s    p r où rm représente la
générale des équations de Maxwell en magnétostatique 2-D est
décomposée en série de Fourier à partir deux solutions dans les pulsation électrique au rotor, s le glissement,  la pulsation
deux directions et respecte les CLs sur les différents bords en électrique au stator (ou de synchronisme), p le nombre de paires de
appliquant le principe de superposition. Roubache et al. ont pôles, et  r la pulsation mécanique au bout de l’arbre du rotor.
 plus, on peut considérer que les courants de Foucault induits
III j
dans les barres rotoriques J rz sont constants. Par conséquent,
Az  0 (3) devient
B
I  Si
 Ri  Se  Sf Az  0  J rzj pour    Rb
j
(6)
II
Domain( )  Rb C avec J rjz  r ,   J rzj   jrm  A z où A z représente la valeur
moyenne de Az  r ,   .
 Rf
La formulation utilisée dans ce document nécessite la
Az  0 Rr Rs
définition des éléments de maillage représentés sur la Fig. 2 :
A
Rint r1 r2 r3 r4 Rext
Fig. 1. Machine asynchrone à cage d’écureuil.   1 l  Lr    Lr 1 (7)

Rs a   a1 al aLr    Lr 1 (8)
Region I al RrKr 1  Rr
Region II  Ri
   1  Ls    Ls1
r2
 kII,l
 Rf l (9)
k=1⋯Kr


 II Rrk 1
 k ,l Rrk
 II
 k ,l
  Rb
b  b1 bl bLs    Ls1 (10)
r1
Rr1  Rint
 Lr l 1
Rr   Rint Rrk RrKr 1   ( Kr 1)1 (11)
(a)

Rs   Rs RsKs 1   ( Ks 1)1
RrKs1  Rext
Region III bl Rsk (12)
r4
 Se  Sf
 II   IIk ,l    Kr  Lr
Rsk 1
k=1⋯Ks

Rsk (13)
 III
k ,l  III
k ,l

 Si
r3
Rs1  Rs
 
 II   IIk ,l   Kr Lr (14)
Rr Region I
 Ls l 1
(b)  
 III   III
k ,l
  Ks Ls (15)
Fig. 2. Maillage en SDs-E du : (a) rotor et (b) stator.

 
J z III  J III
k ,l
  Ks Ls (16)
L’équation aux dérivées partielles pour chaque domaine
   est défini par : avec

1
Az  j0 rm  Az pour    Rb
j
(3)  if k ,l   Rb  Ri

 IIk ,l   0 (17)
 1 if    Rf
k ,l
Az  0  J sz
i
pour   iSe (4)
 r 0

Az  0 pour  Rf  Sf  Si  Ri I 0 if k ,l   Rf  Ri

(5)  IIk ,l   (18)
 if k ,l   Rb
i
où J sz représente la densité surfacique de courant dans la ième 1
 if k ,l   Sf  Si
encoche statorique, σ la conductivité électrique des barres  0
rotoriques,  Rbj & iSe respectivement la jème barre rotorique et  III
k ,l
 (19)
 1 if  k ,l
  Sf
la ième encoche statorique,  Rf &  Sf respectivement les  r 0
régions ferromagnétiques rotoriques et statoriques,  Ri &  Si

0 if    Sf
k ,l
 Si
respectivement les isthmes des encoches rotoriques et k ,l
J III  (20)
statoriques, et  I l’entrefer. La résolution analytique de (3)
 J sz if    Se

i k ,l i

conduit à des fonctions Bessel selon la direction r. Ces

fonctions non-périodiques nécessitent la détermination
La solution générale de (4) ~ (6) est donnée par [15] :
numérique de la période spatiale pour connecter les SDs-E
selon les bords r. Étant donné que les SDs-E sont
suffisamment petits, la variation de Az peut être considérée Az  r ,    Az  Azr  Azp (21)
comme non importante, ce qui conduit à ne considérer que les
premiers harmoniques selon la direction r et  dans Az . De où les termes  A ; A ; A 
z
r
z z
p
sont définis pour chaque région
comme suite : al  Rrk21 ln  Rrk 1   Rrk2 ln  Rrk  1
 2k ,l   (29)
 dans l’entrefer (Région I) : 2 Sk ,l 2
Az I (r ,  ) = A10  A20 ln(r ) cosh  rk al   1 e  k 1
Rrk 
 1
2 ln Rr

5k ,l  Rrk2 (30)

   r   r  
n n
Sk ,l  4  rk2 
   A1n    A2n    sin(n )
n =1   Rs   Rr  
 (22)
avec Sk ,l  al  Rrk21  Rrk2  2 représente la surface de 
k ,l
.
   r   r  
n n

   A3n    A4n    cos(n )

n =1   Rs   Rr   Finalement, en utilisant (27) ~ (30), (25) devient


où  A10 ; A20 ; A1n A4n  sont les constantes d’intégrations


AzkII,l = B1k ,l  B2k ,l ln(r )   k ,l B1k ,l   2k ,l B2k ,l  5k ,l  B5k ,l  B6k ,l  r 2 
  a 
dans l’entrefer, et n les harmoniques spatiales.   B3k ,l r rl  B4k ,l r rl  cos rl     l  l  
 dans le stator (Région III) :   2 
(31)
 k ,l   al   
1  B5 sinh rk     l    
AzkIII,l = C1k ,l  C2k ,l ln(r )  0 J IIIk ,l r 2    2     r 
4   sin rk ln  
  b   B k ,l sinh       al      Rrk  
 
 C3k ,l rsl  C4k ,l r sl cos sl    l  l    6

 rk 
 
l  
2  
  2 
(23)
 k ,l   bl    avec
C5 sinh sk    l    
   2     r  j IIk ,l rm 0
  sin sk ln    k ,l 
 
(32)
C k ,l sinh       bl      Rsk   4 1  j IIk ,l rm k ,l
    
2   
6 sk l
  

avec

où B1k ,l B6k ,l  sont les constantes d’intégrations dans le rotor.
À partir des CLs entre les différents domaines et régions,
 
sk  & sl  (24) les constantes d'intégrations dans (22), (23) et (31) peuvent être
ln  Rsk 1 Rsk  bl déterminées en résolvant le système d’équations linéaires
suivant :

où C1k ,l 
C6k ,l sont les constantes d’intégrations dans le stator.
M X Y (33)
 dans le rotor (Région II) :
Selon (6), la solution générale dans le rotor peut être définie par : avec

1  11 12 13 

AzkII,l = B1k ,l  B2k ,l ln(r )  0 J zkII,l r 2  
4  0  22
0 
  a   0  33 
  B3k ,l r rl  B4k ,l r rl  cos rl     l  l  
0
 
  2 
(25)
M    41  42
  k ,l
II  43  IIIk ,l  
(34)
 k ,l   al     
 B5 sinh rk     l      0

 52  k ,l
II 0 

   2     r 
  sin rk ln    0
 0  63  III
k ,l

 B k ,l sinh       bl      Rrk  
 6  rk  l    T
   2   X  a air b rotor c stator  (35)

avec
Y  1 2 3 4 5  6  (36)
 
rk  & rl  (26)
ln  Rrk 1 Rrk  al a air   A10 A1N A20 A2 N A31 A3N A41 A4 N   4 N  21 (37)
k ,l
mais J zk I,lI   j IkI,l rm  A z II , ce qui donne : b rotor   B11,1 B61,1 B11,2 B61,2 B1Kr , Lr B6Kr , Lr   
6 K r Lr 1
(38)

J zkII,l   j IIk ,l rm  B1k ,l   2k ,l B2k ,l   k ,l J zkI,lI  5k ,l  B5k ,l  B6k ,l   (27) c stator  C11,1 C61,1 C11,2 C61,2 C1K s , Ls C6K s , Ls   
6 K s Ls 1
(39)
avec Il est à noter que  11
; 12 ; 13 ;  22 ; 33 , correspondant 
 k ,l  0  Rrk21  Rrk2  2 (28) aux CLs de Az , sont indépendantes de la réluctivité des
 Tableau 1. Paramètres géométriques et physiques de la machine Pour l’alimentation en tension, le fondamental du courant
asynchrone à cage d’écureuil. statorique (i.e., l’amplitude et le déphasage) peut être calculé en
Symboles Paramètres Valeurs
utilisant un circuit électrique équivalent [10]-[11]. Fig. 10
représente les caractéristiques électromagnétiques de la machine
 Conductivité électriques des barres rotoriques 35 MS/m en fonction de glissement. On remarque que pour des valeurs de
rm Perméabilité relative du fer 100-600 glissement inferieures à 0,1 les résultats sont en accord avec
Nc Nombre de conducteurs par encoche 60 ceux obtenus par FEMM. Néanmoins, pour des valeurs élevées
Im Courant RMS dans le bobinage statorique 18 A
de glissement le modèle donne une erreur de 5% entre les
courants obtenus analytiquement et numériquement. Bien
Qs Nombre d’encoche statorique 24 entendu, cette erreur est également obtenue pour les résultats du
C Ouverture angulaire de l’encoche statorique 7,5 deg. couple. Cette erreur est due à la prise en compte des courants de
cr Ouverture angulaire de cale d’encoche statorique 2,5 deg Foucault induits dans les barres du rotor en tant que constantes.
A Ouverture angulaire de l’encoche rotorique 5,45 deg.
ar Ouverture angulaire de cale d’encoche rotorique 1,9 deg
p Nombre de paires de pôles 2
Rext Rayon extérieur du stator 95 mm
r4 Rayon extérieur d’encoche statorique 83 mm
r3 Rayon intérieur d’encoche statorique 63 mm
Rs Rayon intérieur du stator 61 mm
Rr Rayon extérieur du rotor 60 mm
r2 Rayon extérieur d’encoche rotorique 58 mm
r1 Rayon intérieur d’encoche rotorique 48 mm
Rint t Rayon intérieur du rotor 20 mm
G Épaisseur de l’entrefer 1 mm
Lu Longueur axiale de la machine 63 mm Fig. 3. Composante r et θ de l’induction magnétique au milieu de l’entrefer
pour  r  100 et s  0,1 .
matériaux. Les autres sous-matrices, correspondant aux CLs de
H / / , dépendent de la réluctivité des matériaux (hormis  41 ).
Le développement des CLs ainsi que les sous-matrices peuvent
être trouvés dans [19]. Dans cet article, le cas d'une
perméabilité constante a été traité. Néanmoins, il possible
d'introduire l’algorithme itératif de Newton Raphson pour
l’analyse non-linéaire du champ magnétique [19] en utilisant la
courbe B(H) effective [21].
3. RESULTATS ET VALIDATIONS
3.1. Performances électromagnétiques
La méthode semi-analytique développée est utilisée pour
déterminer le champ magnétique dans toutes les régions de la
machine, la densité surfacique de courant de Foucault induits
dans les barres rotoriques et le couple électromagnétique. Les Fig. 4. Composante r et θ de l’induction magnétique au milieu de l’entrefer
paramètres géométriques et physiques de la machine sont donnés pour  r  600 et s  0,1 .
dans le Tableau 1.
Les Figs. 3 ~ 5 représentent les différentes composantes de
l’induction magnétique au milieu de l’entrefer pour différentes
valeurs de la perméabilité relative du fer et du glissement (i.e.,
r ; s  100; 0,1 , 600; 0,1 , 600; 1 ). Les résultats semi-
analytiques sont très satisfaisants par rapport aux résultats
numériques, en considérant l'amplitude et la forme d'onde. Le
dégradé d’amplitude de l’induction magnétique et du vecteur
potentiel magnétique à l'intérieur de la machine asynchrone à
cage d’écureuil pour r ; s  600; 0,1 sont respectivement
représentés dans les Figs. 6 ~ 7.
Les Figs. 8 ~ 9 représentent les courants de Foucault induits
dans les barres rotoriques obtenus analytiquement et
numériquement pour r ; s  600; 0.1 , 600; 1 . Les résultats
Fig. 5. Composante r et θ de l’induction magnétique au milieu de l’entrefer
semi-analytiques sont très satisfaisants par rapport aux résultats pour  r  600 et s  1 .
numériques.
 (a) (a)

(b) (b)
Fig. 6. Dégradé d’induction magnétique à l'intérieur de la machine pour Fig. 8. Densité surfacique de courant de Foucault induits dans les barres
 r  600 et s  0,1 : (a) Analytique et (b) FEMM. rotoriques pour  r  600 et s  0,1 : (a) Analytique et (b) FEMM.

(a) (a)

(b) (b)
Fig. 7. Dégradé du vecteur potentiel magnétique à l'intérieur de la machine Fig. 9. Densité surfacique de courant de Foucault induits dans les barres
pour  r  600 et s  0,1 : (a) Analytique et (b) FEMM. rotoriques pour  r  600 et s  1 : (a) Analytique et (b) FEMM.
 l’erreur relative entre le modèle semi-analytique et numérique
en fonction de la taille de la matrice M et du temps de calcul.
L’erreur relative est représentée en termes de l’induction
magnétique au milieu de l’entrefer et du couple
électromagnétique. Ces erreurs sont calculées :

RMS  B INum  B IAna 

E B %  (40)
RMS  B INum 
 Num   Ana
E  %  (41)
 Num
(a)
Les résultats numériques du champ magnétique sont
calculés avec 185341 nœuds et 369262 éléments donnant un
temps de calcul égal à 2,26 min. Le Tableau 2 montre que le
modèle semi-analytique donne de bons résultats pour une taille
de matrice M élevée, mais avec un temps de calcul proche de
celui de FEMM. Néanmoins, pour des valeurs faibles de
glissement (e.g., s  0,1 ), le vecteur potentiel magnétique n'est
pas si déformé. Ceci aboutit à l'approximation de la
considération d'une seule harmonique dans les SDs-E sans
mailler le rotor et le stator en éléments très fins. L’erreur
obtenue est respectivement autour de 6 % et de 4 % pour
l’induction magnétique et le couple avec un temps de calcul
(b)
inférieur à 0,3 min.
Fig. 10. Caractéristiques électromagnétique de la machine pour  r  100 et
4. CONCLUSION
 r  1000 en fonction du glissement : (a) Courant statorique et (b) Couple
Dans ce papier, un modèle semi-analytique des machines
électromagnétique.
asynchrones à cage d'écureuil en considérant la saturation
magnétique locale et les courants de Foucault induits dans les
Tableau 2. Temps de calcul, précision et dimension du système. barres rotoriques est présenté. La modélisation développée est
basée sur la technique en SDs-E dont l'hypothèse principale est
M 12522 9882 7378 5746 5170 que la variation du potentiel vecteur magnétique n'est pas
r s Temps
3,1 1,56 0,62 0,31 0,23 importante dans les SDs-E. Ces SDs-E sont connectés dans les
(min) deux directions (i.e., selon les bords r et θ). Le modèle semi-
EB (%) 4,15 4,2 4,18 4,23 4,28 analytique a été validé pour différentes valeurs de la
0,1 perméabilité relative du fer et du glissement. Les résultats sont
EΓ (%) 0,9 0,93 1,69 2,02 1,98 en excellente concordance avec ceux obtenus par FEMM.
100
EB (%) 5,17 5,94 6,51 9,9 10,04 Dans le cas où le potentiel vecteur magnétique est très
1
déformé, l’obtention de résultats acceptables nécessite de
EΓ (%) 1,87 2,13 4,02 7,11 7,21
mailler le rotor et le stator en SDs-E très fins, ce qui augmente
EB (%) 4,19 4,18 4,5 6,72 6,68 le temps de calcul. Par conséquent, une optimisation de
0,1 l’implémentation de ce modèle est proposée aux chercheurs,
EΓ (%) 1,1 1,17 2,01 4,9 4,77 soit en focalisant sur la taille optimale des SDs-E ou sur la
1000
EB (%) 6,2 6,42 7,33 10,9 10,92
solution proposée dans les SDs-E afin de minimiser le nombre
1 des constants d’intégrations.
EΓ (%) 0,63 0,69 2,04 6,73 6,64
Pour des raisons de programmation, toutes les régions du
rotor et du stator sont maillées ce qui conduit à des CLs entre
des SDs-E avec les mêmes périodes spatiales. Cependant, les
3.2. Limite du modèle – Taille, précision et temps de calcul encoches statoriques sont des régions homogènes et le fait de
Un point très important devrait être traité concernant la limite les considérer sans maillage et de les associer par des nombres
d’utilisation du modèle semi-analytique par rapport au modèle harmoniques élevés conduit à des résultats plus précis. Il en est
numérique d’un point de vue précision et temps de calcul. Il est de même pour les barres rotoriques, néanmoins, il faudrait
clair que la considération des harmoniques de courant de Foucault déterminer la période spatiale des fonctions Bessel pour
induits dans les barres rotoriques [12], pour l’étude de régime connecter les SDs-E selon les bords r. Pour satisfaire ces CLs,
permanent pour glissement donné, donne un avantage très il est possible aussi d’utiliser le développement en série de
important par rapport au modèle numérique d’un point de vue Taylor comme dans [16].
temps de calcul, à cause du temps de calcul de régime transitoire
consommé par le modèle numérique. Néanmoins, une 5. REFERENCES
comparaison entre le modèle proposé et le modèle numérique [1] F. Dubas, and C. Espanet, “Analytical solution of the magnetic field in
magnéto-harmonique a été faite. permanent-magnet motors taking into account slotting effect: No-load
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La précision dans le modèle développé est liée à la taille des vol. 45, no. 5, pp. 2097-2109, May 2009.
SDs-E. Ce paramètre peut être traité en termes de dimension de [2] E. Devillers, J. Le Besnerais, T. Lubin, M. Hecquet, and J.P. Lecointe,
la matrice M du système linéaire (33). Le Tableau 2 représente “A review of subdomain modeling techniques in electrical machines:
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