Chapitre I Modélisation et Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone

I.1. INTRODUCTION

Les entraînements électriques modernes doivent satisfaire de nombreuses exigences et offrir, en

particulier, une excellente dynamique dans une large plage de vitesse. Quelque soit le type de
machine, les performances dynamiques sont très conditionnées, en terme de commande, par la
qualité du découplage entre le flux et le couple. Certes, ce découplage s'obtient sans problème dans
le cas d'une machine à courant continu, malgré les inconvénients qui lui sont associés, c'est-à-dire sa
complexité constructive et sa maintenance coûteuse. C'est la raison essentielle pour laquelle
plusieurs stratégies de commande ont été développées afin de conférer une dynamique
concurrentielle aux machines asynchrones qui sont beaucoup plus robustes, fiables et nettement
moins coûteuses [1].

Depuis plusieurs années, plusieurs recherches universitaires et industrielles ont été réalisées et
proposées pour remédier le problème de commande de la machine asynchrone et établir une
similitude avec la machine à courant continu. En effet, la difficulté pour commander une machine
asynchrone réside dans le fait qu'il existe un couplage entre les variables d'entrées et de sorties et les
variables internes de la machine comme le flux, le couple et la vitesse ; et les techniques de
commande classiques deviennent insuffisantes surtout dans les applications industrielles réclamant
un couple important en basses vitesses (traction, positionnement). Pour maîtriser ces difficultés, et
pour obtenir une situation équivalente à celle de la machine à courant continu Blaschke et Hasse ont
proposé une technique de commande dite la commande vectorielle en anglais (Field Oriented
Control ‘FOC’) ou la commande par orientation du flux [2].

Les techniques de la commande vectorielle implantées par microprocesseurs ont permis

l'utilisation de la machine asynchrone (MAS) dans les applications de haute performance où le
moteur à courant continu était le seul satisfaisant pour ce type d'application. Donc, l'idée de base du
FOC est de rendre le comportement du moteur asynchrone identique à celui de la machine à courant
continu [3].

Dans ce chapitre, on va présenter le modèle mathématique de la machine asynchrone

fonctionnant en moteur et dont les phases du stator sont alimentées par un réseau triphasé de tension
sinusoïdale à fréquence et à amplitude constantes ou par un onduleur de tension ou de courant à
fréquence et à amplitude variables.

Ensuite, nous passerons à la modélisation de l’alimentation de la machine à vitesse variable

constituée d’un redresseur triphasé à diodes, d’un filtre et d’un onduleur de tension contrôlé en
courant par la technique de MLI à hystérésis. Puis, nous traiterons la modélisation de l’association

5
Chapitre I Modélisation et Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone

convertisseur-machine où on présentera un modèle général associant la machine asynchrone à son

alimentation.

I.2. DESCRIPTION PARAMETRIQUE DE LA MACHINE ASYNCHRONE

TRIPHASEE

La machine asynchrone triphasée comporte un stator fixe et un rotor mobile autour de l’axe de
symétrie de la machine. Cette machine est munie de six enroulements comme l’illustre la figure
(I.1) [5].
d
b a A
r
q
B B Ub
θr iA
ib =0
UA=0
iB θ θθs
s
a
UB=0 ia
ic iC Ua
UC=0
Uc
c
C

Figure I.1 Représentation schématique de la MAS triphasée.

L’étude de cette machine traduit les lois de l’électromagnétisme dans le contexte habituel
d’hypothèses simplificatrices suivantes [4] :
 Entrefer constant ;
 Effet des encoches négligé ;
 Distribution spatiale sinusoïdale des forces magnétomotrices d’entrefer ;
 Circuit magnétique non saturé et à perméabilité constante ;
 Pertes ferromagnétiques négligeables ;
 L’influence de l’effet de peau et de l’échauffement sur les caractéristiques n’est pas prise
en compte.

Parmi les conséquences importantes de ces hypothèses, on peut citer :

 L’additivité des flux ;
 La constance des inductances propres ;
 La loi de variation sinusoïdale des inductances mutuelles entre les enroulements du stator
et du rotor en fonction de l’angle électrique entre leurs axes magnétiques.

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Chapitre I Modélisation et Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone

I.3. MODELE NATUREL DE LA MACHINE ASYNCHRONE

Dans le cadre des hypothèses précédentes, les équations électriques du stator et du rotor se
présentent sous la forme matricielle suivante [6] :

Pour le stator :
[ ]
[ ] = [ ] + (I-1)

Avec :
[ ] =[ ] , vecteur de tensions statoriques ;
[ ] =[ ] , vecteur des courants statoriques ;
[ ] =[ ] , vecteur des flux statoriques.

Pour le rotor :
[ ]
[ ] = [ ] + (I-2)

Avec :
[ ] =[ ] , vecteur des tensions rotoriques ;
[ ] =[ ] , vecteur des courants rotoriques ;
[ ] =[ ] , vecteur des flux rotoriques.

Où Rs, Rr sont respectivement les résistances de phase statoriques et rotoriques.

De plus, le rotor étant en court-circuit, ses tensions sont nulles.

I.3.1 Expressions des flux totalisés

La relation entre les flux totalisés sur les enroulements statoriques et rotoriques et les courants
peut être décrite par les équations suivantes [3] :

[ ] =[ ][ ] +[ ][ ] (I-3)
[ ] =[ ][ ] +[ ] [ ] (I-4)

Où :
[Lss] : est la matrice des inductances propres, et des mutuelles, entre deux phases statoriques.
Elle est donnée par [3] :

 ls Ms Ms
Lss   M s ls M s 
 M s Ms ls 

[ ] : est la matrice des inductances propres et des mutuelles entre deux phases rotoriques.

7
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Elle est exprimée par [3]:

 lr Mr Mr
Lrr   M r lr Mr

 M r Mr lr 

[ M sr ] : est la matrice des inductances mutuelles entre les phases statoriques et les phases
rotoriques. Elle est définie par [3] :

cos( ) cos( + ) cos( − )

[Msr]=MaA cos( − ) cos( ) cos( + )
cos( + ) cos( − ) cos( )

Tells que :

ls : est l’inductance propre d’une phase statorique ;

lr : est l’inductance propre d’une phase rotorique ;
Ms : est l'inductance mutuelle entre deux phases statoriques ;
Mr : est l'inductance mutuelle entre deux phases rotoriques ;
M aA : est la mutuelle entre une phase statorique et rotorique lorsque leur axes coïncident.

I.3.2 Expressions des tensions

En remplaçant les expressions des flux dans les équations de tension, on obtient le système
d’équations suivant [3] :

Pour le stator :
[ ] = [ ] + {[ ][ ] +[ ][ ] } (I-5)

Pour le rotor :
[ ] = [ ] + {[ ][ ] +[ ] [ ] } (I-6)

On peut noter la non-linéarité dans les équations de tension, pour surmonter cette complexité on
fait appel à la transformation de Park.

I.4. PRINCIPE DE LA TRANSFORMATION DE PARK

La transformation de Park est constituée d'une transformation triphasée-diphasée suivie d'une

rotation. Elle permet de passer du repère (abc) vers le repère mobile (dq), voir figure (I.2) [1].
8
Chapitre I Modélisation et Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone

idr
Udr=0
ids
q
iqr Uds
Uqr=0 iqs θs
a
Uqs
Figure I.2 Modèle biphasé équivalent.

Pour chaque ensemble de grandeurs (statorique ou rotorique), on applique la transformation de

Park. Pour simplifier les équations, et par conséquent le modèle, les repères de la transformation de
Park des grandeurs statoriques et celle des grandeurs rotoriques doivent coïncider [6].
Grâce à la transformation de Park, on définit une matrice unique de transformation pour les
courants, les tensions et les flux, tel que :
 xd  xa 
 x    A x  (I-7)
 q  b
 x o   x c 

Où [A] est la matrice de Park qui est exprimée par [7] :

  2   2  
 cos  cos    cos   
  3   3  
2  2 
A  2   sin  
 sin   

  sin    

(I-8)
3  3   3 
 1 1 1 
 
 2 2 2 

Sa matrice inverse  A1 est donnée par [7] :

cos   sin  1
 2   2 
A1  cos     sin     1 (I-9)
 3   3 
 2   2 
cos     sin    1
 3   3 

Et x est une grandeur statorique ou rotorique (tension, courant ou flux).

I.5. MODELE DE LA MAS DANS LE REFERENTIEL DE PARK

L’application de la transformation de Park au modèle de la MAS, conduit à des équations

exprimées dans un repère lié au champ tournant [6].

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Chapitre I Modélisation et Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone

I.5.1 Equations des tensions

Pour le stator :

= + −
(I-10)
= + +

Pour le rotor :

=0= + −( − )
(I-11)
=0= + +( − )

І.5.2. Équations des flux

En développant les flux en fonction des courants, on obtient les équations électriques de la MAS
dans le repère d’axe (d,q), comme suit [6] :

Pour le stator :
 ds  Ls ids  Midr
(I-12)
 qs  Ls iqs  Miqr

Pour le rotor :

 dr  Lr idr  Mids (I-13)

 qr  Lr iqr  Miqs
Où M est l’inductance mutuelle cyclique rotorique – statorique.

І.5.3 Equation mécanique

Pour que le modèle soit complet, on doit lui adjoindre l’équation mécanique suivante [7] :
dr
Cem  Cr  J  f r r (I-14)
dt
Où Cr est le couple résistant ou de charge, et le Cem est le couple électromagnétique, qui est il
exprimé dans le repère de Park par :
3 M
C em  p  dr iqs   qr ids  (I-15)
2 Lr

І.5.4. Forme d’état du modèle de la MAS dans le repère de Park

On appelle variables d'état d'un système, un ensemble de variables qui décrivent le système et
son évolution. Pour la commande vectorielle, on a choisi le vecteur d'état suivant :

x  ids , iqs ,  dr ,  qr  , car il nous permet d'avoir les courants statoriques en sortie pour la commande

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Chapitre I Modélisation et Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone

de 1'onduleur, et d’avoir les flux rotoriques qu'on doit orienter et utiliser pour contrôler le couple
instantanément.

Dans ce cas, la représentation d’état dans le repère de Park du modèle de la MAS est définie par [8]:

   1  M2  M pMr     1  
 i   Rs r  s r  i   0  U 
 ds   Ls  Lr  Ls Lr  Ls Lr   ds   Ls
  
ds


d qsi   1  2
M  p M r M   i  1  
r      0  (I-16)
qs
   s  Rs r    
dtdr   Ls  Lr   Ls Lr  Ls Lr  dr  Ls   
qr  Mr 0 r s pr  qr  0 0  Uqs
     0   
   0 Mr s p r  r     0  

Avec :
M2
 1 : Coefficient de dispersion de Blondel;
Lr Ls
= : Inverse de la constante du temps rotorique.

Et la dynamique de la vitesse est régie par l’équation suivante :

3 M
p  i   qr ids   Cr  f r  r
d  r 2 Lr dr qs
 (I-17)
dt J

I.6. MODELISATION DE L’ALIMENTATION DE LA MAS A VITESSE

VARIABLE

Les machines asynchrones sont généralement conçues pour fonctionner à fréquence fixe qui est
celle du réseau électrique. Pour les faire tourner à des vitesses variables, on les alimente en
fréquence variable en général. L’alimentation en fréquence variable se fait à l’aide des
convertisseurs statiques de l’électronique de puissance dont le schéma de principe est donné par la
figure (I.3). Elle est composée d’une cascade : redresseur, filtre passe bas et onduleur.

Figure I.3 Schéma de principe de l’association convertisseur-machine [3].

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Chapitre I Modélisation et Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone

I.6.1. Modélisation du redresseur

Le redresseur est un convertisseur statique capable de transformer l’énergie d’une source
alternative à celle d’une source continue. Il existe plusieurs montages, et le choix se fait selon les
performances désirées [9].
Dans notre travail, nous nous intéressons seulement au redresseur triphasé à double alternance
non commandé dont les composantes sont des diodes. Le schéma de principe est représenté en
figure (I.4). L’alimentation du redresseur se fait par le réseau électrique triphasé où le système de
tension est équilibré.
id t 

D1 D2 D3

U a r t 
~
U b r t  U d t 
~
U c r t 
~
D4 D5 D6

Figure I.4 Schéma d’un redresseur triphasé double alternance à diodes.

L’alimentation du redresseur est une source de tension équilibrée exprimée par [9] :
( )= sin( )
( )= sin( − )

( )= sin( + )

On néglige l’effet d’empiétement, la tension de sortie du redresseur est définie par [6] :

Ud (t) = Max [Uar(t), Ubr(t), Ucr(t)] – Min [Uar(t), Ubr(t), Ucr(t)] (I-19)

I.6.2. Modélisation du filtre

On utilise un filtre passe-bas LC pour éliminer les hautes fréquences. Ce filtre est schématisé par
la figure (I.5) [3] :

id (t) L if (t)

Ud (t) Uf (t)
C

Figure I.5 Circuit (LC) du filtrage passe-bas.

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Chapitre I Modélisation et Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone

Le modèle du filtre est défini par le système d’équations suivant [3] :

did (t )
U d (t )  L  U f (t )
dt
(I-20)
dU f (t ) 1
 (id (t )  i f (t ))
dt C

Où U d t  est la tension redressée et U f t  est la tension d’alimentation de l’onduleur.

La fonction de transfert du filtre est donnée par [6] :

U f ( P) 1
F ( P)   (I-21)
U d ( P) 1  ( LC P) 2

Donc la fréquence de coupure de ce filtre est [6] :

1
fc  (I-22)
2 LC

La détermination de L et C se fait en imposant une fréquence de coupure inférieure à la fréquence

de la première harmonique à éliminer (6 fois de la fréquence du réseau d’alimentation dans ce cas)
[7].

I.6.3. Modélisation de l’onduleur

L’onduleur de tension est un convertisseur statique (continu-alternatif) constitué de cellules de

commutation généralement à base de transistors ou des thyristors GTO pour les grandes puissances.
Il joue un rôle très important dans la commande des machines, particulièrement la machine
asynchrone. La figure (I.6) illustre le schéma structurel d’un onduleur triphasé alimentant le stator
d’une machine asynchrone.

Figure I.6 Représentation de l'ensemble onduleur-MAS [1].

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Chapitre I Modélisation et Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone

On peut associer à chaque bras de l'onduleur une fonction logique de sorte que :

1= +1 si la phase a est connectée à la borne positive de la source continue Uf. ;

1= −1 si la phase a est connectée à la borne négative de la source continue Uf.

Si la charge est équilibrée et couplée en étoile avec neutre isolé, les tensions statoriques simples
sont données par [7] :

ua   2  1  1  F1 
u   U f  1 2  1  F  (I-23)
 b 6   2
uc   1  1 2   F3 

Le courant à l’entrée de l’onduleur a pour expression :

= ( + 1) +( + 1) +( + 1) (I-24)

Les fonctions logique de commande F1, F2, F3 sont utilisées pour la commande via les gâchettes
des interrupteurs statiques des trois bras de l'onduleur. La détermination de Fi (i=1,2,3) qui
représentent l’état des interrupteurs des trois bras de l’onduleur dépend de la stratégie de commande
utilisée. La MLI à hystérésis est adaptée pour une alimentation de la machine en courant, c'est le cas
de cette travail concernant la commande vectorielle. Cette technique s’intéresse directement au
contrôle du courant. La commutation logique est réalisée par trois contrôleurs à hystérésis, un pour
chaque phase comme le montre la figure suivante [10] :

Figure I.7 Représentation de la logique de commutation et le contrôle du courant par MLI à

hystérésis.

14
Chapitre I Modélisation et Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone

Quand le courant instantané dans une phase s’écarte de sa référence, le contrôleur

correspondant impose une commutation aux interrupteurs du bras de l’onduleur connecté à cette
même phase et le maintient à l’intérieur de sa bande d’hystérésis.

On peut dans ce cas, déduire les conditions de commutation des trois bras de l'onduleur en
exprimant les états logiques correspondants (i=1,2,3) comme suit:

= −1 si ≥ +∆

= 1 si ≤ −∆ (I-25)

garde sa valeur si non

Tels que :
 ii (i=a,b,c) sont les courants des phases statoriques (ia, ib, ic) respectivement ;
 iiref (i=a,b,c) sont les courants de référence des trois phases statoriques (iaref , ibref , icref )
générés par les circuits de commande des trois bras de l’onduleur ;
 ∆i est la bande d'hystérésis, elle est choisie de façon à ne pas dépasser la fréquence de
commutation admissible des semi-conducteurs contrôlés, et à minimiser les harmoniques
des courants.

I.7. STRATEGIES DE COMMANDE DE LA MACHINE ASYNCHRONE

La machine asynchrone occupe un domaine très important dans l'industrie et les transports. Elle
est appréciée pour ses qualités susmentionnées. De nombreuses techniques de commande ont été
développées pour en faire une machine de la vitesse variable par excellence, dont celles qui suivent
[11].

I.7.1. Commande scalaire

C’est la plus ancienne des commandes existantes pour la MAS. Elle équipe un grand nombre de
variateurs ne nécessitant pas de fonctionnement à basses vitesses et avec fort couple, tels que les
ventilateurs, les compresseurs, les climatiseurs, les pompes, … [11].

Le contrôle scalaire de la machine asynchrone consiste à imposer aux bornes de son induit, le
module de la tension ou du courant ainsi que la pulsation. Ce mode de contrôle s'avère le plus
simple quant à sa réalisation, mais également le moins performant. Pour des variateurs dont la plage
de vitesse ne dépasse pas un rapport de 3 ou 4 entre les vitesses extrêmes (ventilation, climatisation,
centrifugeuse…) et pour lesquels il n'ya pas de fonctionnement à vitesse très faible et à fort couple
de charge, le contrôle scalaire donne des performances satisfaisantes. Son principe est de maintenir

15
Chapitre I Modélisation et Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone

le rapport tension-fréquence (V/f) constant ce qui signifie garder le flux constant. Le contrôle du
couple se fait par l'action sur le glissement [12].
Le problème posé par ce type de commande c’est que lorsque la vitesse est basse, il est
impossible de maintenir le couple constant [9].

I.7.2. Commande directe du couple

La commande Directe du Couple (DTC) a été présentée en 1986 au Japon par Takahashi pour des
moteurs asynchrones comme nouvelle approche pour la commande du couple et du flux. Le
contrôle direct du couple (DTC, ou DTFC) venu de la nomination anglosaxone ''Direct Torque (and
Flux) Control'', est basée sur le découplage entre la commande du couple et du flux. Il a été
développé pour l'usage dans la commande de couple des servo-moteurs de puissances élevées.
Récemment, il est de plus en plus utilisé dans l'industrie en remplaçant la stratégie de commande
par le flux orienté (Field Oriented control). La DTC est une technique de commande exploitant la
possibilité d'imposer un couple et un flux aux machines à courant alternatifs d'une manière
découplée, une fois alimentées par un onduleur de tension sans régulation de courant faite par une
boucle de retour, en assurant un découplage semblable à celui obtenu à partir d'une commande
vectorielle [13].
Ce type de commande est basé sur la détermination 'directe' de la séquence de commande
appliquée aux interrupteurs d'un onduleur de tension. Ce choix est généralement basé sur
l'utilisation de régulateurs à hystérésis dont la fonction est de contrôler l'état du système, à savoir ici
l'amplitude du flux statorique et du couple électromagnétique [15].

I.7.3. Commande vectorielle

C’est pour supplanter les limitations de la commande scalaire que la commande vectorielle de la
MAS a été introduite dans le milieu industriel pour subvenir aux applications de moyenne et hautes
performances dynamiques et statiques. Les composantes directe et en quadrature du courant
statorique obtenus peuvent donner une commande découplée du flux et du couple, respectivement.
Des fonctionnements comparables à ceux d’une machine à courant continu à excitation séparée sont
alors réalisés [8].
Dans ce qui suit, nous allons appliquer la commande vectorielle sur la MAS.

I.8. COMMANDE VECTORIELLE APPLIQUEE A LA MAS

En négligeant les phénomènes parasites tels que la réaction d'induit ou la commutation, la

machine électrique qui répond le mieux aux hypothèses de découplage est le moteur à courant
continu à excitation indépendante. En effet, dans ce type de structure, il est simple d'imaginer des

16
Chapitre I Modélisation et Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone

contrôles indépendants du flux et du couple respectivement par les courants d'inducteur et d'induit
[3]. L'objectif de la commande vectorielle d’une machine à induction est de réaliser l'opération
précédente à l'aide de variables de commande similaire comme le montre la figure (I.8).

Figure I.8 Schéma de principe du découplage pour la MAS par analogie avec la machine à
courant continu [1].
Le principe de la commande vectorielle ou commande par flux orienté consiste à réaliser un
découplage ''efficace'' entre les deux variables principales de la machine asynchrone soient le couple
et le flux dont l'interdépendance est montrée dans l'équation du couple [1].
Pour simplifier la commande, il est nécessaire de faire un choix judicieux de référentiel. On se
place donc dans un référentiel dq lié au champ tournant tel que l'axe d coïncide avec la direction
désirée du flux [6], comme le montre la figure (I.9). Habituellement, la composante d'axe d du
courant statorique joue le rôle de l'excitation et permet de régler la valeur du flux dans la machine.
La composante d'axe q joue le rôle du courant d'induit et permet de contrôler le couple [16].

Figure I.9 Illustration de l'orientation du flux (rotorique, statorique, entrefer) [1].

Le flux représenté dans la figure I.9 peut être le flux rotorique, le flux statorique ou le flux
d'entrefer. Donc on peut orienter soit :
 Le flux rotorique avec la condition :  dr   r et  qr  0 ;

 Le flux statorique avec la condition : ds  s et  qs  0 ;

 Ou le flux d’entrefer avec la condition :  de  e et qe  0 .

17
Chapitre I Modélisation et Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone

Dans les trois cas, le couple est proportionnel au produit du flux par la composante du courant
statorique en quadrature avec le flux. Seul le choix de l'orientation du flux rotorique permet un
découplage naturel caractérisé par une indépendance du flux par rapport à la composante du courant
statorique avec le flux [17].

I.8.1. Commande vectorielle par orientation du flux rotorique

Lorsqu’on ignore la présence du convertisseur de fréquence, en le supposant idéal et l'effet de la
dynamique électrique du stator, on obtient le modèle de la MAS alimenté en courant, qui s'exprime
par les deux équations de tension rotorique, soit :

+ −( − ) =0
(I-26)
+ +( − ) =0

A partir ces équations, on peut établir le modèle du flux rotorique sous forme d'état, (les courants
statoriques étant imposés) :

=− + +
(I-27)
=− − +

Avec : = − est la pulsation de glissement et = est la constante de temps rotorique.

La commande vectorielle consiste à orienter le repère (d,q) de manière à annuler la composante

du flux en quadrature, c'est-à-dire, de choisir convenablement l'angle de rotation du repère de Park
de sorte que le flux rotorique soit entièrement porté sur l'axe directe (d) et donc d'avoir qr  0 .

Ainsi r   dr uniquement [17].

Le couple de l’équation (I.15) s’écrit alors :

3 M (I.28)
Cem  p  r iqs
2 Lr
Et le système (I.27) devient en régime établi :
 r  Mi ds (I-29)

M iqs
 gl  (I-30)
Lr  r

Il convient de régler le couple en agissant sur la composante iqs du courant statorique, et le flux en
agissant sur la composante ids. On a alors deux variables d'action comme dans le cas d'une machine
à courant continu.

18
Chapitre I Modélisation et Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone

I.8.2. Variantes de la commande vectorielle

La commande vectorielle à flux orienté appliquée aux moteurs électriques est utilisée pour
obtenir le mode de fonctionnement recherché en positionnant d'une manière optimale les vecteurs
courants et les vecteurs flux résultants, De nombreuses variantes de ce principe de commande ont
été présentées dans la littérature, que l'on peut classifier [2] :
 Suivant la source d’énergie :
 Commande en tension (Voltage Source Inverter) ;
 Commande en courant (Current Controlled Inverter).
 Suivant les opérations désirées pour le flux :
 Commande vectorielle de flux rotorique ;
 Commande vectorielle de flux statorique ;
 Commande vectorielle de flux d'entrefer (ou de flux magnétisant).
 Suivant la détermination de la position du flux :
 Directe par mesure ou observation du vecteur de flux (module, phase) ;
 Indirecte par contrôle de la fréquence de glissement.

I.8.3. Commande vectorielle directe

L'idée est proposée par Blaschke. Cette méthode nécessite une bonne connaissance du module du
flux et de sa phase et celle-ci doit être vérifiée quelque soit le régime transitoire effectué. Il faut
donc procéder à une série de mesures aux bornes du système.

Une première possibilité est de mettre des capteurs du flux (sondes à effet de Hall, spires de
mesure) placés sous les dents du stator (entrefer de la machine) et de mesurer directement les
composantes φdr et φqr de manière à déduire l'amplitude et la phase du flux. Cette technique est
caractérisée par son insensibilité face aux variations paramétriques et ce mode de contrôle permet
de garantir un découplage correct entre le flux et le couple quelque soit le point de fonctionnement.

Dans la majorité des cas, on ne dispose pas de capteur du flux et on fait donc appel à des
estimateurs ou à des observateurs afin d’évaluer le module et la phase du flux à partir des mesures
effectuées sur le montage. Car la première solution exige l’utilisation des capteurs qui sont
mécaniquement fragiles et ne peuvent pas travailler dans des conditions sévères telles que les
vibrations et les échauffements excessifs. De plus, les signaux captés sont entachés des
harmoniques et leur fréquence varie avec la vitesse ce qui nécessite des filtres ajustables
automatiquement.

19
Chapitre I Modélisation et Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone

I.8.4. Commande vectorielle indirecte

Dans cette méthode, on n’a pas besoin de mesure l’amplitude du flux rotorique et on a donc
besoin ni du capteur ni d'estimateur ou d'observateur de flux. L'idée est proposée par Hasse. Elle
consiste à estimer la position du vecteur du flux, et régler son amplitude en boucle ouverte. Les
tensions ou les courants assurant l'orientation du flux et le découplage sont évalués à partir d'un
modèle de la machine en régime transitoire. Cette méthode a été favorisée par le développement des
microprocesseurs. Et elle est très sensible aux variations paramétriques de la machine. Il est
important de souligner que la méthode indirecte est la plus simple à réaliser et la plus utilisée que la
méthode directe. Mais le choix entre les deux méthodes varie d'une application à l'autre.

I.9. REGLAGE DE LA VITESSE D’UNE MACHINE ASYNCHRONE A FLUX

ORIENTE

Le schéma bloc de la commande de vitesse d'un entraînement à base d’une machine asynchrone à
flux orienté est représenté par la figure (I.10).

Figure I.10 Commande de vitesse d’une machine asynchrone à flux orienté [8].

Cette machine est alimentée par un convertisseur se composant d’une cascade redresseur-filtre-
onduleur de tension commandé en courant par la technique de MLI à hystérésis, en plus des blocs
réalisant la commande vectorielle directe du flux rotorique.

20
Chapitre I Modélisation et Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone

I.10. RESULTATS DE SIMULATION ET INTERPRETATIONS

Les résultats de simulations que nous présentons dans cette section sont obtenus à laide d’un
programme établi sous l’environnement MATLAB en prenant comme exemple d’application la
machine dont les paramètres sont résumés en annexe. Les composantes du flux rotorique et l’angle
de transformation θs sont supposés mesurés par des capteurs. La vitesse de rotation est mesurée par
un capteur de vitesse.

I.10.1. Démarrage à vide suivi d’une insertion et surpression de la charge

Dans ce cas, on a introduit à l’instant t = 0.4 s un couple de 25 N.m après un démarrage à vide
puis on l’a supprimé à l’instant t =0.7 s. Les résultats de simulation sont illustrés par la figure (I.11).
Les valeurs de référence sont : une vitesse de 100 rad/sec et un flux de 1 Wb.

D’après les résultats de simulation obtenus, on constate que la vitesse atteint sa valeur de
référence de 100 rd/s au bout d’un temps de réponse de 0.168 s environ dans ce cas de démarrage à
vide. Le flux rotorique s’établit aussi à sa valeur de référence de 1 Wb après un temps de réponse de
0.015 s. On remarque aussi que pendant la période de démarrage le courant de phase statorique
atteint un pic important de 44.92 A, puis décroit jusqu’à sa valeur en régime permanent à vide de 8
A. D’autre part, l’allure du couple électromagnétique présente un pic de 78.4 N.m pendant le
démarrage puis diminue et équilibre le couple des frottements en régime établi. Le courant en
quadrature est l’image du couple, ils ont la même forme de variation.

L’introduction et la suppression du couple de charge provoque une déviation de la vitesse de 4

rd/s environ par rapport à sa référence. Cette déviation est éliminée par le régulateur au bout de 0.12
s environ. D’autre part, le courant de phase statorique augmente de 8 A à 13 A pendant la période de
la charge. Le couple électromagnétique augmente aussi jusqu’à 32 N.m pour ramener la vitesse à sa
référence et se stabilise à 25 N.m environ moyennement pour équilibrer la charge. Par contre la
composante directe du flux n’est pas affectée par la variation du couple, et le découplage reste
satisfaisant.

I.10.2. Inversion du sens de rotation

La référence de la vitesse est choisie égale à 100 rad/s. Après un démarrage à vide on inverse à
t=0.4 s le sens de rotation de la machine et la consigne de vitesse devient -100 rad/s. Les résultats
de simulation sont donnés en figure (I.12).

21
Chapitre I Modélisation et Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone

60 50

45
40
40

35

Cou ran t id s (A)

C ou ran t ia (A)

20
30

0 25

20
-20
15

10
-40
5

-60 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s) Temps (s)

30 1.2

C om posante s du flux r otor ique (W b)

25 1
φdr

20 0.8
Cou rant iq s (A)

15 0.6

10 0.4

0.2
φqr
5

0 0

-5 -0.2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s) Temps (s)

80
120
Couple électro m agnétique (N.m )

70
100
60

80
V ite sse (ra d /s)

50

60 40

30
40

20
20
10

0 0

-20 -10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Temps (s) Temps (s)

Figure I.10 Résultats de simulation de la MAS au démarrage à vide suivi d’une insertion et
suppression de la charge (Cas de la commande vectorielle).

22
Chapitre I Modélisation et Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone

50 50

40 45

30 40

Courant ids (A)

Courant ia (A )

20 35

10 30

0 25

-10 20

-20 15

-30 10

-40 5

-50 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Temps (s) Temps (s)

Composantes du flux rotorique (W b)

30 1.2
φdr
1
20
C ourant iqs (A)

0.8
10

0.6
0
0.4

-10
0.2

-20 φqr
0

-30 -0.2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s) Temps (s)

150 80
Couple électrom agnétique (N.m)

60
100

40
Vitesse (rad/s)

50
20

0 0

-20
-50

-40

-100
-60

-150 -80
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Temps (s) Temps (s)

Figure I.12 Résultats de simulation de la MAS au démarrage à vide suivi d’une inversion de sens de
rotation (Cas de la commande vectorielle).

23
Chapitre I Modélisation et Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone

On constate d’après la figure (I.12) que le couple électromagnétique et le courant de phase

statorique marquent des pics lors de l’inversion de sens de rotation dus à l’initialisation du flux, puis
se stabilisent en régime permanent et le découplage persiste toujours. Le flux rotorique direct (φqr)
est légèrement affecté, l’influence est pratiquement négligeable ; ce qui montre la robustesse de la
commande face à l’inversion du sens de rotation.

I.11. CONCLUSION

Dans ce chapitre, nous avons présenté la commande vectorielle directe de la machine asynchrone
appliquée au flux rotorique. La finalité est de commander d’une manière découplée le flux et le
couple nous permettant un réglage de vitesse de hautes performances. La machine est alimentée par
la cascade redresseur-filtre-onduleur de tension commandée en courant par la technique de MLI à
hystérésis.

Nous avons montrés via de résultats de simulation les performances statique et dynamique de la
commande ; le découplage entre le flux et le couple est complètement réalisé, le choix des
régulateurs est justifié par la rapidité de la réponse et son dépassement acceptable.

Notons encore que cette technique reste la méthode la plus répandue pour avoir une commande
découplée du flux et du couple. Elle permet de rendre la forme du couple de la machine asynchrone
similaire à celle de la machine à courant continu. De plus cette méthode est plus facile à implanter
et présente de biens meilleurs performances même à faible vitesse.

La commande vectorielle directe reste sensible aux variations des paramètres clés de la machine
en cours de fonctionnement telle que la résistance rotorique et les inductances. Par contre, la
commande directe du couple est moins sensible aux variations paramétriques. Cette dernière
commande fera l’objet de l'étude qui suit.

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