AUTOMATIQUE

LES SYSTEMES REGULES ET ASSERVIS

I – INTRODUCTION :
Dans de nombreuses applications industrielles ou domestiques, il faut maintenir à des valeurs déterminées des
grandeurs physiques (vitesse, position, température, éclairement, etc.) quelles que soient les perturbations qui peuvent
influer sur ces grandeurs.
 Exemple 1 : la température d’un local doit être maintenue à une valeur spécifiée (consigne) quelle que soit la
température extérieure.
 Exemple 2 : la fréquence de rotation du moteur d’entraînement d’un monte-charge doit rester constante quelle
que soit la charge à lever.
Il est alors nécessaire de comparer en permanence la grandeur d’exploitation (température du local ou fréquence de
rotation) à la grandeur souhaitée que l’on appelle généralement consigne.
De tels automatismes disposent d’une commande dite en boucle fermée. Cette commande a pour fonction de
contrôler la bonne exécution de l’ordre, c’est à dire de s’assurer que le signal réponse correspond bien au signal
d’entrée.
Tout dispositif automatisé dans lequel la grandeur de sortie s’aligne rigoureusement sur la grandeur de
consigne est dit système à commande en boucle fermée ou système asservi.
Exemple : chauffage d’un four :
On veut chauffer et maintenir un four à une température de 200°C.
a) Résistance Simple :
La résistance est calibrée pour fournir une chaleur proche de la température de consigne, en marche continue. Il n'y a
pas de retour d'information : c'est une boucle ouverte. La courbe de température obtenue est représentée ci-dessous
à droite :
Résistance à 200°C erreur

T°
Consigne P.C.
200°C
marche / arrêt
Four
temps
temps de réponse

Avantage : simplicité (pas de capteur).

Inconvénients : long à Chauffer, T° peu précise, pas de réglage de la consigne, pas de réaction possible en cas de
perturbations.
b) Résistance + Coupure à température par thermostat :
La résistance est surdimensionnée (pouvant atteindre 600°c), et c'est un thermostat réglable qui coupe le chauffage à
l'instant où on atteint 200°C, et qui le rétablit lorsqu'on repasse en dessous :
Résistance à 600 °C
205°
T°
Consigne P.C.
200°C
200°C 195°

Four
temps
temps de réponse
marche / arrêt
détecteur de température
(thermostat)

Avantages : la consigne est réglable, la simplicité du capteur (thermostat), le temps de réponse plus court.
Inconvénients : la température non constante (instabilité), la précision est médiocre.

Les systèmes régulés et asservis - 1

AUTOMATIQUE
LES SYSTEMES REGULES ET ASSERVIS
c) Résistance + Mesure de Température par thermocouple :


La résistance est alimentée proportionnellement à , différence entre la consigne et la température mesurée par le
thermocouple. Ainsi, le chauffage diminue progressivement lorsqu'on approche de la température de 200°C : c'est une
boucle fermée et régulée.
Régulateur (  = T°consigne – T°mesurée ) Résistance  0 chauffage nul
T°

200°C
Consigne  P.C.

200°C +   100° chauffage à moitié

-
Four
temps
T°mesurée temps de réponse
capteur de température
(thermocouple)

Avantages : la température est précise (boucle fermée), une bonne stabilité (peu d'oscillations), le temps de réponse
est correct.
Inconvénients : son installation est plus complexe, son coût est plus élevé (régulateur coûteux).
Le principe d’une commande en boucle fermée est de mesurer la valeur réelle de la grandeur
commandée (température, vitesse, position, …) et d’en informer le système pour qu’il réagisse dans
le sens souhaité (donné par la consigne).
Un système asservi est donc un système bouclé ; c’est à dire un système possédant une réaction de la sortie sur
l’entrée. Il recopie le comportement de l’homme dans les trois phases de son travail.

………………… …………………
Tache à Effet de
réaliser
………………… L’action
…………………
réflexion
…………… action
……………….
.

observation

Les systèmes régulés et asservis - 2

AUTOMATIQUE
LES SYSTEMES REGULES ET ASSERVIS

II – SCHEMA FONCTIONNEL D’UNE COMMANDE EN BOUCLE FERMEE :

21 – Boucle ouverte et boucle fermée :
On parle de fonctionnement en chaîne ou boucle directe quand on n’utilise pas la mesure de la grandeur réglée. Ce
n’est pas une régulation. (Exemple : contrôle de la vitesse de rotation d’un moteur à courant continu par l’intermédiaire
de sa tension d’alimentation).
Exemple : Commande du niveau d’un bac par une moto-pompe.
Débit Q1

Vanne X1
MoteurCC

Pompe Tension U
Réservoir 1

Vers utilisation

Réservoir 0

Structure de la chaîne directe :

U Ω Q1 X1
Niveau Système de Pompe
Moteur Réservoir
commande
souhaité
U Ω Q1 X1
Moteur Pompe Réservoir

La Commande en boucle fermée correspond au fonctionnement normal d’une régulation. La mesure de la grandeur
réglée permet de mesurer son écart avec la consigne et d’agir en conséquence pour s’en rapprocher. (Exemples :
contrôle de la température dans un four, climatisation de voiture).
Exemple : Commande du niveau d’un bac par une moto-pompe avec capteur de niveau
Capteur de niveau

Débit Q1

Vanne X1
Moteur CC

Pompe Tension U
Réservoir 1

Vers utilisation

Réservoir 0

U ( X1)
Les systèmes régulés et asservis - 3
AUTOMATIQUE
LES SYSTEMES REGULES ET ASSERVIS
Structure de la régulation par boucle fermée :

U Ω Q1 X1
Niveau
Moteur Pompe Réservoir
souhaité Système de
U Ω Q1 X1
Moteur Pompe Réservoir

commande

U ( X1)
Capteur

22 – Structure de la commande – schéma bloc :

Le schéma fonctionnel d’une commande en boucle fermée comporte :
 Une chaîne directe ou chaîne d’action : elle est constituée par un correcteur, un amplificateur et un
actionneur. La chaîne d’action est une chaîne de puissance. Elle permet de corriger les effets d’une
perturbation sur le système
 Une Chaîne de réaction ou chaîne inverse : encore appelée boucle de rétroaction, elle surveille en
permanence l’état de la sortie pour informer le régulateur (comparateur + correcteur) des modifications à
apporter sur la chaîne directe. Elle se compose du capteur de mesure et du transmetteur.
 Le comparateur : il élabore le signal d’erreur qui permet au correcteur d’agir sur la chaîne d’action.

Dans un système asservi ou en boucle fermée, un On a pour habitude de représenter une boucle fermée sous
capteur fournit à un comparateur un signal forme de schéma bloc.
représentatif de la grandeur de sortie.  CHAINE S : grandeur
Ce comparateur surveille l’écart entre la valeur de E : grandeur D'ACTION de sortie et
la grandeur de sortie (grandeur mesurée) et la d'entrée grandeur
mesurée
valeur de consigne (valeur souhaitée). Cet écart
(ou signal d’erreur) permet de déterminer l’action CHAINE DE S
à exercer sur l’organe de commande afin de M: REACTION
rétablir l’égalité entre les 2 grandeurs. mesure

Schéma fonctionnel ou schéma bloc minimal d'une boucle fermée

Chaine d’énergie
……………………………………..

……………………..
régulateur
…………………..
perturbation
…………..
comparateur ……………
Sortie
consigne asservie
……………
………….. + ………...
ecart ……………………
Actionneur+
… ………………
correcteur ……………………
procéssus
……………………
-_

mesure
…………………
…………………
capteur

…………………………………
Chaine d’information

Les systèmes régulés et asservis - 4

AUTOMATIQUE
LES SYSTEMES REGULES ET ASSERVIS
 Le régulateur : Il élabore un signal de commande à partir de l’écart entre la consigne et la mesure. C’est l’organe
«intelligent ».
 L’actionneur : Il maîtrise la puissance à fournir au processus à partir du signal issu du régulateur. C’est le
muscle du système.
 Le capteur : Il donne une image de la grandeur asservie et en rend compte au régulateur.
23 – Différents organes :
PERTURBATIONS

Comparateur REGULATEUR
W  Amplificateur Y Dispositif
Correcteur Système
grandeur de puissance actionneur
d'entrée ou X = grandeur mesurée
grandeur de Y = grandeur réglante
consigne X Capteur de
Transmetteur
Contre réaction mesure

PARTIE COMMANDE PARTIE OPERATIVE

Schéma fonctionnel ou schéma bloc développé d'une boucle fermée

Les grandeurs utilisées sont :

 W = grandeur de référence ou consigne
 X = grandeur mesurée ou grandeur réglée
 Y = grandeur de sortie à asservir ou grandeur réglante
Le régulateur :
Composé de 2 parties, il comporte le comparateur qui compare les mesures W et X pour donner le résultat :  =
W – X. Son autre partie, le correcteur, commande l’actionneur avec précision. Il peut être analogique ou
numérique. C’est l’organe le plus délicat à régler.
L’amplificateur de puissance :
Il amplifie le signal de sortie du régulateur. Il peut être considéré comme un préactionneur. Ce peut être un
gradateur, un variateur, un hacheur ou un redresseur contrôlé.
L’actionneur :
Il agit sur le système. Il peut s’agir d’une vanne, d’un moteur, d’une résistance de chauffage
Le capteur et le transmetteur :
Le capteur mesure la grandeur physique et le transmetteur transforme le signal en signal électrique
normalisé (tension variable de 0-10V ou courant 4-20 mA ou 0-20 mA). Pour le transmetteur, on emploie un
amplificateur opérationnel ou un convertisseur CNA ou CAN ou un convertisseur fréquence / tension.
III – TYPES DE COMMANDE EN BOUCLE FERMEE :
Selon que la grandeur de consigne ou grandeur de référence est constante ou variable, on distingue les systèmes de
régulation et les systèmes asservis.
31 – Les systèmes de régulation :
La régulation a une entrée de référence (ou consigne), généralement constante ou variant par paliers : exemple :
REGULATION DE TEMPERATURE.

Les systèmes régulés et asservis - 5

AUTOMATIQUE
LES SYSTEMES REGULES ET ASSERVIS

Il faut différencier la variation de vitesse et la régulation de vitesse :

 Un variateur possède une commande (consigne d’entrée) mais aucun retour d’information vitesse. C’est un
système en boucle ouverte. La grandeur de sortie (la vitesse) évolue en fonction des perturbations (charge
variable).
 Un régulateur est un système asservi. Il possède une commande et un retour d’information (dynamo-
tachymétrique). C’est un système en boucle fermée. La grandeur de sortie est asservie à la grandeur d’entrée
appelée consigne ou référence
32 – Les systèmes asservis :
L'asservissement a une entrée de référence qui suit une grandeur physique; elle est donc variable et indépendante
directement des consignes de l'opérateur.
L’entrée de référence suit une consigne variable. Exemple : ASSERVISSEMENT DE POSITION.

Exemple : Asservissement de position :

Un asservissement de position est capable de commander en permanence un moteur pour positionner un mobile au
niveau de la consigne de position :

Les systèmes régulés et asservis - 6

AUTOMATIQUE
LES SYSTEMES REGULES ET ASSERVIS

(Xc)

X
0

(Xm)

La différence entre la consigne et la position réelle est :  = Xc - Xm

Les réactions de l'asservissement :
 Si Xc > Xm   > 0 => ordre d’action > 0  le moteur fait avancer le chariot.
 Si Xc < Xm   < 0 => ordre d’action < 0  le moteur fait reculer le chariot.
 Si Xc = Xm   = 0 => ordre d’action = 0  le moteur est à l’arrêt.
De plus, cette commande en boucle fermée corrige la position dès qu’une perturbation est détectée, afin de compenser
l’effet de cette perturbation. Par exemple, si un opérateur pousse le chariot à la main :
 Xm       < 0  ordre d’action < 0  le moteur fait reculer le chariot
33 – Définitions :
Grandeur d’action :
L’environnement qualifie toutes autres grandeurs physiques agissant sur la PO ou les autres données techniques
qualifiant cette PO, grandeurs qui peuvent influer sur la grandeur désirée. Toutefois, parmi celles-ci, il est
nécessaire de pouvoir en « piloter » une, qui sera appelée grandeur d’action, ou encore grandeur agissante.
Piloter veut dire que l’homme, par un moyen physique, peut imposer à tout instant une valeur à cette grandeur :
o la puissance électrique, pour régler la température de la pièce,
o l’ouverture d’une vanne, pour le débit du combustible,
o la tension d’alimentation du moteur, pour régler la vitesse du train.
Il est possible qu’on puisse disposer de plusieurs grandeurs d’action. Généralement, on en choisira une seule,
celle qui aura le plus d’effet sur la grandeur désirée, ou celle qui sera la plus facile, ou la plus économique, à
piloter.
Les perturbations :
Les autres grandeurs, pilotables ou non, qui ont un effet sur la grandeur désirée, sont appelées grandeurs
perturbatrices. Elles varient au cours du temps : s’affranchir de leurs effets est l’objectif principal de la fonction de
régulation :
o la température extérieure, jouant sur la température de la pièce,
o la pression amont, pour le débit du combustible,
o la pente de la voie, ralentissant le train.
Les paramètres :
En pratique, la grandeur physique désirée dépend de très nombreuses autres grandeurs physiques, mais celles-
ci restent constantes dans le temps (ou très lentement variables : usure de dispositifs mécaniques par exemple) :
elles sont appelées paramètres du procédé. Pour la plupart, leur valeur est imposée à la construction :
o l’épaisseur d’une isolation thermique de la pièce,
o le diamètre de la canalisation de la vanne,
o le rapport de la transmission de la motorisation du train.
Certains de ces paramètres sont inconnus lors de la fabrication du procédé, ou ils sont très mal maîtrisés. Leurs
valeurs exactes ont toutefois un « effet » sur la grandeur désirée : s’affranchir de cet effet est un objectif
secondaire de la fonction de régulation.

Les systèmes régulés et asservis - 7

AUTOMATIQUE
LES SYSTEMES REGULES ET ASSERVIS
Régulation : Perturbation
Température
La fonction REGULATION caractérise l'aptitude d'un système à Sortie
maintenir la sortie constante, cela malgré les perturbations externes
au système.
Consigne

Temps

Asservissement :
La fonction ASSERVISSEMENT caractérise l'aptitude d'un système à
obéir le plus fidèlement possible à des variations de la grandeur
Sortie
d'entrée (Consigne).
Consigne

Temps

34 – Représentation par schéma bloc :

C'est une représentation fonctionnelle sous forme de blocs représentant chaque « maillon » de la chaîne :
Avec la représentation par schéma bloc, on voit qu’une commande en boucle fermée est composée de deux chaînes :
la chaîne directe et la chaîne inverse.
La chaîne directe se compose du comparateur, du correcteur, de l’amplificateur et de l’actionneur. Elle permet de
corriger les effets d’une perturbation sur le système.
La chaîne inverse (ou boucle de rétroaction) se compose du capteur et du transmetteur. Elle « surveille » en
permanence l’état de la sortie pour informer le régulateur des modifications à apporter sur la chaîne directe.

Le régulateur :
Il est composé de deux parties :
 le comparateur qui mesure l'écart entre la grandeur de consigne et la grandeur réelle (  = W – X).
 le correcteur qui envoie un signal de réglage à l’actionneur (grandeur réglante), via l'amplificateur.

L’amplificateur de puissance :
Il amplifie le signal de sortie du régulateur, pour commander l’actionneur.
L’actionneur :
Il agit sur le système : il peut s’agir d’une vanne, d’un moteur, d’une résistance chauffante…
Le capteur et le transmetteur :

Les systèmes régulés et asservis - 8

AUTOMATIQUE
LES SYSTEMES REGULES ET ASSERVIS
Le capteur mesure la grandeur physique réelle, et le transmetteur transforme le signal de sortie du capteur dans la
même grandeur que la consigne (tension U par exemple).
IV – Fonction de transfert et gain en boucle fermée :
On désigne par fonction de transfert le rapport de la grandeur  CHAINE S : grandeur
de sortie sur la grandeur d’entrée. Ainsi, d’après le schéma bloc E : grandeur D'ACTION de sortie et
grandeur
d'entrée
ci-contre, on distingue : mesurée
S
A=S/
CHAINE DE
o La fonction de transfert de la chaîne d’action : M: REACTION
mesure
o La fonction de transfert de la chaîne de réaction : B = M / S Schéma fonctionnel ou schéma bloc minimal d'une boucle fermée

o La fonction de transfert du système bouclé : T = S / E = A / (1 + A.B)

Cette dernière relation traduit la relation fondamentale des systèmes en réaction ou systèmes bouclés.
Le module de la fonction de transfert est représentatif du gain. Exprimé en décibel (dB), le gain G a pour expression : G
= [Link] Toù le gain G est un coefficient multiplicateur :
 Du signal d’erreur pour la chaîne directe
 Du signal d’entrée du système bouclé
V – PERFORMANCES DES SYSTEMES BOUCLES :
51 – Performances des systèmes bouclés :
Elles sont au nombre de 3 : la rapidité, la précision, la stabilité.
 La rapidité pour un régulateur est sa capacité, pour une perturbation donnée, à atteindre dans un
temps le plus court possible la valeur de consigne.
 La précision est la capacité de la sortie du système à suivre l’entrée en toute circonstance. Elle est
caractérisée par l’écart entre la valeur de consigne et la valeur effectivement réglée.
 La stabilité est la capacité du système à reprendre sa position d’équilibre et y demeurer après qu’il
s’en soit éloigné suite à une perturbation passagère.
Ces performances se définissent et se quantifient lors d’essais particuliers appelés « réponses aux entrées types », au
cours desquels on étudie le comportement du dispositif chaque fois que l’on applique à son entrée l’un des signaux
suivants : échelon, impulsion, rampe.
52 – Entrées types :

o L’échelon est représentatif d’un signal passant instantanément d’un niveau à un autre et s’y maintenant.
o L’impulsion est l’image d’un signal caractérisé par son amplitude (hauteur) e0 et sa durée (largeur) t.
o La rampe reproduit une entrée variant de façon continue et régulière.
53 – La précision :
Elle est définie principalement par deux grandeurs :
o erreur statique, ou écart de position
o erreur dynamique ou erreur de traînage
Erreur statique :
Le système est soumis à une entrée d’amplitude constante e(t) = E0 : c’est la consigne en échelon. La réponse du
système atteint une valeur stable au bout d’un certain temps : c’est le régime permanent. On mesure alors l’écart s entre
la consigne (valeur souhaitée) et la valeur atteinte en régime permanent.

Les systèmes régulés et asservis - 9

AUTOMATIQUE
LES SYSTEMES REGULES ET ASSERVIS

s s=0
E0 E0

Système possédant une erreur statique Système précis, à erreur statique nulle
Erreur dynamique :
Le système est, cette fois, soumis à une entrée d’amplitude variable sous forme d’une droite de pente a : e(t) = a.t.
C’est une consigne en rampe. De même que dans le cas de l’entrée en échelon, on mesure l’écart en régime
permanent qui est alors v.

v v=0

Système à erreur de traînage non nulle Système à erreur de traînage nulle

Conséquences : la connaissance de s et de v permet de prévoir la réponse du système à une consigne donnée. En

effet, dans les systèmes usuels (carte d’axe, par exemple) les lois de consigne sont souvent simples.

54 – La rapidité :
Elle est caractérisée par le temps de réponse (en
général à 5%). On mesure ou on calcule le temps
nécessaire pour que la réponse du système ne
1.05.E0
s’écarte plus de plus de 5% de la valeur finale. E0
0.95.E0
Si le système est quelque peu précis, la valeur finale
est assez proche de la valeur de consigne, et on
peut alors considérer que le temps de réponse à 5%
est le temps au bout duquel la réponse est confinée
dans une bande de largeur 5% autour de la
consigne. Cette approximation est un peu rapide
mais souvent acceptable.

Tr5%

L’analyse des systèmes continus permet de

remarquer qu’en augmentant le gain de la chaîne de
commande (chaîne directe), le système réagit plus 1.05.E0
vite : Tr5% diminue. Mais si on augmente trop ce
0.95.E0
gain, le comportement devient oscillatoire et la
réponse traverse plusieurs fois la bande à 5% avant
d’y rester confinée : Tr5% augmente.

Tr5%

55 – La stabilité ou l’amortissement :
Un bon amortissement caractérise la capacité d’un système oscillant à se stabiliser rapidement et à ne pas présenter
de dépassement trop important. Cela peut s’illustrer par :
o Le premier pic de la réponse ne devra pas excéder une certaine valeur ( par exemple 10% de la consigne) ;

Les systèmes régulés et asservis - 10

AUTOMATIQUE
LES SYSTEMES REGULES ET ASSERVIS
o Le nombre d’oscillations avant la stabilisation devra être faible pour ménager la mécanique en particulier.
Il existe quatre cas typiques :

Réponse trop peu amortie : Réponse correctement amortie

D

Conséquences : C’est le meilleur cas de figure :

o Dépassement D trop important o Dépassement faible
o Temps de réponse trop grand o Temps de réponse court
o Oscillations mécaniquement dangereuses o Pas d’oscillation

Réponse bien amortie sans dépassement Réponse trop amortie

Dans certains cas, comme celui de la commande en Conséquences :

position d’un outil de machine d’usinage à commande o Pas de dépassement
numérique, on ne tolère aucun dépassement pour l’outil : o Temps de réponse élevé (système lent)
il doit approcher et atteindre la cote visée sans la
o Pas d’oscillations
dépasser. L’amortissement est plus important que dans
le cas précédent.
Conséquences :
o Le dépassement n’existe plus
o Le temps de réponse est un peu plus long
o Pas d’oscillations
L’augmentation de l’amortissement correspond à une diminution du rendement du système asservi. En effet,
l’amortissement correspond physiquement à des pertes d’énergie dans le système : frottements en mécanique, courant
de Foucault en électricité, perte de charge en hydraulique, etc.
Dans le cas où l’amortissement naturel du système est insuffisant (cas où la réponse est trop peu amortie), un
amortissement complémentaire sera introduit dans la chaîne de commande.
56 – Système instable :
Reprenons la réponse oscillatoire correspondant à une réponse trop
peu amortie : le système oscille trop longtemps avant d’atteindre la
valeur visée. Si l’on diminue l’amortissement, le nombre d’oscillations
augmente encore. Bien que cette réponse soit techniquement
inadmissible, le système est intrinsèquement stable car, en laissant
suffisamment de temps, la réponse finira par converger vers la valeur
visée.
L’instabilité d’un système asservi est un phénomène différent. Par
exemple, l’amplitude de la réponse va croître jusqu’à ce
qu’apparaissent des oscillations d’amplitude constante : c’est le
pompage (limite d’instabilité).

Les systèmes régulés et asservis - 11

AUTOMATIQUE
LES SYSTEMES REGULES ET ASSERVIS
L’instabilité d’un système asservi est une propriété intrinsèque du système, indépendante du type de consigne qui lui
est appliquée. L’instabilité est souvent due :
o A la présence d’une boucle de retour
o A la présence de retards dans la chaîne de commande
o A un gain élevé de la chaîne de commande
On cherchera toujours à éviter l’instabilité en luttant contre les retards et en réglant le gain à une valeur optimale. Pour
ce faire, on fait souvent usage de correcteurs.
57 – Exemples de réponses :

Les systèmes régulés et asservis - 12

AUTOMATIQUE
LES SYSTEMES REGULES ET ASSERVIS
STABILITE : pour une consigne constante la sortie doit tendre vers une sortie constante.

S(t) S(t)
1 2

0 0
t t

1 système
Consigne+5 stable
S(t)
3 %
système
2
instable
système
Consigne- 3
oscillant
5%

0
t

RAPIDITE : Un système est jugé rapide s’il se stabilise en un temps jugé satisfaisant (+/-5%).
S(t) S(t)
1 2

consigne

0 0
Tr à 5% t Tr à 5% t

S(t)
3 système
1
lent
système
consigne
2 rapide
3 dépassements le système est

3 lent
0
Tr à 5% t

Les systèmes régulés et asservis - 13

AUTOMATIQUE
LES SYSTEMES REGULES ET ASSERVIS
PRECISION : Un système est précis si la sortie suit l’entrée en toutes circonstances.
S(t) S(t)
1 2

consigne

0 0
t t

perturbation

………………………………
l’effet de la perturbation est
1
…………………………………
annulée, le système est précis
t
la………………………………
sortie évolue en suivant la
…………………………………
consigne.
2
…………………………………
Le système est précis
…….

VI – RESEAUX CORRECTEURS – DIFFERENTS TYPES DE REGULATEURS :

61 – Réseaux correcteurs :
Ces réseaux correcteurs ou correcteurs qui sont toujours montés dans la chaîne d’action permettent de :
o Diminuer les erreurs par augmentation du gain sans accroître les risques d’instabilité
o D’augmenter la stabilité sans toucher au gain
o De rendre stable un système instable
Un correcteur est défini par la relation qui lie le signal de e c S
commande c au signal d’erreur e (ou signal d’entrée de la Correcteur Processus
E
chaîne).
M Chaine de
réaction

Les correcteurs ont donc pour but D’AMELIORER LES PERFORMANCE D’UN SYSTEME ASSERVI
Ils permettent de contrôler les trois critères :
 Vitesse
 Précision
 Stabilité

Les systèmes régulés et asservis - 14

AUTOMATIQUE
LES SYSTEMES REGULES ET ASSERVIS
62 – Réseaux correcteurs :
La sortie de commande est une sortie logique (0 ou 1). Elle permet le pilotage de préactionneurs « TOR » : relais,
contacteurs statiques, vanne tout ou rien.

Sc
e>e+sc=1
sc e<e-sc=0
e
+
-
e- e+

Avec un régulateur tout ou rien la sortie est obligatoirement oscillante.

Seuil haut
T°(t)
Hystérésis de
réglage

Seuil bas
Valeur réglante Consigne
(soit ici Puiss de
chauffe)

63 – Influence du gain : le correcteur proportionnel :

La manière de procéder la plus simple pour améliorer e Correcteur
c S
les performances d’un système asservi consiste à proportionnel Processus
insérer un amplificateur à gain réglable appelé E
correcteur proportionnel dans la chaîne directe et en
amont du processus. M Chaine de
Ils permettent d’amplifier l’erreur en la multipliant par un réaction
coefficient (Kp ou A) appelé gain.

 c  k e e c


e
Symbole 

Les systèmes régulés et asservis - 15

AUTOMATIQUE
LES SYSTEMES REGULES ET ASSERVIS

Kp x e
e

+ P
-

Dans ce type de correcteur, le signal de commande est proportionnel au signal d’erreur. Le coefficient K de
proportionnalité est le gain du régulateur. Le signal de sortie du correcteur a même forme que le signal d’entrée. Seule
son amplitude a varié.
Ce correcteur agit sur le signal d’écart e comme des lunettes grossissantes : le système « croit » que l’écart est plus
grand qu’il ne l’est en réalité.
La réaction va donc être plus nerveuse (on dit que l’asservissement se raidit) : la rapidité augmente.
Par exemple, dans le cas d’un asservissement de température, un correcteur de gain K=5, va transformer un écart
mesuré de 10°C en un écart apparent de 50°C : le système réagira plus fortement.
D’autre part, l’accroissement du gain réduit l’erreur statique : la précision augmente.
Dans les systèmes réels, il existe un seuil 0 en deçà duquel l’erreur statique ou dynamique n’est pas prise en compte
(<0 équivaut à =0). Le correcteur proportionnel, en augmentant l’écart apparent, permet au système de prendre en
compte des écarts mesurés plus petits.
Si on augmente trop le gain, le système peut devenir instable : il va réagir trop nerveusement à un faible écart,
dépasser très largement la valeur de consigne et donc créer un écart encore plus fort dans le sens inverse, etc. Le
phénomène de pompage va alors apparaître.
En résumé, on peut dire que si le gain augmente, alors :
o La précision augmente
o La rapidité augmente
o La stabilité diminue
 C’est le dilemme « Stabilité – Précision ».
Le réglage du gain d’un asservissement va consister en un compromis : augmentation du gain au maximum sans
atteindre la limite de stabilité. En pratique, on prendra une marge de sécurité appelée marge de gain.
64 – Compensation des systèmes asservis :
Dans la plupart des cas, l’augmentation possible du gain n’est pas suffisante pour assurer la précision et la rapidité
désirées tout en restant stable. On utilise alors des correcteurs qui modifient plus finement le signal d’écart. Il existe
deux types usuels de compensation :
o Intégrale : correcteur intégral
o Dérivée : correcteur dérivé
Ils sont toujours utilisés avec un correcteur proportionnel, dans diverses configurations : PI, PD, PID.

Structure série : peu utilisée industriellement car une KP KI KD

modification d’un paramètre entraine une modification +
-
des autres. Les réglages ne sont pas indépendants.

Les systèmes régulés et asservis - 16

AUTOMATIQUE
LES SYSTEMES REGULES ET ASSERVIS
Structure mixte. KD

+ + KP
- +

KI

Structure parallèle : cette structure est une des plus KP

utilisées car elle permet un réglage indépendant des
paramètres.

+ KD + +
- +

KI

65 - Correcteur à action dérivée D :

Dans ce type de correcteur, le signal de e c
commande est proportionnel à la dérivée
k.de
du signal d’erreur, c’est à dire à sa
vitesse de variation. c = 

d dt 


dt
Il permet d’accélérer la réponse du système lors de variations rapides de consignes ou de perturbations. Le coefficient
Kd s’exprime en secondes.
dt

dt
Kd x de /dt
de
+ D
-

Le principe de correction dérivée consiste en une correction par anticipation en fonction de l’évolution de l’écart. Plus
l’écart varie rapidement, plus la commande est importante pour compenser rapidement cette variation.
Mathématiquement, la variation du signal d’écart (t) est donnée par sa dérivée d(t)/dt et le sens de la variation par le
signe de la dérivée (d’où le nom du correcteur).
Le correcteur dérivé, c’est « agir au plus tôt pour agir peu ». Pour un signal d’écart identique, la correction dérivée
fournira donc un signal de commande différent suivant que ce signal d’écart est en train d’augmenter ou de diminuer,
vite ou lentement.
Prenons l’exemple (théorique) d’une régulation de température dans une pièce par un système de climatisation.

Les systèmes régulés et asservis - 17

AUTOMATIQUE
LES SYSTEMES REGULES ET ASSERVIS

Kp
consigne écart + commande
Système
+
- Kd +

capteur

Imaginons quatre cas de figure (représentés ci-contre) : on 4

observe le système à l’instant T, la consigne restant inchangée 3
C=20°C 15°
1. Température de 15°C baissant rapidement. 2
2. Température de 15°C baissant lentement.
1
3. Température de 15°C augmentant lentement. T
4. Température de 15°C augmentant rapidement
Observons maintenant la réaction du système à l’instant T :
d (t )
Dans tous les cas, le signal de commande est Sc(t )  K p   (t )  K d  avec :
dt
o Sc(t) signal de commande
o Kp coefficient d’action proportionnelle positif et réglable
o Kd coefficient d’action dérivée positif et réglable
En l’absence de correction dérivée, le système réagirait de manière identique dans les quatre cas. En effet, l’écart à
l’instant T est le même (t)=5°C) et le signal de commande serait le même (Sc(T)= Kp*T)=5 Kp ).
Intuitivement, on sent bien qu’il faut pourtant chauffer plus fort dans le cas 1 que dans le cas 4. C’est la contribution du
correcteur dérivé qui va permettre cette différence de réaction.
Le tableau ci-dessous résume le comportement du système à l’instant T dans les quatre cas :

cas Consigne Mesure Variation de la Ecart Variation de Signal Signal Signal de

mesure l’écart proportionnel dérivé commande
1 C=20°C R=5°C -1°/s =5°C +1°/s 5Kp +Kd 5Kp+Kd
2 C=20°C R=5°C -0.1°/s =5°C +0.1°/s 5Kp +0.1Kd 5Kp+0.1Kd
3 C=20°C R=5°C +0.1°/s =5°C -0.1°/s 5Kp -0.1Kd 5Kp-0.1Kd
4 C=20°C R=5°C +1°/s =5°C -1°/s 5Kp -Kd 5Kp-Kd
o Dans les cas 1 et 2, où la température baisse, le signal proportionnel est renforcé légèrement dans le cas 2 et plus
fortement dans le cas 1 : la consigne sera plus vite atteinte et donc la rapidité augmente.
o Dans les cas 3 et 4, où la température augmente, le signal proportionnel est diminué légèrement dans le cas 3 et plus
fortement dans le cas 4 : l’élan vers la consigne est freiné, le dépassement sera plus faible, voire nul. On peut donc
dire que la stabilité augmente. Plus le paramètre Kd est grand, plus cette influence sera importante.
On pourra remarquer qu’à un instant T1, l’écart deviendra assez faible en se rapprochant de la consigne (dérivée du
d (T1 )
signal d’écart négative) et le signal de commande Sc(T1 )  K p   (T1 )  K d  peut alors devenir nul voire
dt
négatif. Ce moment dépendra des valeurs respectives de Kp et Kd.
En pratique, cela signifie que l’on arrête d’envoyer de l’air chaud avant que la température visée ne soit atteinte, voire
que l’on commence à refroidir avant qu’il ne fasse trop chaud par dépassement de la consigne.
Particularités du correcteur dérivé :
o Si l’erreur est constante en régime permanent, le signal dérivé est nul
o On utilise toujours un correcteur proportionnel avec le correcteur dérivé
o Si l’erreur varie brutalement (échelon au démarrage par exemple) la dérivée devient infinie en théorie, très
grande en pratique : il est donc nécessaire de limiter ce signal (par saturation des amplificateurs)
o L’action dérivée augmente la sensibilité aux parasites (bruits de fond) : on trouvera parfois un filtre en série
avec le correcteur

Les systèmes régulés et asservis - 18

AUTOMATIQUE
LES SYSTEMES REGULES ET ASSERVIS
o Si le système est très instable, un correcteur dérivé est insuffisant pour le stabiliser. On en installe alors deux
(correcteur PD²)
o Un correcteur dérivé parfait est, en pratique, irréalisable. On rencontrera des correcteur à avance de phase
qui provoquent les mêmes effets (agissent sur les hautes fréquences)

Les systèmes régulés et asservis - 19

AUTOMATIQUE
LES SYSTEMES REGULES ET ASSERVIS
66 – Correcteur à action intégrale I :
Dans ce type de correcteur, le signal e c
c = k edt
de commande est proportionnel à 
l’intégrale du signal d’erreur.  


 


Pente
Ki e / Ki

e
e
+ I
-

Il permet d’annuler l’erreur statique. La sortie croît jusqu’à ce que l’erreur disparaisse. Le coefficient Ki s’exprime en
secondes ; s’il est trop faible la réponse est rapide mais risque d’être oscillante.
L’action intégrale est une action progressive et
persévérante. Le correcteur intégral permet de prendre I=VoT
I   V (t )dt
en compte des erreurs statiques très faibles par un
processus d’accumulation. En effet, soit une valeur
constante dans le temps : V(t)=V0. L’intégrale de cette
T
I   V (t )dt  V0T
V(t)=Vo
valeur est :
0

L’intégrale est la surface couverte par la grandeur 0 T

intégrée : même si V0 est très petit, au bout d’un certain
temps, son intégrale devient suffisamment grande.
Prenons l’exemple d’un asservissement de
Kp
vitesse : consigne écart + commande
Variateur+Mote
Le signal de commande sera : ur
+
1 - 1/Ki +

Ki 
Sc(t )  K p  (t )   (t )dt
Géné Tachy
avec Kp coefficient d’action proportionnelle et Ki
coefficient d’action intégrale. En régime permanent (vitesse visée Vc) il existe un écart (t) non nul permettant le pilotage
du moteur à la vitesse Vm. Dès sa mise en action, le correcteur intégral va commencer à accumuler l’écart.
Mise en action
Vc

Vm Commande

Action
0 Intégrale

Action proportionnelle

Les systèmes régulés et asservis - 20

AUTOMATIQUE
LES SYSTEMES REGULES ET ASSERVIS
Le signal de commande va progressivement augmenter, la vitesse du moteur aussi, l’écart va donc diminuer.
Le correcteur proportionnel fournit un signal de plus en plus faible, tandis que le correcteur intégral accumule l’écart et
fournit un signal de plus en plus fort. Au bout d’un certain temps, la vitesse du moteur V m est égale à la consigne Vc :
o L’écart est nul
o Le signal proportionnel est nul
o Le signal intégral est constant (il accumule une valeur nulle, donc n’augmente plus)
L’intégrateur fournit le signal de commande permanent nécessaire à l’entretien de la vitesse de rotation du moteur à la
vitesse visée : le système est devenu précis.
Ce correcteur n’est pas réalisable par un réseau passif : on rencontrera en pratique un correcteur à retard de phase,
agissant principalement sur les basses fréquences.
67 – Caractéristiques globales des 3 types de correcteurs :
Correcteur à action Correcteur à action intégrale Correcteur à action dérivée
proportionnelle
L’action proportionnelle tend à corriger L’action intégrale élimine l’écart Grâce à sa capacité d’anticipation,
tout écart entre mesure et consigne. résiduel avec une rapidité inversement l’action dérivée compense, en partie,
Cette réaction est d’autant plus rapide proportionnelle à la constante de l’inertie du process.
que le gain est élevé. temps d’intégration. L’emploi de gains élevés est autorisé,
Cette action introduit un écart résiduel, Toutefois, si cette constante est trop car cette action a tendance à stabiliser
dit erreur statique, inversement faible, il y a risque de déstabilisation de la boucle.
proportionnel au gain. la boucle.
Un gain trop élevé risque d’entraîner
une déstabilisation de la boucle.

VII – CORRECTEUR PID :

71 – Introduction :
Dans le cas d’un asservissement, la consigne peut varier sans arrêt. Ceci pose des problèmes de stabilité comme le
montre le schéma ci-dessous :

Consigne Réponse
perturbée

Réponse
idéale

Les systèmes régulés et asservis - 21

Temps
AUTOMATIQUE
LES SYSTEMES REGULES ET ASSERVIS
Un nombre important de paramètres intervient dans la perturbation : charges, réponses du système, changements, etc.
Pour compenser ces instabilités, on rajoute dans la boucle de régulation des composants (électroniques) qui permettent
des corrections. On peut donc agir sur trois composantes :
 Le proportionnel, appelé aussi gain : Kp
 L’intégral : Ki
 La dérivée : Kd
Remarque : Le réglage de ces paramètres se fait dans cet ordre.
72 – Réglage des correcteurs :
Le correcteur PID cumule les avantages de PI et de PD.
P
d  (t ) 1
Ki 
Sc (t )  K p  (t )  K d   (t ) dt
dt
I Système
Le réglage d’un PID consiste donc à régler les
paramètres Kp Kd et Ki. Il existe trois méthodes :
o Par approches successives : c’est une méthode D
longue et fastidieuse Retour
o Par modélisation : c’est une démarche d’ingénieur
concepteur
o Par la méthode de Ziegler et Nichols
Remarque : on pourrait penser que l’effet du correcteur dérivé (à avance de phase) s’oppose à celui du correcteur
intégrale (à retard de phase). En fait, il n’en n’est rien car le premier concerne les hautes fréquences alors que le
second concerne les basses fréquences.
Caractéristiques de réglage :
Le réglage d’un correcteur PID est toujours délicat. L’amélioration d’un critère de qualité diminue généralement la
qualité des autres. Tout est affaire de «compromis » entre vitesse, précision et stabilité.
Rapidité Précision Stabilité
Le réglage de la rapidité s’effectue en Le réglage s’effectue en agissant sur Pour augmenter la stabilité, il faut agir
agissant sur l’action proportionnelle P,l’action intégrale I, en tenant compte de sur l’action dérivée et diminuer le gain.
c’est à dire sur le gain. Un gain trop la constante de temps sur système. On peut ainsi éviter les variations
important peut conduire à un Pour obtenir une plus grande précision, autour de la valeur de référence,
dépassement de la valeur de consigne. on a tendance à augmenter le gain appelés phénomènes d’oscillation ou
d’amplification, mais on risque dans ce de pompage.
cas de provoquer des phénomènes
d’instabilité
Pour obtenir une bonne stabilité d’un régulateur, il faut réduire le gain de l’amplificateur mais, pour avoir une bonne
précision, il faut augmenter ce même gain. Il en résulte une contradiction : le choix de la régulation et du réglage du
gain résulte d’un compromis entre stabilité et précision.
Méthode de Ziegler et Nichols :
C’est une méthode de réglage des paramètres d’un PID amenant un dépassement de 25% et une oscillation minimum :
1) Avec la seule action proportionnelle, amener le système en boucle fermée en régime d’oscillations
entretenues (pompage). Noter le gain critique Gc ;
2) Mesurer la période T des oscillations ;
3) Utiliser le tableau suivant :

P PI série PI parallèle PID série PID parallèle PID mixte

Kp Gc/2 Gc/2.2 Gc/2.2 Gc/3.3 Gc/1.7 Gc/1.7
Ti maxi T/1.2 2T/Gc T/4 0.85T/Gc T/2
Td 0 0 0 T/4 TGc/13.3 T/8

Les systèmes régulés et asservis - 22

AUTOMATIQUE
LES SYSTEMES REGULES ET ASSERVIS
73 – Exemple de réglage d’un asservissement en jouant sur les paramètres P.I.D :
Asservissement P I D

Ki Débit d’huile Charge

provenant de la
pompe
Tension de Carte
consigne Uc électronique Distributeur
Carte de Kp Moteur
de puissance proportionnel hydraulique
régulation
Consigne Uc = f(I)

- Potentiomètre
Génératrice
- Clavier Kd tachymétrique
- Automate G
- etc ….

ASSERVISSEMENT P : l'asservissement proportionnel est essentiel au fonctionnement du PID. Il permet

essentiellement de donner de la puissance au moteur.
Voici quelques résultats d'expérimentations avec Ki=0 et Kd=0.

B
A

La courbe A représente la consigne que l'on désire atteindre, c'est un échelon de valeur 32. La courbe B représente la
vitesse réelle du système.
Plus Kp est grand, plus le système converge vite vers sa valeur finale. Mais en contrepartie, pour des valeurs de Kp
trop grandes, le système oscille.
Mais ce n'est pas forcément le plus gros problème. En effet, sur ces courbes on voit nettement que la vitesse du moteur
n'atteint jamais la vitesse désirée. C'est ce que l'on appelle l'erreur statique.

Les systèmes régulés et asservis - 23

AUTOMATIQUE
LES SYSTEMES REGULES ET ASSERVIS
Elle correspond à la différence entre la vitesse réelle et la vitesse désirée en régime établie (une fois que le système
s'est stabilisé). Pour compenser cette erreur statique, on rajoute le terme intégral.
ASSERVISSEMENT PI : Le correcteur intégral sert principalement à supprimer l'erreur statique. L'idée principale est
de « charger » ou intégrer l'erreur depuis le début et d'ajouter cette erreur à la consigne jusqu'à ce qu'elle devienne
nulle. Lorsque cette erreur est nulle, le terme intégral se stabilise et il compense parfaitement l'erreur entre la consigne
et la vitesse réelle.

On voit cette fois-ci que le terme intégral a bien fonctionné et que l'erreur statique est nulle.
On constate aussi que plus le gain Ki est grand, plus le système converge vite.
En revanche, plus Ki est grand, plus le système oscille et plus le dépassement est grand. Sur des asservissements en
position le terme dérivé permet de diminuer, le dépassement et les oscillations.

ASSERVISSEMENT P I D : le terme dérivé permet de diminuer, le dépassement et les oscillations

Kp = 1
Ki = 0.14
Kd = 10

Nota : toutes la difficulté sera de bien doser chacune des valeurs. Chaque système aura ses propres paramètres.
C’est pour cela que c’est une affaire de spécialiste.

Les systèmes régulés et asservis - 24

AUTOMATIQUE
LES SYSTEMES REGULES ET ASSERVIS

VIII – LES REGULATEURS INDUSTRIELS :

Les unités utilisées sont un peu différentes de celles présentées jusqu’à présent :
o Le gain est généralement exprimé sous forme de « bande proportionnelle » en % : BP=50% (gain de la chaîne
directe valant 2) signifie qu’il suffit que l’écart entre la consigne et la mesure soit de 50% de la dynamique de sortie
pour que celle-ci passe en saturation
o Ti est un temps exprimé en minute : 1/Ti exprimera alors un nombre de répétitions par minute (1/Ti=4 signifie qu’au
bout d’une minute, la sortie de l’action intégrale sera 4 fois la constante appliquée à l’entré du correcteur)
o Td est un temps exprimé en seconde
IX – REGULATION PAR API :
81 – Principe :
L’emploi d’entrées et de sorties analogiques sur les API permet de réaliser des régulations programmées. L’automate
dispose de la fonction régulation qui est accessible à l’utilisateur à travers le langage de programmation. Les entrées
analogiques ou les sondes thermocouple sont reliées aux capteurs correspondants. Les sorties peuvent être
analogiques, par impulsion ou TOR. Le réglage s’effectue en entrant par programme les valeurs des différents
paramètres.
82 - Les interfaces d’entrées / sorties :
On entend par interface les composants se situant entre la PC et la PO. Les préactionneurs, les coupleurs d’entrées /
sorties, les modules d’entrées / sorties analogiques, etc. font partie des interfaces. Le rôle des interfaces est d’adapter
un signal en fonction de son utilisation : mise en forme, amplification, changement d’énergie, isolation galvanique, CNA
ou CAN, etc.
83 - Les modules d’entrées analogiques :
Une sonde de température fournit à sa sortie un courant compris entre 4 et 20 mA ou une tension comprise entre –10 V
et +10 V. Ces signaux sont analogiques, c’est à dire proportionnels à la grandeur mesurée. Pour pouvoir être traités par
l’API (qui travaille en binaire), ces signaux doivent être convertis en numériques (mots binaires). Le composant de cette
conversion s’appelle un module d’entrée analogique (ou convertisseur analogique / numérique ou CAN).
Exemple : on doit convertir une tension comprise entre 0 et 10V. Le module d’entrée analogique converti un signal
analogique Va en signal numérique Vn par la relation : Vn = Va x 100.
o Si Va = 10V, Vn = 1000 (en décimal) ; Si Va = 2,36V, Vn = 2360 (en décimal)
La résolution (plus petite valeur convertissable) est de Va = 0,01 donc Vn = 1.
La valeur Vn sera contenue dans un mot registre IWx,y puis envoyée dans un mot interne Wi puis traitée en binaire.
84 – Les modules de sorties analogiques :
Une électrovanne de vapeur à ouverture proportionnelle est commandée par une tension allant de 0 à 10V.
L’ouverture de la vanne est proportionnelle à la tension (signal analogique). La PC est un API qui envoie un signal
numérique sous forme de mot binaire au module de sortie analogique qui le convertira en signal analogique : c’est un
convertisseur numérique / analogique ou CNA.
75 – Les modules de commande d’axe :
Ce sont des modules spécialisés qui assurent l’asservissement de la position d’un mobile sur un axe linéaire et
commandent son déplacement avec des accélérations et des décélérations constantes. L’opérateur, en plus des
consignes de position et de gain, peut définir les valeurs d’accélération et de décélération.
76 – Les modules PID :
Ce sont des modules qui intègrent un correcteur de type PID. Les paramètres de réglage de la régulation ou de
l’asservissement se font par programme et peuvent être modifiés par un terminal de dialogue.

Les systèmes régulés et asservis - 25

AUTOMATIQUE
LES SYSTEMES REGULES ET ASSERVIS

X – REGULATION DE TEMPERATURE :
101 – Présentation :
Dans les systèmes industriels tels que les fours, les étuves, les climatisations, on trouve de la régulation de
température. Les régulateurs de température employés ont pour rôle de maintenir une température autour d’une
consigne fixée par l’utilisateur du système (température de cuisson, température d’une pièce, d’une étuve, de rétraction
d’un film thermo formable, etc.).
On dit régulation parce que le système doit maintenir la température autour du point de consigne.

Cas d’une montée en température Cas d’une montée en température

Normale instable
T°
T°
Consigne
Consigne

1 2
Temps Temps
Une bonne régulation peu être imagée par la courbe 1, la courbe 2 étant le cas à éviter.
Tout dépendra du système à réguler et du temps de réaction des éléments chauffants. Le rôle du technicien de
maintenance sera de relever ces courbes et de modifier les paramètres du régulateur pour obtenir le réglage désiré par
l’utilisateur.
102 – Synoptique d’une régulation de température :

Puissance

Contacteur
+ Régulateur de
- puissance
Consigne

- Potentiomètre Résistances
- Clavier chauffantes
- Automate Capteur de température
- etc ….

Les systèmes régulés et asservis - 26

AUTOMATIQUE
LES SYSTEMES REGULES ET ASSERVIS
103 – Les capteurs de température :
On distinguera deux principes différents :
 Les sondes à résistances ou thermistance (PT 100 ) : C’est une résistance qui
varie en fonction de la température .
 Les thermocouples : Deux métaux A et B, différents, sont soudés entre eux à leurs
deux extrémités. Ils constituent un couple thermoélectrique, siège d'une fem (force
électromotrice).

Soudure
A
f.e.m en mV continu

Dans les deux cas le régulateur traitera l’information pour la comparer avec la consigne.
Le thermocouple à une capacité calorifique plus faible (temps de réponse plus court) et une température de
fonctionnement (2700 °C) plus élevée que les capteurs à variation de résistance.
104 – Les régulateurs de température :
Ils peuvent être plus ou moins sophistiqués suivant la précision et l’usage que l’on souhaite.
Le réglage de la consigne peut être la simple rotation d’un bouton ou bien se faire à l’aide d’un clavier numérique :

Extrait d’une notice de régulateur

NOTA :
Le technicien de maintenance interviendra au premier niveau de la régulation ; après c’est une affaire de spécialistes.
Opérations possibles :
 Installation et câblage
 Réglage d’une consigne
 Changement d’un capteur et modification du paramétrage
 Relever et tracer de courbes : température en fonction du temps, tension du thermocouple en fonction du temps
ou de la température, etc.
 Modification de paramètre complexe tel que la rampe de montée en température,
 Changement des valeurs P (proportionnel), I (intégration) et D (dérivation)

Les systèmes régulés et asservis - 27