CHAPITRE 2

CINÉMATIQUE DU POINT MATÉRIEL

2.1 Introduction
La cinématique s’intéresse à la description mathématique du mouvement des objets sans se
préoccuper des causes qui les animent. Elle permet d’étudier les relations entre les paramètres
permettant de décrire le mouvement (position, vitesse, accélération...) et leurs expressions ou
transformations dans divers systèmes de coordonnées ou en cas de changement de référentiel. En
cinématique, on utilise différents systèmes de coordonnées pour étudier des mouvements.

2.2 Point matériel

Un point matériel est un corps physique de masse m dont ses dimensions sont négligeables par
rapport à la distance sur laquelle on considère son mouvement.

2.3 Référentiel
Un référentiel est un lieu où l’observateur décide d’observer le mouvement ou un objet par
rapport auquel on étudie le mouvement. Tout mouvement est relatif au référentiel utilisé. A un
référentiel, on peut associer : un repère d’espace et un repère de temps.

2.3.1 Repère d’espace

Un repère d’espace est défini par une origine O qui est fixe dans le référentiel et des axes de
référence orthonormés c’est-à-dire orthogonaux et munis d’une unité de longueur (vecteur unitaire
de norme égale à 1) qui vont permettre à l’observateur de juger dans quelle direction se trouve le

1
point. Les trois axes forment un trièdre direct.

Figure 2.1 – Repère dans un plan (a) et dans l’espace (b)

2.3.2 Repère des temps

C’est le choix d’un événement auquel on attribue l’instant d’origine.

2.4 Trajectoire
La trajectoire d’un point matériel mobile dans un repère donné est la courbe formée par
l’ensemble de positions successives occupées par le point au cours du temps.

2.5 Caractéristique du mouvement d’un point matériel

2.5.1 Vecteur position

La position d’un point M est donnée par son déplacement par rapport à l’origine et on peut
aussi repérer ce point en utilisant les différents systèmes de coordonnées. Elle est définit par le
# »
vecteur OM .

2.5.2 Vecteur vitesse

La vitesse est une grandeur vectorielle qui représente le rapport de la distance parcourue au
#»
temps. La vitesse du point M par rapport au référentiel R est notée par V (M/R) .
— vitesse moyenne
Supposons qu’à l’instant t1 le point matériel est à la position M (t1 ) = M1 et à l’instant
ultérieur t2 il est en M (t2 ) = M2 , la vitesse moyenne du point matériel entre t1 et t2 est
définie par :
# » # » # » # »
#» M1 M2 OM2 − OM1 ∆OM
V moy (M/R) = = = (2.1)
t2 − t1 ∆t ∆t
Le sens de la vitesse est le même que le sens de déplacement (de M1 vers M2 ) si t2 > t1

2
 Figure 2.2 – Variation de la position dans le temps : vitesse moyenne

— vitesse instantanée
La vitesse instantanée est la vitesse à chaque instant t pour les différentes positions du
mobile au cours de son mouvement. Elle peut être définie à partir de la vitesse moyenne en
prenant t1 = t et t2 = t + ∆t, où ∆t représente une durée très faible. Le vecteur position
# » # »
OM = OM (t) est une fonction du temps et la vitesse instantanée correspond alors à la
dérivée par rapport au temps du vecteur position. La vitesse instantanée est donc donnée
par la relation suivante :

# » # »
#» #» ∆OM dOM
V (M/R) = lim V moy (M/R) = lim = (2.2)
∆t→0 ∆t→0 ∆t dt
R

Le vecteur vitesse est toujours tangent à la trajectoire.

Figure 2.3 – vitesse instantanée

2.5.3 Vecteur accélération

Le vecteur accélération du point M dans le référentiel R est la dérivée du vecteur vitesse par
rapport au temps t.
#» # »
#» dV (M/R) d2 OM
γ (M/R) = = (2.3)
dt dt2
R

3
Le vecteur accélération moyenne est définie de façon similaire au vecteur vitesse et il mesure la
variation de la vitesse sur un intervalle de temps ∆t .

2.6 Composantes du vecteur position, vitesse et d’accéléra-

tion dans différents systèmes de coordonnées :

2.6.1 Coordonnées cartésiennes

#» #» #» #» #» #»
Soient trois axes Ox, Oy et Oz dont les vecteurs sont respectivement : i , j et k . Les
# »
coordonnées cartésiennes d’un point M de l’espace correspondent aux projections du vecteur OM
sur les trois axes.
#» #» #»
Le repère cartésien est dit normé, lorsque les vecteurs i , j et k ont le même module. Ainsi,
#» #» #»
le repère est dit orthonormé, si de plus, les axes Ox, Oy et Oz sont perpendiculaires. Oxyz est
#» #»
un trièdre orthonormé direct, si la plus petite rotation qui amène Ox sur Oy se fait dans le sens
#» #»
trigonométrique direct autour de Oz. l’expression du vecteur position dans la base cartésienne ( i ,
#» #»
j , k ) est :
# » #» #» #»
OM = x i + y j + z k (2.4)

Figure 2.4 – Repère cartésien

#» #» #»
La vitesse du point M dans le référentiel R(0, i , j , k ) est :

# »
#» dOM
V (M/R) =
dt
R
(2.5)
dx #» dy #» dz #»
= i + j + k
dt dt dt

4
 #» #» #»
car i , j , k sont fixe dans R, leurs dérivées par rapport au temps sont nulles.
On utilise aussi la notation suivante :

#» #» #» #»
V (M/R) = ẋ i + ẏ j + ż k (2.6)

où le point sur la variable signifie la dérivée par rapport au temps.

Le vecteur accélération est donné par :

#»
#» dV (M )
γ (M/R) =
dt
R
(2.7)
#» #» #»
= ẍ i + ÿ j + z̈ k

où les deux points sur une variable signifie la dérivée seconde de la variable par rapport au temps.

2.6.2 Coordonnées polaires

La position du point M dans le plan (Oxy) est définie par les variables ρ(t) (coordonnée
radiale ) et θ(t) (coordonnée angulaire ou angle polaire ou azimut) . Ces variables s’appellent les
coordonnées polaires de M. Cependant, elles ne correspondent pas aux composantes du vecteur
# »
OM comme dans le système de coordonnées cartésiennes. Les composantes de ce vecteur sont (ρ,
0) ou
# »
OM = ρ #»
uρ (2.8)

Figure 2.5 – Repère polaire

où
# »

ρ = kOM k; ρ>0
# (2.9)
\»
»
θ = Ox, #
OM ; 0 6 θ 6 2π

Le repère défini par la base ( #»

u ρ , #»
u θ ) est appelé repère polaire.

5
Les coordonnées polaires sont reliées aux coordonnées cartésiennes par les relations :

 x = ρ cos(θ)
(2.10)
 y = ρ sin(θ)

ou inversement :  p
 ρ = x2 + y 2
(2.11)
 θ = arctan y
 
x
La base polaire est aussi reliée à la base cartésienne par :

 #» #» #»

u ρ = cos(θ) i + sin(θ) j
#» #» (2.12)
 #»
u θ = − sin(θ) i + cos(θ) j

#» #»
En effet, La projection de ( #»
u ρ , #»
u θ ) sur ( i , j ) est donnée par :

 #» #» #» #» #»
u ρ = ( #»
u ρ . i ) i + ( #»

u ρ. j ) j
#» #» #» #» (2.13)
 #»
u θ = ( #»
u θ . i ) i + ( #»
u θ. j ) j

or d’après la définition du produit scalaire :

#» #» #»
u ρ . i = ku#»ρ k .k i k cos(θ) = cos(θ)

#» #» #» π
u ρ . j = ku#»ρ k .k j k cos( − θ) = sin(θ)
2
#» #» #» π
u θ . i = ku#»θ k .k i k cos(θ + ) = − sin(θ)
2
#» #» #»
u θ . j = ku#»θ k .k j k cos(θ) = cos(θ)
#» #»
car : #»
u ρ , #»
u θ , i et j sont des vecteurs unitaires, donc leur norme respective vaut 1, d’où les
relations sur (2.12) .

Composantes du vecteur vitesse

# »
#» dOM d[ρ #»
u ρ] dρ #» d #»
uρ
V (M/R) = = = uρ + ρ (2.14)
dt dt dt dt
R

or #»
u ρ est une fonction de l’angle polaire θ et que cet angle est une fonction du temps lorsque le

6
point M est en mouvement.

d #»
uρ d #»
u ρ dθ
= .
dt dθ dt

d #»
uρ
= θ̇
dθ

d h #» #»i (2.15)
= θ̇ cos(θ) i + sin(θ) j
dθ
h #» #»i
= θ̇ − sin(θ) i + cos(θ) j

= θ̇ #»
uθ

donc
#»
V (M/R) = ρ̇ #»
u ρ + ρθ̇ #»
uθ (2.16)

où :
θ̇ est la vitesse angulaire.
Vρ = ρ̇ est la composante radiale du vecteur vitesse dans la base polaire
et Vθ = ρθ̇ est sa composante orthoradiale.
Remarques :
— la dérivée d’un vecteur unitaire #»
u (qui ne dépend que de l’angle θ) par rapport à l’angle
polaire θ est un vecteur unitaire directement perpendiculaire à #»
u (rotation de π dans le
2

sens positif).
d #»
uρ d2 #»
uρ d #»
uθ
exemple : = #»
uθ ; 2 = = − #»
uρ
dθ dθ dθ

Figure 2.6 – Dérivation successive par rapport à l’angle polaire d’un vecteur unitaire. Chaque
dérivation fait tourner le vecteur d’un angle droit.

— La dérivée d’un vecteur unitaire #»

u (de norme constante) par rapport au temps t est égale
au produit de la vitesse angulaire θ̇ avec un vecteur unitaire directement perpendiculaire à
#»
u.
d #»
uρ d #»
uθ
exemple : = θ̇ #»
uθ ; = −θ̇ #»
uρ
dt dt
7
Composantes du vecteur accélération

#»
#» dV (M/R)
γ (M/R) =
dt

d #»
= [ρ̇ u ρ + ρθ̇ #»
u θ]
dt

d #» d
= [ρ̇ u ρ ] + [ρθ̇ #»
u θ]
dt dt
(2.17)
dρ̇ #» d #»
u ρ dρ #» dθ̇ d #»
uθ
= u ρ + ρ̇ + θ̇ u θ + ρ #» u θ + ρθ̇
dt dt dt dt dt

= ρ̈ #»
u ρ + ρ̇(θ̇ #»
u θ ) + ρ̇θ̇ #»
u θ + ρ(θ̈ #»
u θ ) + ρθ̇(−θ̇ #»
u ρ)

= (ρ̈ − ρθ̇2 ) #»
u ρ + (ρθ̈ + 2ρ̇θ̇) #»
uθ

où :
γρ = ρ̈ − ρθ̇2 est la composante radiale de l’accélération
et γθ = ρθ̈ + 2ρ̇θ̇ est l’accélération orthoradiale.

2.6.3 Coordonnées cylindriques

Pour obtenir le système de cordonnées cylindriques il suffit de compléter le système de cordon-

nées polaires (dans le plan xOy) par un troisième axe : l’axe Oz avec sa coordonnée cartésienne
z.
# » # »
Le vecteur position est décomposé suivant Om et mM .

# » # » # »
OM = Om + mM
#» (2.18)
= ρ #»
u +zk ρ

Le repère défini par la base ( #»

u ρ , #»
u θ , #»
u z ) est appelé repère cylindrique. Les coordonnées cylin-
driques sont reliées aux coordonnées cartésiennes par les relations :



 x = ρ cos(θ)

y = ρ sin(θ) (2.19)



 z = z

8
 Figure 2.7 – Repère cylindrique

ou inversement :  p


 ρ = x2 + y 2
y

θ = arctan (2.20)

 x

 z = z

La base cylindrique est aussi reliée à la base cartésienne par :

#» #» #»

 u = cos(θ) i + sin(θ) j
 ρ


#» #» #»
u θ = − sin(θ) i + cos(θ) j (2.21)
 #» #»



k = k

Composantes du vecteur vitesse

# »
#» dOM
V (M/R) =
dt
R

d h #» #»i
= ρuρ + z k
dt
(2.22)
#»
dρ #» d #»
u ρ dz #» dk
= uρ + ρ + k +z
dt dt dt dt

#»
= ρ̇ #»
u ρ + ρθ̇ #»
u θ + ż k

9
 #»
#» dk
car k est un vecteur fixe et sa dérivée est nulle =0.
dt

Composantes du vecteur accélération

#»
#» dV (M/R)
γ (M/R) =
dt

d h #» #» #»i
= ρ̇ u ρ + ρθ̇ u θ + ż k
dt

d #» d h #» i d h #»i
= [ρ̇ u ρ ] + ρθ̇ u θ + ż k
dt dt dt
(2.23)
dρ̇ #» d #»
u ρ dρ #» dθ̇ #» d #»
uθ #»
= u ρ + ρ̇ + θ̇ u θ + ρ u θ + ρθ̇ + z̈ k
dt dt dt dt dt

#»
= ρ̈ #»
u ρ + ρ̇(θ̇ #»
u θ ) + ρ̇θ̇ #»
u θ + ρ(θ̈ #»
u θ ) + ρθ̇(−θ̇ #»
u ρ ) + z̈ k

#»
= (ρ̈ − ρθ̇2 ) #»
u ρ + (ρθ̈ + 2ρ̇θ̇) #»
u θ + z̈ k

2.6.4 Coordonnées sphérique

La position du point M est repéré par la distance r et les deux angles θ , ϕ .

Figure 2.8 – Repère sphérique

# »
OM = r #»
ur (2.24)

10
 où
# »


 r = kOM k; r>0
#\
» # »


θ = Ox, Om; 0 6 θ 6 2π (2.25)
#\
» # »



ϕ = Oz, OM ; 06ϕ6π

θ : longitude ou azimut
ϕ : colatitude
Le repère défini par la base ( #»
u r , #»
u θ , #»
u ϕ ) est appelé repère sphérique. Les coordonnées sphérique
sont reliées aux coordonnées cartésiennes par les relations :



 x = r sin(ϕ) cos(θ)

y = r sin(ϕ) sin(θ) (2.26)



 z = r cos(ϕ)

ou inversement :  p


 r = x2 + y 2 + z 2

 y
θ = arctan

x ! (2.27)
z


 ϕ = arccos p 2



x + y2 + z2
La base sphérique est aussi reliée à la base cartésienne par :

#» #» #» #»

 u = cos(θ) sin(ϕ) i + sin(θ) sin(ϕ) j + cos(ϕ) k
 r


#» #» #»
u θ = − sin(θ) i + cos(θ) j (2.28)
 #» #» #» #»


u ϕ = cos(θ) cos(ϕ) i + sin(θ) cos(ϕ) j − sin(ϕ) k


Composantes du vecteur vitesse

# »
#» dOM
V (M/R) =
dt
R

d #»
= [r u r ]
dt
(2.29)
dr #» d #»
ur
= ur + r
dt dt

d #»
ur
= ṙ #»
ur + r
dt
or #»
u r est une fonction des angles θ, ϕ et que ces angles sont une fonction du temps lorsque le

11
point M est en mouvement.

d #»
ur d #»
u r dθ d #»
u r dϕ
= . + .
dt dθ dt dϕ dt

d #»
ur d #»
ur
= θ̇ + ϕ̇
dθ dϕ

#» #» #» #» #»
= θ̇[− sin(θ) sin(ϕ) i + cos(θ) sin(ϕ) j ] + ϕ̇[cos(θ) cos(ϕ) i + sin(θ) cos(ϕ) j − sin(ϕ) k ]

= θ̇ sin(ϕ) #»
u θ + ϕ̇ #»
uϕ
(2.30)
donc
#»
V (M/R) = ṙ #»
u r + rθ̇ sin(ϕ) #»
u θ + rϕ̇ #»
uϕ (2.31)

Composantes du vecteur accélération

#» #»
γ (M/R) = V (M/R)

d h #»
ṙ u r + rθ̇ sin(ϕ) #»
u θ + rϕ̇ #»
i
= uϕ
dt
(2.32)

= [r̈ − rϕ̇2 − rθ̇2 sin2 (ϕ)] #»

u r + [2rϕ̇θ̇ cos(ϕ) + 2ṙθ̇ sin(ϕ) + rθ̈ sin(ϕ)] #»
u θ+

[2ṙϕ̇ + rϕ̈ + rθ̇2 sin(ϕ) cos(ϕ)] #»

uϕ

2.6.5 Repère de Frenet

Le repère de Serret-Frenet est un repère mobile dont l’origine est la position M du point
matériel à la date t et muni de trois vecteurs unitaires : #»
u τ est le vecteur tangent à la trajectoire
et orienté dans le sens de celle-ci ; #»
u le vecteur normale perpendiculaire à #»
n u et orienté vers la
τ
#» #»
concavité de la trajectoire ; le vecteur B = #»
u τ ∧ #»
u n pour compléter le trièdre ( #»
u τ , #»
u n , B).

Abscisse curviligne

Dans le cas d’un mouvement curviligne, il est parfois utile d’utiliser l’abscisse curviligne pour
repérer la position du point matériel. Pour cela, on fixe un point A de la trajectoire. L’abscisse
curviligne s(t) est alors définie comme étant la distance curviligne du point fixe A au point M (t)
qu’occupe le point matériel à l’instant t : AM
d = arc(AM ) = s(t).

12
 Figure 2.9 – Repère de Frenet

A l’instant t0 = t+dt, le point matériel occupant la position M 0 (t0 ) on aura le vecteur position :
[0 = arc(AM 0 ) = s(t0 ). Le déplacement élémentaire s’écrit alors : M
AM \ M 0 = arc(M M 0 ) =
s(t0 ) − s(t) = ds. ds est un arc de cercle de centre C et de rayon RC , appelé rayon de courbure.

Figure 2.10 – Abscisse curviligne

Composantes du vecteur vitesse

Dans le repère de projection de Frenet, le vecteur vitesse instantanée s’exprime par :

# »
#» dAM
V (M/R) = (2.33)
dt
R

# » # »
or dOM = M M 0 = ds #»
u τ ce qui donne :

#» ds #»
V (M/R) = uτ (2.34)
dt

13
Composantes du vecteur accélération

Le vecteur accélération dans la base de Frenet est donné par :

#»
#» dV (M/R)
γ (M/R) =
dt
R

 
d ds #» (2.35)
= uτ
dt dt

ds d #»
 
d ds #» uτ
= uτ +
dt dt dt dt

or :
ds
V =
dt #»
d #»
uτ d u τ ds d #»
uτ
= . = V.
dt ds dt ds
#» d #»
uτ d #»
uτ
u n est le vecteur directement perpendiculaire au vecteur #»
u τ ( #»
un = = RC car ds =
dθ ds
RC dθ) , donc
d #»
uτ V #»
= un (2.36)
dt RC
Au final,
#» dV #» V 2 #»
γ (M/R) = uτ + un (2.37)
dt RC
où :
#» dV #»
γτ = u τ est l’accélération tangentielle.
dt
2
#» V #»
γn = u n est l’accélération normale.
RC
V2
 
Remarque : la composante de l’accélération normale est toujours positive, ce qui signifie
RC
que l’accélération normale est toujours orientée vers la concavité de la trajectoire.

2.7 Quelques mouvements du point matériel

2.7.1 Mouvement rectiligne

Le mouvement rectiligne est caractérisé par une trajectoire sous forme d’une droite. Le mobile
M est repéré par les coordonnées cartésiennes selon la droite Ox (si le mouvement est linéaire
suivant Ox). Si la trajectoire du mobile est dans le plan, nous étudions le mouvement suivant les
coordonnées cartésiennes ou suivant les coordonnées polaires.

14
Mouvement rectiligne uniforme

Un mouvement rectiligne est uniforme lorsque la valeur de la vitesse reste constante au cours
du temps.
Le vecteur position s’écrit :
# » #»
OM = x i (2.38)

Le vecteur vitesse s’exprime par :

# »
#» dOM #» #»
V (M/R) = = ẋ i = V0 i (2.39)
dt

Le vecteur accélération est #»

#» dV #»
γ (M/R) = = 0 (2.40)
dt
L’équation horaire est donnée par :

dx
V0 = = constante (2.41)
dt

⇒ x(t) = V0 t + x0 (2.42)

où x0 et V0 sont la position et la vitesse à l’instant initial t = 0s.

Mouvement rectiligne uniformément varié

Un mouvement rectiligne est uniformément varié lorsque la valeur de l’accélération reste

constante au cours du temps.
Le vecteur accélération s’écrit :
# »
#» dV #» d2 OM #» #»
γ (M/R) = i = 2
= ẍ i = γ0 i (2.43)
dt dt
#»
où γ est la valeur algébrique de l’accélération et i le vecteur unitaire porté par l’axe des x.
En intégrant #»
γ , on trouve :
#» #»
V (M/R) = (γ0 t + V0 ) i (2.44)
#»
A la suite d’une intégration de V , l’équation horaire s’écrit :

1
x(t) = γ0 t2 + V0 t + x0 (2.45)
2

où x0 et V0 sont la position et la vitesse à l’instant initial t = 0s.

15
2.7.2 Mouvement circulaire

Dans un référentiel donné, le mouvement d’un point matériel est circulaire lorsque sa trajectoire
est un cercle de rayon R. Pour étudier ce mouvement il est plus commode d’utiliser les coordonnées
polaires. On a donc :
# »
OM = ρ #»
u ρ = R #»
uρ (2.46)

Le vecteur vitesse s’exprime par :

# »
#» dOM d dR #» d #»
uρ
V (M/R) = = [R #»
u ρ] = uρ + R (2.47)
dt dt dt dt
R

or :
dR
R est constante ⇒ =0.
dt
d #»
uρ
et = θ̇ #»
uθ
dt
#»
⇒ V (M/R) = Rθ̇ #»u θ donc seule la composante orthoradiale de la vitesse qui n’est pas nulle (la
composante radiale étant nulle).
Le vecteur accélération est donné par :

#»
#» dV (M/R)
γ (M/R) =
dt

d
= [Rθ̇ #»
u θ]
dt

dR #» dθ̇ d #»
uθ
θ̇ u θ + R #»
(2.48)
= u θ + Rθ̇
dt dt dt

= R(θ̈ #»
u θ ) + Rθ̇(−θ̇ #»
u ρ)

= −Rθ̇2 #»
u ρ + Rθ̈ #»
uθ

dR dθ̇ d #»
uθ
car : = 0, = θ̈ et = −θ̇ #»
uρ .
dt dt dt
Remarque : il existe une correspondance entre la base ( #» u ρ , #»
u θ ) et la base de Frenet ( #»
u τ , #»
u n) :
#»
u τ = #»
u θ , #»
u n = − #»
u ρ . La comparaison entre l’expression (2.37) obtenue dans la base de Frenet
et (2.48) obtenue dans la base polaire permet d’écrire :

#» dV #»
γτ = u τ = Rθ̈ #»
uθ (2.49)
dt

16
qui est l’accélération tangentielle du point matériel et θ̈ son accélération angulaire.

#» V 2 #»
γn = u n = Rθ̇2 #»
u n = −Rθ̇2 #»
uρ (2.50)
R

est l’accélération normale du point matériel.

Figure 2.11 – Vecteurs vitesse et accélération dans le cas d’un mouvement circulaire

Mouvement circulaire uniforme

Un mouvement circulaire est uniforme lorsque la vitesse angulaire, notée ω, reste constante au
cours du temps, c’est à dire que l’accélération angulaire est nulle.

θ̇ = ω = Constante (2.51)

θ̈ = 0 (2.52)

L’accélération tangentielle étant nulle, l’accélération n’a qu’une seule composante, la composante
normale :
#»
γ (M/R) = #»
γ n = −Rθ̇2 #»
u ρ = −Rω 2 #»
u ρ = Rω 2 #»
un (2.53)

Remarque : Dans le cas d’un mouvement circulaire uniforme l’accélération est toujours normale
à la trajectoire et orientée vers le centre du cercle : l’accélération est centripète.

L’équation horaire est obtenue par intégration de (2.51) et s’écrit :

θ = ωt + θ0 (2.54)

17
Figure 2.12 – Vecteurs vitesse et accélération dans le cas d’un mouvement circulaire uniforme

où θ0 est l’abscisse angulaire du point matériel à l’origine des dates t = 0s.

Mouvement circulaire uniformément variée (accéléré ou décéléré)

Un mouvement circulaire est uniformément variée si θ̈ = θ̈0 = constante,

donc :

θ̇ = ω = θ̈0 t + θ̇0 (2.55)

1
θ(t) = θ̈0 t2 + θ̇0 t + θ0 (2.56)
2

Mouvement circulaire sinusoïdal

Un mouvement circulaire est sinusoïdal si

θ(t) = θm cos(Ωt + ϕ) (2.57)

Expressions générales des vecteurs vitesse et accélération pour un mouvement circu-

laire :

Les vecteurs vitesse et accélération peuvent être exprimer en fonction du vecteur vitesse an-
#» = ω #»
gulaire ω
#»
k = θ̇ k caractérisant la rotation des vecteurs de la base polaire ( #»
u , #»
u ).
ρ θ
#»
Comme le produit vectoriel de deux vecteurs de base pris dans l’ordre ( #»
u ρ , #»
u θ , k , #»
u ρ , #»
u θ ) donne
le troisième et si l’ordre n’est pas respecté on obtient l’opposé du troisième vecteur, c’est à dire :

#» #»
u θ = k ∧ #»
uρ (2.58)

18
Le vecteur vitesse s’écrit alors :

#»
V (M/R) = Rω #»
uθ
#»
= Rω( k ∧ #» u ρ)
#»
= (ω k ∧ R #»u ρ)
#» ∧ OM# »
= ω (2.59)

Figure 2.13 – Lien entre le vecteur vitesse et la vitesse angulaire

Le vecteur accélération devient :

#» d #»
γ (M/R) = V (M/R)
dt
d #» # »
= ( ω ∧ OM )
dt
#» # » # »
dω #» dOM
= ∧ OM + ω ∧
dt dt
dω#» # » # »
= ∧ OM + ω #» ∧ ( ω
#» ∧ OM )
dt
= #»
γ τ + #»
γn (2.60)

2.7.3 Mouvement hélicoïdale

Le mouvement d’un point matériel est hélicoïdal si sa trajectoire est une hélice circulaire, en-
roulée sur un cylindre de rayon R. Les équations paramétriques réduites de toutes hélice circulaire
#» #»
dans un repère orthonormé (O, i , j , k) sont de la forme :



 x = R cos(θ)

y = R sin(θ) (2.61)



 z = aθ

19
où :
a est le pas réduit de l’hélice.
R est le rayon de l’hélice.
θ est une fonction quelconque du temps t.
Quand le point M fait un tour, sa cote z varie de 2πa qui est appelé le pas de l’hélice (h = 2πa).

Figure 2.14 – Mouvement hélicoïdale

2.7.4 Mouvement cycloïdale

On dit que M est animé d’un mouvement cycloïdale si sa trajectoire est une cycloïde. Les
#» #»
équations paramétriques de la cycloïde dans un repère orthonormé (O, i , j , k) sont :



 x = R [θ − sin(θ)]

y = R [θ − cos(θ))] (2.62)



 z = 0

θ est une fonction quelconque du temps t.

20
2.8 Cinématique du point matériel avec changement de ré-
férentiel

2.8.1 Mouvement relatif et mouvement absolu

#» #» #»
Soient deux référentiels : R1 (O1 , i 1 , j 1 , k 1 ) qui est fixe et que l’on appel référentiel absolu
#» #» #»
et l’autre R2 (O2 , i 2 , j 2 , k 2 ) qui est mobile par rapport au premier et que l’on appel référentiel
relatif. Nous nous proposons d’étudier le mouvement d’un point matériel M par rapport aux deux
référentiels. Le mouvement de M par rapport à R1 est appelé mouvement relatif. Le mouvement
de M par rapport à R2 est appelé mouvement absolu. Le mouvement de R2 par rapport à R1 est
appelé mouvement d’entrainement.

Figure 2.15 – Changement de référentiel

2.8.2 La loi de composition des vitesses

# »
La position du mobile M est repéré dans l’espace par le vecteur O1 M (vecteur position absolu)
# »
dont sa décomposition en fonction du vecteur position relatif O2 M est :

# » # » # »
O1 M = O1 O2 + O2 M (2.63)
# » #» #» #»
= O1 O2 + x2 i 2 + y2 j 2 + z2 k 2 (2.64)

21
Le vecteur vitesse absolu est donné par :

#» #»
V a = V (M/R1 )

# »
dO1 M
=
dt
R1

# » # »
dO1 O2 dO2 M
= +
dt dt
R1 R1

# » #» #» #»
dO1 O2 #» #» #» di2 dj 2 dk2
= + ẋ2 i 2 + ẏ2 j 2 + ż2 k 2 + x2 + y2 + z2 (2.65)
dt dt dt dt
R1 R1 R1 R1

Posons :
# » #» #» #»
#» dO1 O2 di2 dj 2 dk2
Ve = + x2 + y2 + z2 (2.66)
dt dt dt dt
R1 R1 R1 R1

et

#» #» #» #»
V r = ẋ2 i 2 + ẏ2 j 2 + ż2 k 2 (2.67)

donc
#» #» #»
Va =Ve+Vr (2.68)

c’est la loi de composition des vitesses et où :

# »
#» #» dO1 M
V a = V (M/R1 ) = est la vitesse absolu.
dt
#» R1
V e est la vitesse d’entrainement et définie comme étant la vitesse que le point M acquiert dans le
repère absolu.
# »
#» #» dO2 M
V r = V (M/R2 ) = est la vitesse relative.
dt
R2

22
2.8.3 La loi de composition des accélérations

Le vecteur accélération est donné par :

#»
γ a = #»
γ (M/R1 )
#»
dV a
=
dt
# » !
d dO1 M
=
dt dt
" # » R1 #» #» #» #
d dO1 O2 #» #» #» di2 dj 2 dk2
= + ẋ2 i 2 + ẏ2 j 2 + ż2 k 2 + x2 + y2 + z2
dt dt dt dt dt
R1 R1 R1 R1
# » #» #» #»
d2 O1 O2 #» #» #» di2 dj 2 dk2
= 2
+ ẍ2 i 2 + ÿ2 j 2 + z̈2 k 2 + ẋ2 + ẏ2 + ż2 +
dt dt dt dt
R1 R1 R1 R1
#» #» #» 2 #» 2 #» 2 #»
di2 dj 2 dk2 d i2 d j2 d k2
ẋ2 + ẏ2 + ż2 + x2 2 + y2 2 + z2 2 (2.69)
dt dt dt dt dt dt
R1 R1 R1 R1 R1 R1

Posons : # » #»
#» #»
#» d2 O1 O2 d2 i 2 d2 j 2 d2 k 2
γe = + x2 2 + y2 2 + z2 2 (2.70)
dt2 dt dt dt
R1 R1 R1 R1

#» #» #» !
#» di2 dj 2 dk2
γ c = 2 ẋ2 + ẏ2 + ż2 (2.71)
dt dt dt
R1 R1 R1

et
#» #» #» #»
γ r = ẍ2 i 2 + ÿ2 j 2 + z̈2 k 2 (2.72)

donc
#»
γ a = #»
γ e + #»
γ c + #»
γr (2.73)

c’est la loi de composition des accélérations et où :

#»
#» #» dV a
γ a = γ (M/R1 ) = est l’accélération absolue.
dt
#» R1
γ e est l’accélération d’entrainement.
#»
γ c est l’accélération de Coriolis.
#»
#» #» dV r
γ r = γ (M/R2 ) = est l’accélération relative.
dt
R2

2.8.4 Exemple de mouvements particuliers

On considère deux cas particuliers de mouvement du référentiel relatif par rapport au référentiel
absolu.
— Mouvement rectiligne

23
 Si le référentiel relatif R2 est en translation rectiligne par rapport au référentiel absolu R1 ,

#» #» #»
di2 dj 2 dk2 #»
= = = 0 (2.74)
dt dt dt
R1 R1 R1

La formule de composition des vitesses devient :

# »
#» dO1 O2 #»
Va = +Vr (2.75)
dt
R1

# »
dO1 O2 #»
où = V a (O2 ) est la vitesse absolue du point O2 .
dt
R1
De même, la loi de composition des accélérations s’écrit :

# »
#» d2 O1 O2
γa = + #»
γr (2.76)
dt2
R1

# »
d2 O1 O2
où = #»
γ a (O2 ) est l’accélération absolue du point O2 .
dt2
R1
Si de plus le mouvement relatif est rectiligne uniforme, on aura la vitesse du référentiel relatif
#»
par rapport au référentiel absolu qui est constante, c’est à dire et V a (O2 ) = constante et
#»
γ (O ) = 0 .
a 2

L’accélération relative est alors égale à l’accélération absolue #»

γ a = #»
γr .
— Mouvement de rotation
Si le référentiel relatif R2 est en rotation par rapport au référentiel absolu R1 avec une
vitesse angulaire ω#»(R /R ) . Les vecteurs de la base relative sont aussi en rotation avec la
2 1
#»
même vitesse angulaire ω (R /R ) = ω #» :
2 1

#»
di2 #»
= θ̇ j 2
dt
R1
#» #»
= ω( k 2 ∧ i 2 )
#» #»
= ωk2 ∧ i 2
#» ∧ #»
= ω i 2, (2.77)
#»
dj 2 #» ∧ #»
= ω j 2, (2.78)
dt
R1
#»
dk2 #» ∧ #»
= ω k 2. (2.79)
dt
R1

24
La vitesse d’entrainement dévient :
# »
#»
Ve =
dO1 O2 #» ∧ #»
+ x2 ( ω #» ∧ #»
i 2 ) + y2 ( ω #» ∧ #»
j 2 ) + z2 ( ω k 2)
dt
R1
# »
dO1 O2 # »
#» ∧ O
= +ω 2M (2.80)
dt
R1

L’accélération d’entrainement #»
γ e et de Coriolis #»
γ e deviennent :

# »
d2 O1 O2 d( ω#» ∧ #»
i 2) #» ∧ #»
d( ω j 2) #» ∧ #»
d( ω k 2)
#»
γe = + x2 + y2 + z2
dt2 dt dt dt
R1 R1 R1 R1
# » #» #»
=
d2 O1 O2
| + x
dω
∧ i 2 + x2 ω #» ∧ #»
#» ∧ ( ω i 2) +
2 R 1 2
dt dt
#» #» #» #»
y2
dω
∧ j 2 + y2 ω #» ∧ ( ω#» ∧ #»
j 2 ) + z2
dω
∧ k 2 + z2 ω #» ∧ #»
#» ∧ ( ω k 2)
dt dt
# » #» # »
d2 O1 O2 dω #» ∧ ( ω#» ∧ O# »
= 2
|R1 + ∧ O2 M + ω 2M ) (2.81)
dt dt

et

#» #» ∧ #»
γ c = 2[ẋ2 ( ω #» ∧ #»
i 2 ) + ẏ2 ( ω #» ∧ #»
j 2 ) + ż2 ω k 2]
#» ∧ V#»
= 2ω (2.82)
r

Si de plus R2 est en rotation uniforme par rapport à R1 et que la rotation s’effectue autour
d’un axe passant par l’origine commun aux deux référentiels O = O1 = O2 . Dans ce cas
#»(R /R ) = constante, c’est à dire
ω 2 1
#»
dω #»
= 0 (2.83)
dt
Les expressions de la vitesse d’entrainement et de l’accélération d’entrainement deviennent
particulièrement simples :

#» # »
#» ∧ OM
Ve = ω (2.84)
#» #» ∧ ( ω # »
#» ∧ OM
γe = ω ) (2.85)

25