Cours 04 – Evaluation des performances des systèmes asservis modélisés en SLCI – Partie 1 Lycée Bellevue Toulouse – CPGE MP

Evaluation des performances des systèmes asservis modélisés en

SLCI – Partie 1 : Stabilité

Uno I (Concept initial) Uno III

Le scooter BPG Uno III est un parfait exemple de système asservi qui doit être
nécessairement stable pour un bon fonctionnement. L’équilibre du système est
notamment obtenu grâce à un système gyroscopique couplé à un calculateur
traitant les informations et transmettant les consignes aux deux moteurs
électriques équipant les deux groupes propulsion ([Link]

Exemple de système asservi

BPG Uno Scooter Concept
On évalue les performances d’un système asservi, modélisé en SLCI, suivant 4 critères principaux qui
sont la stabilité, la précision, la rapidité et l’amortissement. La stabilité est une notion générale non
spécifique des systèmes asservis mais elle prend cependant une grande importance dans le cas de ces
systèmes car on souhaite toujours qu’un système asservi soit stable. La stabilité est donc le critère que
l'on regarde en premier et il est inutile d’analyser les autres critères si le système n’est pas stable.

1. Définitions

1.1. Stabilité – Définition générale

On dit qu’un système est stable si, écarté de sa position par une
cause extérieure, il revient vers cette position lorsque la cause
disparait. Système instable Système stable

1.2. Stabilité – Définition adaptée aux SLCI

Un système est stable si à une entrée bornée
correspond une sortie bornée. e(t) s(t)
SLCI
e(t) = u(t) s(t)

e(t) s(t)
SLCI s(t) avec 0 t 0 t

e(t) = u(t) s(+∞) = +∞

e(t)
s(t)
0 t 0 t
0 t 0 t

Réponse s(t) d’un système instable Réponses s(t) d’un système stable

1.3. Condition fondamentale de stabilité d’un SLCI

La stabilité d’un SLCI peut être déterminée uniquement à partir des pôles de sa fonction de transfert
H(p). Dans ce cas la fonction de transfert s’écrit :

S ( p) N ( p)
H ( p) = = E(p) S(p)
E ( p ) ( p − p1 ).( p − p2 ).....( p − pi ).....( p − pn ) H(p)
Avec N(p) : numérateur de H(p), pi : pôles de H(p) et n : ordre de H(p).
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Si l’on sollicite ce système avec une impulsion de Dirac en entrée (E(p) = 1), la sortie S(p) a pour
N ( p)
expression dans le domaine de Laplace : S ( p ) = .
( p − p1 ).( p − p2 ).....( p − pi ).....( p − pn )
A1 A2 Ai An
Ce qui donne S ( p ) = + + ... + + ... + après décomposition en
( p − p1 ) ( p − p2 ) ( p − pi ) ( p − pn )
éléments simples.

La transformation inverse permet ensuite d’obtenir la réponse temporelle qui a donc expression :
s (t ) = A1.e p1 .t + A2 .e p 2 .t + ... + Ai .e pi .t + ... + An .e pn .t

Pour que la sortie soit bornée, les exponentielles doivent toutes être décroissantes, ce qui donne 2 cas :
• Si les pôles sont tous réels : s(t) ne tends vers 0 que si les pi sont tous négatifs.
• S’il y a des pôles complexes conjugués deux à deux (→ p1 = α + j.ω et p2 = α − j.ω →
s (t ) = A1.e(α + j .ω ).t + A2 .e(α − j .ω ).t = µ .e at . cos(ω.t + Φ) ) : s(t) tends vers 0 si α < 0.

Un Système Linéaire Continu Invariant est stable si sa fonction de transfert possède :

• des pôles réels tous négatifs,
• des pôles complexes ayant leur partie réelle négative.

1.4. Instabilité d’un système après bouclage

Lorsque l’on boucle un SLCI pour l’asservir, l’utilisation de cette boucle peut déstabiliser le système.
Pour illustrer le phénomène on peut comparer la réponse d’un même système, de fonction de transfert
H(p), dans le cas où il est non bouclé puis dans le cas où il est bouclé. Pour cela on le sollicite avec un
même signal d’entrée e(t) rectangulaire de période T et d’amplitude E0. On considère que le système
étudié (bloc H(p)) entraine un déphasage de T/2 du signal et l’amplifie d’une valeur Ka :
s(t)
e(t)
Ka.E0
E0 E(p) S(p)
H(p)
0 0
t t

T
T/2
T

En boucle ouverte on constate que le système est stable, le signal de sortie est juste amplifié et déphasé
par rapport au signal d’entrée. Si on boucle ce même système avec un retour unitaire et qu’il est
soumis à la même entrée en créneau, H(p) est maintenant soumis à une entrée ε(p) = S(p) – E(p) qui
correspond à la différence entre les deux signaux d’entrée et de sortie.
e(t) s(t)
E(p) ε(p) S(p)
E0 H(p)
+ ?
0 - 0
t t

Pour déterminer le signal de sortie s(t), il faut cette fois ci déterminer l’écart ε(t) qui entre dans le bloc,
½ période par ½ période. Le tracé obtenu montre le phénomène de « pompage » ou instabilité dans
laquelle la grandeur amplifiée s(t) s’ajoute au signal d’entrée qui est lui-même de nouveau amplifié. Le
processus se reproduit de période en période et le signal de sortie diverge donc très rapidement…
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ε (t) 1 2 3 4
ε3 = E0 - Ka.ε2 s(t)

1 2 3 4

S4 = Ka.ε3

ε1 = E0

0 t
S2 = Ka.ε1
1 2 3 4 ε2 = - E0 - Ka.ε1 etc… 0 t
e(t)
ε(p) T/2
E0 E(p) S(p)
+ H(p)
0 t -
etc…

S3 = Ka.ε2
Pour la phase 1 : l’écart ε1 = E0.
Pour la phase 2 : l’écart ε2 = E2 – S2 = - E0 – Ka.ε1 = - E0.(1 + Ka).
Pour la phase 3 : l’écart ε3 = E3 – S3 = E0 – Ka.ε2 = E0 – Ka.(- E0.(1 + Ka)) = E0.(1 + Ka + Ka2).
Pour la phase 4 : l’écart ε4 = E4 – S4 = E0 – Ka.ε3 = - E0 – Ka.( E0.(1 + Ka+ Ka2) = - E0.(1 + Ka + Ka2 +
Ka3), etc…
Soit un écart qui tend en valeur absolue vers E0.(1 + Ka + Ka2 + Ka3 + … + Kan). C’est une suite qui
converge ou diverge suivant les valeurs de Ka. Par conséquent si Ka ≥ 1, la suite tend vers +∞ et le
signal de sortie également. Il y a donc instabilité après bouclage si Ka ≥ 1.

L’existence de la boucle de retour impose donc d’étudier la stabilité des systèmes asservis :
• Soit à partir de critères analytiques sur le polynôme caractéristique de la fonction de
transfert boucle fermée (FTBF) du système, ce qui nécessite d’avoir le modèle numérique de
cette FTBF.
• Soit à partir de critères graphiques sur les lieux de transfert de la fonction de transfert
boucle ouverte (FTBO) du système. Dans la pratique, les critères graphiques sont plutôt
privilégiés par les ingénieurs car ils permettent de déterminer des marges de stabilité.

2. Etude de la stabilité à partir de l’analyse de la FTBF

2.1. Etude de la stabilité à partir des pôles de la FTBF

Le calcul de la fonction de transfert boucle fermée d’un système asservi permet de passer d’un modèle
bouclé à un modèle équivalent non bouclé de fonction de transfert H(p).

E(p) ε(p) S(p)

+ A(p) Simplification A( p )
E(p) S(p)
- H ( p) =
1 + A( p ).B ( p )

B(p)

La FTBF pouvant aussi se mettre sous la forme privilégiant l’écriture en pôles, il est par conséquent
possible de déterminer la stabilité d’un système asservi à l’aide de la condition fondamentale.

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Un système asservi est stable si sa FTBF possède :

• des pôles réels tous négatifs,
• des pôles complexes ayant leur partie réelle négative.

Allure de la réponse à l’impulsion de Dirac selon la position des pôles de la FTBF d’un système

STABILITE Pseudo-pulsation Pôle multiple INSTABILITE

Im s(t) INSTABLE
de la réponse croit
t
STABLE
s(t)
STABLE Pôle simple
t s(t) QUASI
s(t)
t INSTABLE
t
Pôles
conjugués
Pôles Pôles
conjugués conjugués
Re
Pôles
conjugués
s(t) INSTABLE

t
Pôle multiple
s(t) STABLE s(t) STABLE s(t) INSTABLE
INSTABLE
t t t s(t)
Pôle simple t
s(t) INSTABLE
Amortissement de la réponse croit t

Bien que sa réponse à l’impulsion soit stable, un intégrateur pur est tout de même considéré
comme un système instable puisqu’une entrée en échelon conduit à une sortie en rampe.

Exemple de la chaine de régulation de l’inclinaison du scooter UNO III en mode auto-balancé :

La chaîne d'action permettant de réguler l’inclinaison du
scooter est réalisée par un ensemble amplificateur et
Modèle de comportement du ψ ( p )
motoréducteur. Cet ensemble délivre un couple moteur qui U(p) scooter pour l’asservissement
permet d’incliner le châssis par rapport à la verticale. d’inclinaison H1(p)

Le modèle de comportement de ce système (amplificateur + motoréducteur + modèle dynamique du

châssis ≈ pendule inverse) donne une fonction de transfert qui peut s’écrire sous la forme :
ψ ( p) K1
H1 ( p ) = =
U ( p) 1 2
.p −1
2
ω1
Avec : U(p) transformée de Laplace de la tension de commande du motoréducteur, ψ(p) transformée
de Laplace de l’angle d’inclinaison du scooter par rapport à la verticale, K1 gain du système
mécanique (K1 = 0,24 rad/V) et ω1 pulsation propre du système mécanique (ω1 = 4,1 rad/s).
ψ ( p) K .ω
2
K1.ω1
2
K1.ω1
2
L’écriture en pôles donne : H1 ( p ) = = 21 1 2 = =
U ( p ) p − ω1 ( p − ω1 ).( p + ω1 ) ( p − 4,1).( p + 4,1)

H1(p) possède 2 pôles réels dont un est positif → le modèle dynamique du scooter sans asservissement
est donc instable, ce qui est logique puisque le centre de gravité du scooter est au dessus de l’axe de
rotation des roues (pendule inverse !).
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2.2. Etude de la stabilité à partir de critères algébriques sur la FTBF

Lorsque le dénominateur D(p) de la FTBF H(p) n’est pas sous une forme factorisée permettant
d’identifier les pôles, il est possible d’utiliser des critères algébriques. La FTBF s’écrit alors :
N ( p)
H ( p) = où D(p) = 1 + FTBO, appelé polynôme caractéristique de la FTBF, se présente sous la
D( p)
forme D( p ) = a0 + a1. p + ... + an −1. p n −1 + an . p n .

Au concours, seul le critère algébrique de Routh est au programme et l’étude de la stabilité à

l’aide de ce critère est limitée aux équations caractéristiques du 3ème ordre.

Le critère de Routh permet de déterminer le gain d’un système pour qu’il soit stable mais ne
renseigne pas sur la marge de stabilité d’un système.

Critère de Routh
L’application du critère algébrique de Routh se fait en 2 étapes :
• Premier examen : Si certains ai sont négatifs ou nuls, D(p) a des racines à partie réelle
positive et le système est donc instable.
Pour les polynômes caractéristiques de degré 1 et 2, ce premier examen est suffisant
pour déterminer si le système est stable ou non.

• Deuxième examen : Si tous les ai sont strictement positifs, on ne peut pas affirmer que les pi
sont à partie réelle négative. Il faut construire le tableau de Routh pour savoir si le système est
stable. Une fois le tableau construit, Routh a établi que la condition nécessaire et suffisante
de stabilité est que tous les coefficients de la première colonne du tableau soient tous non
nuls et de même signe.

Construction du tableau de Routh

Les deux premières lignes du tableau sont écrites directement à l’aide des coefficients de D(p). Les
autres lignes sont formées de termes qui sont calculés.

Les deux premières lignes du tableau sont écrites à l’aide des

coefficients de D(p). pn correspondant au plus haut degré du an-1 est le pivot de calcul des termes de la ligne de pn-2
polynôme. n
p an an-2 an-4 …
pn-1 an-1 an-3 an-5 …
Ce terme est
calculé « suivant a n −1 ⋅ a n − 2 − a n ⋅a n −3 a n −1⋅ a n − 4 − a n ⋅a n − 5 a n −1 ⋅ a n − 6 − a n ⋅a n − 7
le γ » en trait pn-2 L1 = L2 = L3 = …
a n −1 a n −1 a n −1
plein rouge
a n −3 ⋅ L1 − a n -1 ⋅L 2 a n − 5 ⋅ L1 − a n -1 ⋅L3
pn-3 … …
L1 L1
Les autres lignes … … … … …
sont formées de
termes qui sont p2 C1 C2 C3 …
calculés
p1 B1 B2 B3 …
C 2 ⋅ B1 − C1 ⋅ B2 C3 ⋅ B1 − C1 ⋅ B3
p0 … …
B1 B1

Si tous les coefficients de la première colonne du tableau sont tous non nuls et de même signe, le système est alors stable.

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Comme l’étude de la stabilité à l’aide du critère de Routh est limitée au concours aux
équations caractéristiques du 3ème ordre, le tableau de Routh est limité à celui ci-dessous.

p3 a3 a1
p2 a2 a0
a1⋅ a 2 − a 0 ⋅a 3 La condition 2 du critère revient donc
p1 0
a2 simplement à vérifier que a1.a2 > a0.a3
p0 a0 0

Exemple de la chaine de régulation de l’inclinaison du scooter UNO III en mode auto-balancé :

W(p) U(p)
Modèle de comportement ψ ( p)
Afin de stabiliser l’inclinaison du scooter, pour l’asservissement
+ +
la grandeur de commande, u(t) est en fait - - d’inclinaison H1(p)
élaborée à partir des mesures de ψ& (t )
(réalisée par le gyromètre) et de ψ (t ) UV(p) Gyromètre
Kv.p
(réalisée par combinaison de la mesure du UP(p) Pendule +
gyromètre et du pendule). gyromètre
Kp

Pour étudier le comportement du système il faut d’abord déterminer la FTBF du système :

1 K p .H 1 ( p )
.
ψ ( p ) K p 1 + p.K v .H1 ( p ) H1 ( p ) K1
H 2 ( p) = = = =
W ( p) K . H ( p ) 1 + K p .H1 ( p ) + p.K v .H1 ( p ) 1
1+ p 1
. p 2 − 1 + K p .K1 + p.K v .K1
1 + p.K v .H1 ( p ) ω1 2

On applique le critère de Routh sur le polynôme caractéristique de la FTBF :

1
D ( p ) = 2 . p 2 + K v .K1. p + K p .K1 − 1 .
ω1
1 1
Tous les coefficients du polynôme doivent être de même signe et non nuls → > 0 par =
ω1 4,12 2

conséquent K v .K1 > 0 et K p .K1 − 1 > 0 . Ici le 1er examen suffit puisque le polynôme caractéristique
1
est du 2nd degré donc au final pour que le système soit stable il faut K v > 0 et K p > .
K1
Les valeurs finalement retenues sont Kv = 2,15 rad/V et Kp = 13,5 V/rad (voir cours 05 MP) qui
permettent d’avoir le temps de réponse à 5% le plus rapide pour une pulsation propre ω2=6,15 rad
(la pulsation ω2 est choisie telle qu’elle soit proche de celle du système mécanique ω2 = 1,5.ω1 =6,15
rad).

2.3. Etude de la stabilité des systèmes multi variables

Dans le cas de systèmes multi-variables, E2(p)
on superpose deux modes :
• un 1er mode pour lequel l’entrée E2(p) E1(p) - S(p)
+ A(p) + B(p)
est considérée comme nulle et -
• un 2nd mode lequel l’entrée E1(p) est
considérée comme nulle.
C(p)

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• Mode à entrée E2(p)=0 S ( p)

H1 ( p ) E =
2 ( p) =0
E1(p) S(p) E1 ( p ) E p)=0
2(
+ A(p) B(p)
- A( p ).B( p )
H1 ( p ) E =
2 ( p) =0
1 + A( p ).B( p ).C ( p )
C(p)
H1(p) est la fonction de transfert en
poursuite.
• Mode à entrée E1(p)=0
E2(p)

- S(p) E2(p) S(p)

A(p) + B(p) - B(p)
- -

C(p) A(p) C(p)

S ( p) B( p)
H 2 ( p ) E ( p ) =0 = =
1
E2 ( p ) E ( p )=0 1 + A( p ).B ( p ).C ( p )
1

H2(p) est la fonction de transfert en régulation.

La superposition permet d’obtenir la fonction de transfert boucle fermée du système multi-variables :

A( p ).B ( p ) B( p)
S ( p) = .E1 ( p ) − .E 2 ( p )
1 + A( p ).B ( p ).C ( p ) 1 + A( p ).B ( p ).C ( p )

On constate alors que le polynôme caractéristique de la FTBF D(p) est le même pour la fonction de
transfert en poursuite S(p) / E1(p) et la fonction de transfert en régulation S(p) / E2(p). Les pôles des
deux fonctions de transfert sont aussi par conséquent les mêmes. L’étude de stabilité du système
comprenant les perturbations est donc la même que celle du système sans perturbation.

Pour étudier la stabilité d’un système multi variables, il suffit de ne regarder que la
stabilité de la fonction de transfert en poursuite S(p) / E1(p).

Exemple de la chaine de régulation de l’inclinaison du scooter UNO III en mode auto-balancé :

α(p)
Si le passager du scooter s’incline
U(p)
en avant ou en arrière il crée une W(p) Modèle de comportement - ψ ( p)
perturbation modélisée par un + + pour l’asservissement +
angle α(p). Cette perturbation sera - - d’inclinaison H1(p)
compensée par le système.
UV(p) Gyromètre
Kv.p
UP(p) Pendule +
gyromètre
Kp

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Après manipulation du schéma bloc on obtient le système équivalent suivant :

α(p) 1/H1(p) FTBF H2(p)

-
U(p) ψ ( p)
+ + + H1(p)
W(p) - -

UP(p) UV(p)
Kv.p
Kp

La superposition permet d’obtenir la fonction de transfert boucle fermée du système multi-variables :

1
ψ ( p ) = H 2 ( p).W ( p) − .H 2 ( p ).α ( p )
H1 ( p )
H1 ( p ) 1 H1 ( p )
ψ ( p) = .W ( p) − . .α ( p)
1 + K p .H1 ( p ) + p.K v .H1 ( p ) H1 ( p) 1 + K p .H1 ( p ) + p.K v .H1 ( p )
H1 ( p ) 1
Soit ψ ( p) = .W ( p) − .α ( p)
1 + K p .H1 ( p ) + p.K v .H1 ( p ) 1 + K p .H1 ( p ) + p.K v .H1 ( p )

Le polynôme caractéristique de la FTBF D(p) est le même pour la fonction de transfert en poursuite
ψ(p) / W(p) et la fonction de transfert en régulation ψ(p) / α(p). L’étude précédente de la stabilité sans
la perturbation reste donc toujours valable et suffisante.

3. Etude de la stabilité à partir de critères graphiques sur la FTBO

Dans la pratique, l’étude de la stabilité des systèmes bouclés se fait plutôt graphiquement dans le
domaine fréquentiel à partir de la FTBO.

Le fait que les critères soient fréquentiels ne doit pas ne doit pas conduire à penser que
l’instabilité ne peut se produire que si l’entrée est sinusoïdale. En effet, tout signal d’entrée
(un échelon par exemple) peut être décomposé en série de Fourier et donc être considéré
comme un somme de signaux sinusoïdaux couvrant un large spectre de pulsations.

3.1. Equation caractéristique et point critique – Définitions

On appelle équation caractéristique d’un système bouclé ε(p) S(p)
ci-contre l’expression 1 + FTBO(p) = 0. Le système est E(p) + A(p)
en limite de stabilité si FTBO(p) = - 1. -
On appelle point critique le point du plan complexe
d'affixe z = -1 (module 1 et argument -180°) et on
B(p)
constate que l'étude du dénominateur des FTBF revient
en fait à analyser la FTBO par rapport au point critique.

3.2. Critère de Nyquist (à titre informatif)

Un système est asymptotiquement stable en boucle fermée si et seulement si son lieu de transfert en
boucle ouverte, parcouru dans le sens des pulsations croissantes, entoure le point critique (-1,0) un
nombre de fois égal au nombre de pôles instables de la FTBO.

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Im(FTBO(jω))

Le lieu de Nyquist d'une FTBO Construction de la

est habituellement obtenu pour courbe par symétrie
des pulsations allant de 0 à +∞. suivant l’axe des réels
ω→-∞ Re(FTBO(jω))
Pour obtenir le lieu complet (de -
∞ à +∞), il suffit de faire la
symétrie du lieu de Nyquist par Point ω→∞
rapport à l'axe des abscisses. critique

Si N est le nombre de tours dans le sens K

Exemple : FTBO(p) =
direct du diagramme de Nyquist autour ( p − 0,995).( p + 1,005)
du point critique, P le nombre de pôles
instables de la FTBO (i.e. pôles à partie Im(FTBO(jω))
réelle positive) et Z le nombre de pôles
instables de la FTBF, la stabilité est
assurée pour : Z = P – N = 0.
K=1,5 1
Pour K=0,75, le système n’entoure pas le -0,2 0
point -1 → N=0, la FTBO possède un K=0,75 Re(FTBO(jω))
pôle à partie réelle positive → P=1, d’où Point critique
(-1,0)
Z=1 → le système est instable en boucle
fermée alors que pour K=1,5, le système
est stable en boucle fermée.

3.3. Critère du revers

La plupart des systèmes rencontrés dans l'industrie ont en fait très souvent une FTBO dont les pôles
sont à parties réelles strictement négative. Le critère de Nyquist peut donc être simplifié et est appelé
critère du Revers. Celui-ci correspond à des énoncés différents en fonction du lieu de la FTBO
considéré.

Au concours, seul le critère graphique du revers est au programme.

Il n'est valable que si la FTBO ne possède que des pôles à partie réelle strictement
négative.

Critère du revers dans le plan de Nyquist

Un système asservi, stable en boucle ouverte, est asymptotiquement stable en boucle fermée si lorsque
l’on parcourt le lieu de Nyquist de sa fonction de transfert en boucle ouverte FTBO(p) dans le sens des
pulsations croissantes, on laisse le point critique C(-1,0) à sa gauche.
Im(FTBO(jω)) Im(FTBO(jω))
Système stable Système instable
ω→∞ Re(FTBO(jω)) ω→∞ Re(FTBO(jω))
ω→0 ω→0

Point critique Point critique

(-1,0) (-1,0)

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Si le lieu de transfert dans le plan de Nyquist de la FTBO passe sur le point critique alors le
système est oscillant.

Critère du revers dans le plan de Black

Un système asservi, stable en boucle ouverte, est asymptotiquement stable en boucle fermée si lorsque
l’on parcourt le lieu de Black de sa fonction de transfert en boucle ouverte FTBO(p) dans le sens des
pulsations croissantes, on laisse le point critique C(-1,0) à sa droite.
GdB(FTBO(jω)) ω→0 GdB(FTBO(jω))
ω→0

Système stable Système instable

ϕ(°) ϕ(°)
Point critique Point critique
(-1,0) (-1,0)

ω→∞ ω→∞

Si le lieu de transfert dans le plan de Black de la FTBO passe sur le point critique alors le
système est oscillant.

Critère du revers dans le plan de Bode

Du fait de l'utilisation de deux diagrammes, il n'est plus possible de localiser le point critique, par
conséquent l'analyse de la stabilité dans le plan de Bode est plus complexe que dans le plan de Black
ou le plan de Nyquist.

Un système asservi, stable en boucle ouverte, est asymptotiquement stable en boucle fermée si :
• à la pulsation ω = ωφ180 pour laquelle arg(FTBO (jωφ180)) = -180°, on a |FTBO (jωφ180))| < 0dB
ou bien,
• à la pulsation ω = ωco pour laquelle |FTBO (jωco))| = 0dB, on a arg(FTBO (jωco)) > -180°.

GdB (dB) Système stable GdB (dB) Système instable

ωco ωφ180 ωco

0 ω (rad/s) 0 ω (rad/s)
ωφ180

φ (°) φ (°)
0
ω (rad/s) 0 ω (rad/s)

-180° -180°

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3.4. Marges de stabilité

En pratique, il est nécessaire de faire fonctionner un système suffisamment loin de son point
d’instabilité, ceci pour plusieurs raisons :
• lors de la conception d’un système, de nombreuses hypothèses sont prises et les modèles de
fonctions de transfert sont imprécis (non prise en compte des phénomènes non-linéaires,
retards, …) ;
• lors de l’utilisation du système, les composants électroniques (résistances, amplificateurs, …)
ont des caractéristiques qui évoluent avec le temps (température, vieillissement…)
Il est donc nécessaire de prévoir des « marges » vis à vis du problème d’instabilité qui « garantissent »
que le point critique ne sera jamais atteint.

Marge de phase
La marge de phase est définie telle que Mφ = 180° + arg(FTBO (jωco)) où ωco est la pulsation
de coupure pour laquelle |FTBO (jωco))| = 0dB.

On cherche généralement à obtenir une marge de phase de 45° (valeur empirique) qui
garantit un fonctionnement correct de la plupart des systèmes.

Marge de gain
La marge de gain est définie telle que MG = -20log|FTBO (jωφ180))| où ωφ180 est la pulsation
pour laquelle arg(FTBO (jω φ180)) = -180°.

La marge de gain est une garantie que le système restera stable malgré une variation
imprévue du gain ou une imprécision sur sa valeur. Une marge de gain de 6dB permet une
latitude d'un facteur 2 sur le gain en boucle ouverte. La valeur retenue est généralement
comprise entre 6 et 10 dB.

Illustrations des marges de gain et de phase dans le plan de Nyquist, de Black et de Bode

Point critique (-1,0) Im(FTBO(jω))

GdB (dB)
ω→∞ Re(FTBO(jω))
ω→0
V
ωco ωφ180 ω (rad/s)
Mφ 0

MG
-1
MG = [Link](1/V)
φ (°)
GdB(FTBO(jω)) 0
ω→0 ω (rad/s)
Point critique
(-1,0)
Mφ
ϕ(°)
MG
-180°
Mφ

ω→∞

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Cours 04 – Evaluation des performances des systèmes asservis modélisés en SLCI – Partie 1 Lycée Bellevue Toulouse – CPGE MP

Application sur la chaine de régulation de l’inclinaison du scooter UNO III en mode auto-balancé :
La consigne de la régulation de
l’inclinaison du châssis ψ (t ) par ψ ( p)
ψ c ( p) ε(p)
Correcteur W(p)
rapport à la verticale est notée ψ c (t ) . + C(p)
Système de
stabilisation H2(p)
Sur le système il existe un correcteur -
proportionnel intégral de fonction de
transfert C(p) qui élabore le signal 1 K1
w(t) (de transformée de Laplace W(p)) C ( p ) = K i .(1 + ) et H 2 ( p ) =
Ti . p 1 2
à partir de l’écart ε (t ) = ψ c (t ) − ψ (t ) . . p − 1 + K p .K1 + p.K v .K1
ω2 1
Où K1 = 0,24 rad/V, ω1 = 4,1 rad/s, Kv = 2,15 rad/V, Kp = 13,5 V/rad, Ki = 31,7 V/rad et Ti = 0,93 s.

ψ ( p)
Pour étudier graphiquement la stabilité du système il faut déterminer la FTBO T ( p ) = .
ε ( p)
ψ ( p) 1 K1
T ( p) = = C ( p ).H 2 ( p ) = K i .(1 + ).
ε ( p) Ti . p 1 . p 2 + p.K .K − 1 + K .K
ω12
v 1 p 1

K1
1 K p .K1 − 1 1 0,107
Soit T ( p) = K i .(1 + ). = 31,7.(1 + ).
Ti . p 1
. p2 +
K v .K1
.p +1 0,93. p 0,0265. p 2 + 0,23. p + 1
( K p .K1 − 1).ω1 K p .K1 − 1
2

GdB (dB)
40 dB
Graphiquement on constate à l’aide
du critère du revers que le système est
stable.

ω (rad/s) Sa marge de phase pour ωc étant

0 ωc
égale à Mφ = 45°.
0,1 1 10

– 40 dB

φ (°)
0 ω (rad/s)
0,1 1 5 10

– 90

Mφ
– 180

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4. Causes d’instabilité

4.1 Les retards purs

La fonction de transfert s’écrit : H(p) = e-Tp soit GdB (dB)
H(jω) = e-T.jω pour la réponse harmonique. Le
ω0 ω (rad/s)
module est constant et égal à 1 (G = 0 dB). 0
L’argument est une fonction linéaire de ω :
ϕ = arg H(jω) = -Tω.

e −T . jω
Exemple : H ( jω ) = ϕ (°)
1 + T . jω
ω0 ω (rad/s)
0°
Il s’agit d’un retard pur associé à un système du
1er ordre. Seule la courbe de phase du système 1er ordre
est affectée par le retard pur. - 90°

La présence d’un retard pur (il y a en dans tous 1er ordre avec
les systèmes) dans la FTBO pourra entraîner retard pur
l’instabilité du système en BF.

4.2. Le gain en boucle ouverte

Pour les systèmes d’ordre supérieur à 2 l’augmentation du gain en boucle ouverte KBO peut conduire à
un risque d’instabilité.
Im(FTBO(jω))
ω→∞ Re(FTBO(jω))
ω→0 ω→0 ω→0

Point critique
(-1,0)

KBO

Tracés pour une même FTBO dans le plan de Nyquist pour différentes des valeurs KBO.

4.3 Les intégrateurs

La présence d’intégrateur(s) dans la FTBO apporte un déphasage de - 90°, ce qui rapproche le lieu de
transfert du point critique, donc tend à déstabiliser le système.

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