Dr Lahoucine BELARCHE
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ENSA AGADIR
Université Ibn Zohr
15/12/2024 1
PLAN DE COURS :
•RAPPEL :
•Torseurs associés aux liaisons
1 • Schéma cinématique
•Etude des mécanismes:
•Objectif
•Hypothèses
•Structure des mécanismes
2 •Méthodes de résolution:
• résolution cinématique
• résolution statique
•Analyse des mécanismes:
•Liaisons équivalentes
•Degré d’hyperstatisme
•Notion de Mobilité
3 •Rendre un mécanisme isostatique
•Applications
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1- RAPPEL :
- Torseurs associés aux liaisons
- Schéma cinématique
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RAPPEL : torseurs associés aux liaisons
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RAPPEL : Schéma cinématique
Etapes d’élaboration d’un schéma cinématique
1) Identifier des classes d'équivalence;
CE1 = {1, ………………………
CE2 = {………………………….
CE3 = {………………………….
2) Identifier les liaisons entre les classes d'équivalence;
3) Elaboration du schéma cinématique du mécanisme :
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2- Etude des mécanismes:
- Objectif
- Hypothèses
- Structure des mécanismes
- Méthodes de résolution:
• résolution cinématique
• résolution statique
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OBJECTIF
Pour maîtriser les notions:
Transmission de fortes puissances;
Nécessité de fonctionnement à jeu nul;
Contrôle de la répartition d’efforts et la maîtrise de l’usure;
Des coincements, les conditions de montage, les contraintes induites et le
tolérancement.
Il faux maîtriser : l’architecture et l’analyse des mécanismes
Un bon choix des liaisons d’un mécanisme
dans une démarche de conception et
dimensionnement d’un produit afin de
répondre à un cahier des charges.
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HYPOTHÈSES
Les pièces sont supposées indéformables;
Les liaisons son supposées à positionnements relatifs parfaits;
Les surfaces de contact sont parfaites;
Les liaisons sont supposée parfaites (sans frottement);
Le jeu dans les liaisons est nul ;
Les contacts sont maintenus dans les liaisons ponctuelle, appui plan et
linéaire rectiligne.
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STRUCTURE DES MÉCANISMES
Chaîne ouverte : Chaîne simple Chaîne complexe:
fermée à 1 cycle :
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STRUCTURE DES MÉCANISMES
Nombre cyclomatique γ = nombre de cycles indépendants
du mécanisme étudié
Exemple :
Solutions a étudier : 12341 & 34563 ou 12341 & 1236541 ou 34563 & 1236541
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MÉTHODES DE RÉSOLUTION
Exemple d’application: Vanne de robinet
Vue 3D de la vanne de robinet
Graphe des liaisons
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MÉTHODES DE RÉSOLUTION
Exemple d’application: Vanne de robinet
schéma cinématique
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RÉSOLUTION CINÉMATIQUE
Objectif : déterminer la loi entrée/sortie
- Poser le graphe des liaisons en y faisant apparaître la liaison d’entrée ;
- Exprimer les torseurs cinématiques des différentes liaisons en leurs points
caractéristiques ;
- Déterminer le nombre cyclomatique du mécanisme et écrire les fermetures
de chaîne cinématique indépendantes ;
- Pour chaque chaîne indépendante choisie :
o Choisir le point d’expression des différents torseurs cinématiques
o Ecrire la fermeture de chaîne en sommant ses torseurs
o En déduire deux équations vectorielles en résultante et moment
o Choisir une base de projection de ces équations
o Projeter afin d’obtenir un système de 6 équations ;
- Regrouper les différents systèmes d’équations ;
- Résoudre.
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RÉSOLUTION CINÉMATIQUE
Exemple d’application: Vanne de robinet
Objectif : Déterminer la vitesse de rotation du volant pour
obtenir une vitesse donnée du coulisseau
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RÉSOLUTION CINÉMATIQUE
a-Graphe des liaisons b-Torseurs cinématiques des liaisons
liaison d’entrée
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RÉSOLUTION CINÉMATIQUE
c- Nombre cyclomatique et fermetures de chaînes
γ=L−p+1=3−3+1=1
Chaîne à étudier : 1231
d- Fermeture de chaîne
Les deux équations vectorielles
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RÉSOLUTION CINÉMATIQUE
Choix de la base de projection :
e- Bilan des équations cinématiques à résoudre :
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RÉSOLUTION CINÉMATIQUE
f- Résolution:
Exprimer le plus d’inconnues cinématiques possible en fonction d’autres, en
nombre le plus faible possible, correspondant alors au nombre de mobilités
du mécanisme;
Choisir une inconnue cinématique, qui peut correspondre à une donnée d’entrée
liée à une mobilité;
Le nombre d’ inconnue cinématiques à choisir correspond au nombre de mobilité
du mécanisme.
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RÉSOLUTION CINÉMATIQUE
f- Résolution:
Remarque:
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RÉSOLUTION STATIQUE
Objectif :
• Mettre en relation les actions extérieures d'entrée en
fonction des actions de sortie
• Déterminer les actions dans toutes les liaisons.
- Poser le graphe des liaisons en y faisant apparaître les actions extérieures;
- Exprimer les torseurs statiques des différentes liaisons en leurs points caractéristique
- Exprimer les torseurs des actions extérieures
- Isoler chaque solide sauf le bâti (Rq : des isolements de plusieurs solides biens choisis
peuvent convenir)
o Choisir le point d’expression des différents torseurs des actions s’exerçant sur lui
o Sommer ces torseurs et appliquer le PFS
o En déduire deux équations vectorielles en résultante et moment
o Choisir une base de projection de ces équations
o Projeter afin d’obtenir un système de 6 équations
- Regrouper les différents systèmes d’équations
- Résoudre
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RÉSOLUTION STATIQUE
Exemple d’application: Vanne de robinet
Objectif : Mettre en relation le couple moteur à imposer
sur le volant connaissant l’effort sur le coulisseau
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RÉSOLUTION STATIQUE
a-Graphe des liaisons b-Torseurs statiques des liaisons
c-Actions mécanique extérieure
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RÉSOLUTION STATIQUE
d-Application du principe fondamental de la statique à chaque solide
(Pour chaque pièce isolée i sauf le bâti)
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RÉSOLUTION STATIQUE
d-Application du principe fondamental de la statique à chaque solide
(Pour chaque pièce isolée i sauf le bâti)
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RÉSOLUTION STATIQUE
e-Bilan des équations statiques à résoudre
e-Résolution
Les actions extérieures ne sont pas des inconnues de liaison ! Il faut les supposer connues.
Si aucune action extérieure ne soit présente, on devra trouver que toutes les inconnues
statiques calculables sont nulle
En général, la présence d’actions extérieures permet de guider la résolution. Dans ce cas,
on part de ces équations pour mener la résolution.
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RÉSOLUTION STATIQUE
e-Résolution
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3- Analyse des mécanismes:
- Liaisons équivalentes
- Degré d’hyperstatisme
- Notion de Mobilité
- Rendre un mécanisme
- Isostatique
- Applications
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ANALYSE DES MÉCANISMES
Liaisons équivalentes
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ANALYSE DES MÉCANISMES
Liaisons équivalentes
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ANALYSE DES MÉCANISMES
Liaisons équivalentes
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ANALYSE DES MÉCANISMES
Liaisons équivalentes
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ANALYSE DES MÉCANISMES
Nombre cyclomatique γ = nombre de cycles indépendants du mécanisme étudié
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ANALYSE DES MÉCANISMES
Fermetures cinématiques La fermeture cinématique associée à chaque boucle
indépendante fournit au maximum 6 équations par
boucle
En écrivant les 𝜸 fermetures cinématiques, on obtient un système linéaire homogène
comportant 6.ν équations à Ic inconnues tel que :
Mobilité cinématique: nombre de paramètres cinématiques à imposer afin d’obtenir
une solution unique :
rc : rang du système d’équations
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ANALYSE DES MÉCANISMES
Mobilité cinématique utile mu: c’est le nombre
de paramètres cinématiques nécessaires à la
détermination des lois entrée-sortie. C’est
aussi égal au nombre de paramètres d’entrée.
mobilité cinématique interne mi : c’est le
nombre d’inconnues cinématiques à imposer
afin que toutes les pièces internes au
mécanisme soient dans une position
parfaitement définie.
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ANALYSE DES MÉCANISMES
Exemple Soit l’entrée du système via la pièce bleue en liaison pivot par rapport au bâti.
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ANALYSE DES MÉCANISMES
Degré d’hyperstatisme
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ANALYSE DES MÉCANISMES
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ANALYSE DES MÉCANISMES
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ANALYSE DES MÉCANISMES
Exemple d’application: Vanne de robinet
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ANALYSE DES MÉCANISMES
a-Graphe des liaisons b-Torseurs cinématiques des liaisons
liaison d’entrée
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ANALYSE DES MÉCANISMES
c- Nombre cyclomatique et fermetures de chaînes
γ=L−p+1=3−3+1=1
Chaîne à étudier : 1231
d- Fermeture de chaîne
Les deux équations vectorielles
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ANALYSE DES MÉCANISMES
Choix de la base de projection :
e- Bilan des équations cinématiques à résoudre :
rc = ……..
h =……….
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ANALYSE DES MÉCANISMES
Formule d’analyse cinématique
m = ……..
ETUDE D'UN EXEMPLE: ROBOT DE MANUTENTION
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