Mouvement de rotation.
Ecrit par : kreeper .
I/ Mouvement de rotation autour d’un axe fixe :
1) Définition :
Un corps solide est en mouvement de rotation si tous les points du solide
décrivent des trajectoires circulaires, centrées sur l’axe de rotation (∆).
2) L’abscisse angulaire et l’abscisse curviligne :
Pour repérer la position d’un point M d’un solide en rotation autour d’un
axe fixe (∆), on utilise :
— L’abscisse angulaire : notée θ, avec :
−−−→ −−→
θ = (OM0 , OM ) (rad)
— L’abscisse curviligne : notée s, avec :
⌢
s = R · θ = M0 M (m)
— Les coordonnées cartésiennes : x et y
(
x = R · cos(θ)
y = R · sin(θ)
L’équation de la trajectoire :
x2 + y 2 = R 2
— Relation entre s et θ :
s = R × θ
(m) (m) (rad)
1
3) La vitesse angulaire et la vitesse linéaire :
a) La vitesse angulaire : notée ω ou θ̇ :
dθ
Avec : θ̇ = dt (rad/s)
b) La vitesse linéaire : notée v ou ṡ :
ds
Avec : v = dt (m/s)
c) La relation entre v et θ̇ :
ds
On a : v = dt et s = R · θ
d(R · θ)
=⇒ v =
dt
dθ
=R· = R · θ̇
dt
Donc : v = R · θ̇
4) L’accélération :
a) L’accélération angulaire : notée θ̈ :
dθ̇ d2 θ 2
Avec : θ̈ = dt = dt2 (rad/s )
b) L’accélération dans la base de Frenet :
⃗a = aN · ⃗n + aT · ⃗u
2
( 2 2 2
aN = vR = (R·Rθ̇) = R R·θ̇ = R · θ̇2
aT = dv dθ̇
dt = R · dt = R · θ̈
La norme de ⃗a :
q
a = a2T + a2N
q
= (R · θ̈)2 + (R · θ̇2 )2
q
= R2 · θ̈2 + R2 · θ̇4
p
2
a=R θ̈2 + θ̇4 (m/s )
2
II/ Les types de mouvement de rotation :
1) Mouvement de rotation uniforme :
— θ̈ = 0R
— θ̇ = θ̈ = cste = θ̇0
— Par intégration, on a : θ(t) = θ̇0 t + θ0
Remarque :
R × θ(t) = s(t) = R · θ̇0 t + R · θ0
2) Mouvement de rotation uniformément varié :
— θ̈ = cste ̸= 0
— Par intégration : θ̇ = θ̈t + θ̇0
θ̇
θ̇0
— Par intégration : θ = 21 θ̈t2 + θ̇0 t + θ0
Application : Trouver la valeur de θ̈
1) Graphe θ = f (t2 )
θ(rad)
t2 (s2 )
25
3
Solution :
2
2
θ = k · t2 avec k = 25 = 8 × 10−2 rad/s .
2
Comme θ̇ = 2kt, alors θ̈ = 2k = 16 × 10−2 rad/s .
2) Graphe θ̇2 = f (θ)
θ̇2 (rad/s)2
θ(rad)
0.8
Solution :
6−4 2
θ̇2 = hθ + 4 avec h = 0,8 = 2, 5 rad/s .
En dérivant : 2θ̇θ̈ = hθ̇ =⇒ 2θ̈ = h.
2
θ̈ = h2 = 1, 25 rad/s .
III/ La relation entre la somme des moments et
l’accélération angulaire (ou la relation fondamen-
tale de la dynamique - R.F.D.) :
1) Rappel : Moment d’une force :
+
d2 d1
(∆)
F⃗2 F⃗1
4
Le moment d’une force F⃗ est noté M(∆) (F⃗ ).
M(∆) (F⃗ ) = ±F × d (N · m)
— M(∆) (F⃗1 ) = +F1 × d1
— M(∆) (F⃗2 ) = −F2 × d2
2) Énoncé de la relation fondamentale de la dynamique
(R.F.D.) :
Dans un référentiel galiléen, la somme des moments des forces extérieures
exercées sur un solide en rotation autour d’un axe fixe (∆) est égale au produit
du moment d’inertie J∆ du solide et de l’accélération angulaire θ̈ du solide.
X
M(∆) (F⃗ext ) = J∆ · θ̈
M(F⃗ext ) en (N·m)
P
—
— J∆ en (kg·m2 )
— θ̈ en (rad/s2 )
3) Application sur un système constitué par un corps en
rotation et un corps en translation :
S
Poulie
θ
θ
M (F⃗ext ) = J(∆) · θ̈ R
P
θ̇
(∆)
θ̈
T⃗
et le fil ne glisse pas
T⃗ ′ fil inextensible et de masse
sur la poulie. négligeable
ax = R · θ̈ T = T′
O (S) P⃗
S Fext = m · ⃗aG
x=S =R·θ
Vx = R · θ̇
ax = R · θ̈
x
5
Application :
(+)
r
(Poulie (P) → (∆)
mp = 0.5 kg
r = 20 cm Corps (S)
ms = 0.3 kg
◦
30 = α
x
On considère une poulie (P ) de masse mp et de rayon r, mobile autour
d’un axe fixe (∆). Un corps (S) de masse ms est placé sur un plan
incliné d’un angle α = 30◦ . Le fil reliant les deux est inextensible, de
masse négligeable et ne glisse pas sur la gorge de la poulie.
1. Dynamique de la poulie (P ) :
En appliquant la Relation Fondamentale de la Dynamique (R.F.D) à la
poulie (P ), trouver l’expression de l’intensité T ′ de la force exercée par
le fil sur la poulie en fonction de mp , r et θ̈.
Donnée : J∆ = 12 mp r2 .
2. Dynamique du corps (S) :
En appliquant la deuxième loi de Newton au corps (S), trouver l’expres-
sion de l’intensité T de la force exercée par le fil sur (S) en fonction de
ms , g, α et a.
3. Accélération du système :
Déduire l’expression de l’accélération angulaire θ̈ en fonction de ms , g,
α, mp et r.
Calculer ensuite les valeurs numériques de θ̈ et de l’accélération linéaire
a.
4. Analyse du mouvement :
Déduire la nature du mouvement de la poulie (P ) et du corps (S).
5. Équations horaires :
Déterminer les expressions de la vitesse angulaire θ̇(t) et de la position
angulaire θ(t), en supposant qu’à t = 0, le système est au repos : θ̇0 = 0
et θ0 = 0.
6. Calculs à t = 8 s :
(a) Déterminer le nombre de tours n effectués par la poulie.
(b) Déterminer la distance d parcourue par le corps (S).
(c) Déterminer la vitesse linéaire v du corps (S).