Chapitre 2:

Les technique et les outils de représentation

Plan:
I. Liaisons entre solides
II. Chaines de solides
III. La représentation des solutions en phase d’avant projet
1. Schéma de principe
2. Schéma technologique
3. Schéma architecturale
4. Schéma cinématique minimal

1
[Link]
 Liaisons entre solides.
Nous savons que la position d'un solide dans l'espace peut être définie par 6
paramètres, 3 Rotations et 3 Translations.
Ces 6 paramètres sont les 6 degrés de libertés du solide.
En fait un solide n'est généralement pas seul, il est en liaison avec d'autres
solides. Cette liaison va limiter le nombre de degrés de liberté existant entre les
solides.
Afin de pouvoir étudier le fonctionnement d'un mécanisme, il est nécessaire de
modéliser les liaisons entre les différentes pièces.
Tableau des liaisons

2
3
4
5
6
 CHAINES DE SOLIDES
Chaînes ouvertes, fermée,
Graphe des liaisons
Dans le graphe des liaisons d'un mécanisme, les différents solides du mécanisme sont
schématisés par des cercles et les liaisons par des arcs.
Ouverte
On appelle chaîne ouverte une chaîne de n+1 solides
assemblés par n liaisons en série.

Fermée
On appelle chaîne fermée une chaîne ouverte dont les deux solides extrêmes ont une
liaison entre eux. Les n+1 solides sont reliés par n+1 liaisons.

Liaisons cinématiquement équivalentes;

On appelle liaison cinématiquement équivalente entre deux pièces, la liaison qui se
substituerait à l'ensemble des liaisons réalisées entre ces pièces avec ou sans pièce
intermédiaire.
La liaison équivalente est la liaison qui a le même comportement que cette association
de liaison, c'est à dire qui transmet la même action mécanique et qui autorise le même
7
mouvement.
Liaisons en parallèle
a) définition: n liaisons sont disposées en
parallèles entre deux solides si chaque liaison relie
directement chaque solide.

b) Liaison équivalente Le torseur cinématique de la

liaison équivalente doit être compatible avec tous les
torseurs cinématiques des liaisons entre les pièces.

8
 Liaisons en série
a) Définition
Cf. chaîne ouverte

b) Liaison équivalente
Le torseur de la liaison équivalente représente le mouvement du solide Sn par
rapport au solide S0.
La relation entre le torseur cinématique de la liaison équivalente s'obtient en
écrivant la relation de composition des torseurs cinématiques entre les différentes
pièces en présence.

9
10
11
 2
1 Pivot Glissante/(OX)A
LA
1 2
LB
Pivot Glissante/(OX)B

Contact cylindrique
13
14
15
 II.1 La représentation de solutions en phase d’avant projet
L’outil privilégié de la phase d’avant projet est le schéma, qui permet une
représentation graphique simplifiée, ou limitée, éliminant tout détail inutile dans
un but défini (étude comparative de solutions, étude mécanique, etc.).
Les différents types de schémas permettent un passage progressif de l’idée au
projet à l’aide d’une représentation symbolique des composants constitutifs du
produit.
schéma
Schéma
Schéma de Schéma cinématique
(cinématique)
principe technologique minimal (ou
architectural
fonctionnel)
Il définit l’idée
générale d’une Il met en évidence
Il décrit les solutions
solution et son la position relative Il met en évidence
adoptées en termes
principe de des différentes les mouvements
d’agencement des
fonctionnement. Il liaisons relatifs entre les
principaux
peut également élémentaires entre ensembles
composants du
comporter des les ensembles cinématiquement
produit.
indications sur cinématiquement liés d’un
*minimal
quelques liés d’un mécanisme.
*détaillé
composants du mécanisme.
produit. 16
 II.1.1 Schémas de principe
Ce mode de représentation décrit les données strictement nécessaires à la
définition du principe de fonctionnement d’une solution.

17
 II.1.2 Schéma technologique
Le schéma technologique vise à une description de la nature et de
l’agencement des principaux composants d’un produit. Bien que ce mode de
représentation ne fasse pas l’objet d’une norme, il est recommandé pour
construire un schéma technologique d’utiliser des symboles normalisés chaque
fois que cela est possible.
Exemple : le schéma technologique d’un réducteur de vitesse.
Ce type de schéma permet la comparaison de diverses dispositions constrictives.

•un arbre d’entrée 9 lié complètement à un pignon

7 et guidé en rotation par rapport au corps du
réducteur par deux roulement ;
•un arbre de sortie 10 lié complètement à une roue
8 et guidé en rotation par rapport au corps du
réducteur par deux roulements à billes ;
•un corps de réducteur constitué de deux demi-
carters 1et 2 liés complètement l’un à l’autre ;
•deux boîtiers 3 et 5 liés complètement
respectivement au demi carter 2 et au demi
carter 1 ;
•deux chapeaux 4 et 6 qui sont liés complètement
respectivement aux boîtiers 3 et 5 qui reçoivent
chacun un joint d’étanchéité. 18
 Dessin Schéma
Épaisseur
de matière
Trait fort

Contact

Contour Trait fin

Liaison
d’encastrement Continuité de trait

19
 Liaisons réalisées par l’intermédiaire des roulements à billes
En fonction de l’existence d’arrêts axiaux placés entre le roulement et l’arbre ou
l’alésage, la liaison ainsi réalisé sera assimilable à :

Arrêts axiaux sur une seule bague Arrêts axiaux sur les deux bagues
Alésage
Bague ext.

Bague int.
Arbre

Arrêt axiale

Arrêt sur l’arbre Arrêt sur l’alésage Arrêts sur l’alésage et sur l’arbre

Liaison linéaire annulaire Liaison rotule

20
 Alésage 5
Bague ext. 4
y
Bague int. 2
Arbre 1
x

Elément Arrêt axiale

roulent 3

Pivot Rotule Rotule Pivot

Schéma d’architecture: 1 2 3 4 5
Glissante

W1 0 W’1 0 W’’1 0 W’’’1 U1

0 0 + W’2 0 + W’’2 0 + 0 0
0 0 W’3 0 W’’3 0 0 0

Liaison équivalente:

V1 U1 Linéaire annulaire
V2 0
V3 0
21
 II.1.3 Schéma architectural
Ce mode de représentation met en évidence la nature et les positions relatives
des différentes liaisons élémentaires. Contrairement au schéma technologique,
les pièces liées sans mouvement relatif (de même classe d’équivalence
cinématique) ne sont pas distinguées les unes des autres.

Pour construire le schéma architectural d’un mécanisme

on utilise la représentation symbolique normalisée des
liaisons. Il permet de définir pour l’exemple du réducteur
de vitesse, les liaisons entre trois classes d’équivalence
cinématiques :
S1 = {1, 2, 3, 4, 5, 6}
S2 = {7, 9}
S3 = {8, 10}
Pour faciliter la lecture du schéma, la représentation du
pignon 7 et de la roue 8 n’a pas été modifiée mais, en
toute rigueur, on peut associer à la liaison entre les
classes d’équivalence cinématiques S2 et S3 la
représentation symbolique normalisée d’une liaison
linéaire rectiligne.

22
 Réalisation d’une liaison pivot
Pour les roulements à billes parmi les associations de deux liaisons qui
conduisent à une liaison pivot sont les associations suivantes:

Rotule Rotule

Alésage Arbre Alésage Arbre

Linéaire annulaire Rotule

23
 II.1.4 Schéma cinématique (minimal)
Ce mode de représentation met en évidence les mouvements relatifs entre
classes d’équivalence cinématiques. A la différence du schéma architectural, on
ne s’intéresse pas à la réalisation des liaisons mais uniquement aux
mobilités.

24
25
26