CPGE Cours mécanique du point
Chapitre 1
Description et paramétrage
du mouvement d’un point
Introduction
◮ La mécanique est la partie de physique qui étudie les mouvements des corps.
◮ La cinématique (Description du mouvement) est la partie de la mécanique qui étudie
le mouvement d’un corps sans tenir en compte les causes qui l’introduit.
Le cadre de travail
• La mécanique classique (Newtonienne) s’intéresse aux mouvements des corps ayant
une vitesse très faible devant celle de la lumière dans le vide (C ≈ 3.1−8 m.s−1 )
• Le temps est absolu : c’est à dire il s’écoule de la même façon dans les référentiels. La
durée mesurée (une horloge) est indépendante de l’observateur.
• L’existence des référentiels galiléens.
• La trajectoire est déterministe.
I- Repère d’espace et du temps. Référentiel
I-1- Repérage dans l’espace
Pour se repérer dans l’espace, il faut choisir un solide de référence (S) auquel on attache
un repère de trois axes Ox, Oy, Oz, O étant l’origine des axes. Ce repère est souvent ortho-
normés. −
⊲ ||→u x || = ||−
→
u y ||||−
→
u z || = 1
⊲ u x. u y = u x . u y = −
→
− →
− →
− →
− →
u x .−
→
uy =0
⊲ R est direct, en effet : u y ∧ −
→
− →
uz =−
→
u x,
→
−uz∧− →ux =− →
uy
I-2- Repérage dans le temps
◮ La mesure du temps suppose une orientation conventionnelle de temps du passé vers
le futur, du à l’irréversibilité de l’évolution.
◮ Le temps se mesure à l’aide d’une horloge, son unité est la seconde.
1
Avant 1960 : 1s = avec 86400 est la durée de rotation de la terre sur elle même.
86400
1
Entre 1960 et 1967 : 1s =
la dure de rotation de la terre autour du soleil
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Après 1967 1s= durée de 9192631770 période de la radiation de 133 Ce (temps ato-
mique)
◮ Le repère du temps est constitué d’un instant considéré comme origine des dates, et
une unité de temps (la seconde).
I-3- Référentiel :
Un référentiel R est l’ensemble d’un repère spatial lié à un solide de référence (S), et
d’un repère du temps.
Exemples :
• Référentiel de Copérnic Rc : a comme centre le centre du système solaire et ces
trois axes se dirigent vers des étoiles fixes.
• Référentiel de Kepler(héliocentrique) Rk : son centre est le centre du soleil est
les trois axes se dirigent vers trois étoiles fixes.
• Référentiel géocentriqueRG : son entre est le centre de la terre, le plan Gxy forme
l’équateur et l’axe Gz se dirige vers le nord gé[Link] est en translation par
rapport au référentiel de Copernic.
• Référentiel terrestre RT : a comme centre O quelconque sur la surface de la terre
et les trois axes se dirigent vers trois directions orthogonales
II- Paramétrage d’un point matériel en mouvement
II-1- Définitions
a- Point matériel
Un point matériel est tout corps solide de dimension négligeable devant une distance
caractéristique (longueur d’un pendule, distance terre-soleil...)
b- La trajectoire
Soit M un point matériel, la trajectoire de M par rapport à un référentiel R est le lieu
géométrique de ses positions successives par rapport à R. (τ ) = {M(t)} dans R.
La trajectoire n’est pas absolue, mais elle est définie pour un référentiel déter-
miné
Exemple :
La trajectoire d’un point M de l roue d’une bicyclette est :
• Circulaire : Par rapport à l’axe de la roue.
• Cycloïdale : par rapport à un observateur lié au sol.
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II-2- Vecteurs position, vitesse et accélération
Soit R(O, →
−
u x, −
→
u y, →
−
u z ) un référentiel, et M un point matériel se déplaçant dans
R.
• Le mobile à l’instant t occupe le point M, et à l’instant t + dt occupe le point M ′
◮ Définitions :
−−→
• OM : est dite vecteur position.
−−→ −−−→ −−→ −−→
• dOM = limM →M ′ MM ′ = limM →M ′ (OM ′ − OM) vecteur déplacement élémentaire.
−−→
→
− dOM
• v (M/R) = /R : La vitesse du point M dans le référentiel R.
dt −−→
→
− d−
→v (M/R) d2 OM
• a (M/R) = /R = /R : Accélération du point M dans le référentiel
dt dt2
R.
Remarque : Dériver dans R par rapport au temps, c-à-d considérer les
vecteurs de bases de R comme des vecteurs constants dans le temps.
III- Exemples de bases de projection
Soit le point matériel M et soit R(O, →
−
u x, →
−
u y, −
→
u z ) un repère d’origine O.
−−→
Le point M est repère par le vecteur position OM = − →
r (t) selon le problème à traiter il
s’avère important de choisir la base de projection et donc le système de coordonnées qui
donnent les expressions simplifiées.
1- Système de coordonnées cartésiennes
Le point M est repéré par les coordonnées cartésiennes (x, y, z).
x,y et z ∈] − ∞ + ∞[
a- Vecteur position
−−→
OM = x−
→
u x + y−
→
u y + z−
→
uz
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b- Vecteur position élémentaire :
−−→ −−−→
dOM = M ′ M = dx−
→
u x + dy −
→
u y + dz −
→
uz
c- Vecteur vitesse :
−−→
−
→ dOM dx →
− dy → dz →
V (M/R) = /R = ux+ − uy + − uz
dt dt dt dt
d- Vecteur accélération :
→
− −−→
−
→ d V (M/R) d2 OM d2 x −
→ d2 y −
→ d2 z −
→
a (M/R) = /R = = u x + u y + uz
dt dt 2 dt 2 dt 2 dt 2
2- Système de coordonnées cylindriques
Le point M est repéré par les coordonnées cylindriques (r, θ, z).
On utilisera les coordonnées cylindriques dès que la distance à l’axe Oz joue un
rôle important dans l’exercice.
r ∈ [0 + ∞[, θ ∈ [0 2π], z ∈] − ∞ + ∞[
a- Vecteur position
−−→
OM = r −
→u r + z−
→
uz
x = r cos θ
y = r sin θ
z=z
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b- Vecteur position élémentaire :
−−→ −−−→
dOM = M ′ M = dr −
→
u r + rdθ−
→
u θ + dz −
→
uz
c- Vecteur vitesse :
−−→
−
→ dOM
V (M/R) = /R = ṙ −
→
u r + r θ̇−
→
u θ + ż −
→
uz
dt
d- Vecteur accélération :
→
− −−→
−
→ d V (M/R) d2 OM
a (M/R) = /R = = (r̈ − r θ̇2 )−
→
u r + (r θ̈ + 2ṙθ̇)−
→
u θ + z̈ −
→
uz
dt dt2
3- Système de coordonnées sphériques
Le point M est repéré par les coordonnées cylindriques (r, θ , ϕ).
r ∈ [0 + ∞[, θ ∈ [0 π], ϕ ∈ [0 2π]
a- Vecteur position
−−→
OM = r −
→
ur
x = r cos ϕ sin θ
y = r sin ϕ sin θ
z = r cos θ
b- Vecteur position élémentaire :
−−→ −−−→
dOM = M ′ M = dr −
→
u r + rdθ−
→
u θ + r sin θ−
→
uϕ
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c- Vecteur vitesse :
−−→
−
→ dOM
V (M/R) = /R = ṙ−
→
u r + r θ̇−
→
u θ + r sin θϕ̇−
→
uϕ
dt
4- Système de coordonnées curvilignes
Soit (C) une courbe d’origine A et M ∈ (C).
a- Coordonnées curvilignes
d ; on la note :
On appelle coordonnées curviligne la mesure algébrique de l’arc AM
d
s = AM ∈ ℜ.
b- Déplacement élémentaire
−−→ →
−
dOM = ds T (M)
c- Vecteur vitesse
−
→ ds −
→ →
−
V (M/R) = T (M) = V T (M)
dt
• Vecteur tangent
→
− −−→
−
→ V (M/R) dOM
T (M) = =
V ds
• Vecteur normal →
− →
− →
−
d T (M) N →
− d T (M)
= ⇒ N = RC
ds RC ds
avec RC le rayon de courbure en M
→ →
− −
le plan ( T , N ) est dit plan osculateur.
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• Vecteur binormale
−
→ → −
− →
B = T ∧N
−
→ → − − →
(M, T , N , B ) est la base intrinsèque ou base de Frenet
d- Vecteur accélération
−
→
a (M/R) = −
→
aT +−
→
aN
dV −
→ − V 2−
→
avec : −
→
aT = T et →
aN = N
dt dt
• Rayon de courbure
V3
RC = →− →
|| V ∧ −a ||
IV- Exemples de mouvement
1- Mouvement rectiligne à accélération constante
Un point matériel M se déplace sur un axe (Ox) avec une accélération −→a (M/R) = a−
→
ex
avec a > 0
→
−
1. Déterminer le vecteur vitesse V (M/R) ; sachant que V (t = 0) = V0 > 0
−−→
2. Déterminer le vecteur position OM ; sachant que x(t = 0) = x0 ;
3. Montrer que V 2 − V02 = 2a(x − x0 ) (relation indépendante du temps)
→
−
4. Quelle est la condition que doit vérifier −
→
a . V pour que le mouvement soit uniformé-
ment accéléré ? retardé ?
2- Mouvement rectiligne sinusoïdal
L’équation horaire du mouvement d’un point matériel sur un axe (Ox), s’écrit sous la
forme :
X(t) = X0 + Xm cos(ωt + ϕ)
1. Donner une interprétation de chaque termes.
2. On pose x = X − X0 . Que représente x ?
3. Si on appelle T la période du mouvement, montrer que T ω = 2π
4. Déterminer les composantes du vecteur vitesse et accélération du point M.
5. Tracer sur le même graphe, les courbes représentatives de l’élongation x(t), vitesse
Vx (t) et accélération ax t) dans le cas ou ω > 0, conclure.
6. Déterminer l’équation entre x(t) et Vx (t) indépendante du temps et la représenter
dans le plans (v, x)
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3- Mouvement circulaire
Un point matériel se déplace sur une trajectoire circulaire de rayon r et de centre O dans
un référentiel R(O, x, y, z, t), le circle est situé dans le plan (Oxy).
On utilise les coordonnées polaires (r, θ) pour décrire le mouvement de M.
−−→ − →
1. Rappeler les expressions des vecteurs OM, V (M/R) et − →a (M/R) en coordonnées
polaires, puis les simplifier si le rayon est constant r = R.
2. On suppose que le mouvement est circulaire uniforme Le mouvement est circulaire
uniforme si la vitesse angulaire θ̇ = ω0 = cte.
(a) Établir l’expression de θ(t) ainsi l’abscisse curviligne s avec s(θ = 0) = 0
→
−
(b) Déterminer les vecteurs vitesse V (M/R) et accélération − →
a (M/R).
→
− π
(c) Représenter les vecteurs vitesse V (M/R) et accélération − →a (M/R) pour θ = 0,
2
.Conclure.
3. On suppose que le mouvement est circulaire uniformément varié Le mouvement est
uniformément varié si θ̈ = α = cte.
(a) Déterminer les lois horaires θ̇(t) et θ(t)
(b) En déduire la relation indépendante du temps.
→
− π
(c) Représenter les vecteurs vitesse V (M/R) et accélération −
→
a (M/R) pour θ = 0, .
2
On prend les constantes d’integrations nulles
4- Mouvement hélicoïdal
Un mobile est repéré dans la base cylindrique associée à un référentiel donné R par :
r = R, ϕ = ωt et z = b.t ; où b, ω et R sont des constantes positives. La trajectoire est
une hélice enroulée sur un cylindre à base circulaire. Le pas h de l’hélice est, par définition,
la distance qui sépare deux positions successives du mobile sur une même génératrice de
l’hélice.
1. Faire une représentation graphique de la trajectoire de M dans R .
2. Quelles sont les unités, dans le système international (S.I.), de ω et b ? Quelle relation
lie b à h ainsi ω.
3. Déterminer les vecteurs vitesse et accélération en un point quelconque de la trajec-
toire :
(a) Dans la base de coordonnées cartésiennes.
(b) Dans la base de coordonnées cylindriques.
(c) Déterminer le rayon de courbure Rc en fonction de R, b et ω.
4. Déterminer les vecteurs unitaires de la base de coordonnées curvilignes, puis en déduire
le rayon de courbure de la trajectoire dans R ; Le comparer avec R.
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