CHAPITRE IV

Reconstruction, isolation et correction des défauts

des capteurs de courant dans les éoliennes sur la
base d'un SMO
Sommaire

IV.1. Introduction .............................................................................................................................. 96

IV.2. Défaut de capteur de courant .................................................................................................... 98
[Link] du courant .................................................................................................................... 98
[Link] de capteur basée sur l'effet Hall ........................................................................... 98
IV.3. Modélisation de défaut ........................................................................................................... 100
IV.4. Observateur à mode de glissement pour la détection du défaut ............................................. 101
[Link] du Problème ................................................................................................... 102
[Link]èle augmenté de la GSAP ................................................................................................ 103
[Link] de l'observateur à mode de glissement.................................................................... 104
[Link] et analyse de stabilité de l'observateurs à mode glissant ................................... 105
[Link]édure de synthèse pour la matrice P et Gl ....................................................................... 107
[Link] de défaut de capteur....................................................................................... 108
[Link] et correction de défaut de capteur ................................................................ 110
[Link] expérimentale ....................................................................................................... 111
[Link] et correction de défaut du capteur de courant de type décalage (Offset)111
[Link] et correction du défaut du capteur de courant de type gain................... 112
IV.5. Conclusion .............................................................................................................................. 112

95
Chapitre IV Diagnostique des défauts de capteurs de courant dans les éoliennes GSAP

IV.1. Introduction

La commande basée sur la boucle fermée, dans un système éolien, est l'élément clés pour obtenir un
fonctionnement à vitesse variable avec de hautes performances dynamiques, garantissant l'extraction de
maximum de puissance à partir du vent. Par conséquent, les capteurs représentent des éléments
indispensables pour obtenir des informations sur des variables importantes pour le calcul des commandes,
(mesure des courants et tensions de phase, position de rotor, tension du bus continu...etc.). En effet, les
capteurs doivent fournir une information précise sur les grandeurs mesurées afin de garantir les meilleures
performances pour le système. Cependant, les capteurs de courant, qui sont des dispositifs principaux
employés dans la commande des boucles internes, peuvent être exposés aux différents défauts .Toutefois, un
défaut de capteur du courant offre une image erronée du courant mesuré. Cette information infidèle dégrade
forcément les performances du système et peut engendrer des instabilités de fonctionnement ainsi que des
endommagements des équipements.

Ainsi, les défauts de capteurs du courant doivent être détectés le plus vite possible dans le but d'effectuer
une reconfiguration précoce du système, ou de réaliser un contrôle tolérant au défaut actif. En l'occurrence, la
détection précoce, la localisation et l'analyse des défauts jouent un rôle extrêmement important pour un
fonctionnement fiable, assurent par conséquent une continuité de service du système; ceci aidera à éviter les
défaillances. Dans ce contexte, certaines méthodes de FDI des défauts de capteurs ont été proposées dans
plusieurs travaux de recherche. En général, ces approches sont appliquées pour des systèmes non linéaires.
Cependant, les méthodes dédiées pour la FDI des capteurs de courant dans les systèmes éoliens basés sur les
GSAP ainsi que le contrôle tolérant aux défauts de capteur de courants n'ont pas été largement développées.

Parmi les méthodes proposées dans la littérature technique, celles qui utilisent des résidus pour
diagnostiquer l'apparition des défauts de capteur dans les MSAP. Ces approches basées sur l'emploi
d'observateurs exploitent la redondance analytique et utilisent un modèle mathématique du système, en
générant des signaux résiduels. Dans [1], [2] et [3] un observateur adaptif est utilisé. Par contre, le filtre de
Kalman étendu (EKF) est employé dans [4] et [5]. Un observateur basé sur la théorie du mode de glissement
est développé dans [6]. Les techniques de génération des résidus ont été démontrées et développées dans [7]
[7] et [8]. Notons que les résidus sont les erreurs entre les sorties du système et les sorties de l'observateur.
Les signatures des défauts sont fournies par une comparaison des résidus par un seuil. Dans ce cas, les seuils
doivent être choisis préalablement pour améliorer la détectabilité du mécanisme de détection du défaut. Dans
[9], les auteurs proposent une méthode adaptative pour obtenir des seuils appropriés. Néanmoins, ces
méthodes présentent des inconvénients dans le cas du contrôle tolérant aux défauts, où l'information erronée
issue du capteur invalide est remplacée systématiquement par celle observée (dans la plupart des cas, il ne
dépasse pas un capteur), et d'autre part, le contrôle dépend des performances de l'observateur et de sa
robustesse contre les variations paramétriques. Dans [10], les auteurs proposent une approche simple pour le
diagnostic des défauts de capteur du courant dans les variateurs GSAP dédiés aux systèmes SCEE. Cette
approche est basée sur un calcul algébrique en utilisant uniquement la mesure des trois courants de phase.

96
Chapitre IV Diagnostique des défauts de capteurs de courant dans les éoliennes GSAP

Par la suite, la redondance de la mesure avec un troisième capteur du courant est utilisée en remplaçant le
capteur défaillant afin d'obtenir une tolérance au défaut d'un seul capteur.

Les auteurs des articles [11] et [12] examinent théoriquement l'application d'un observateur à base du
mode glissant pour pallier les problèmes de la détection et de l'isolement des défauts dans les systèmes non
linéaires. Ces avantages résident dans l'application du concept d'injection de sortie équivalente pour
reconstituer quantitativement les signaux de défaut.

Parmi les avantages de la méthode présentée dans les travaux [11] et [12], qui estime quantitativement le
défaut de capteur du courant de phase des GSAP dans le SCEE. L'apparence du défaut de capteur peut être,
non seulement, figurée clairement, mais aussi des informations plus spécifiques du défaut peuvent être
obtenues. Il devient alors la base pour l'adoption des mesures concernées visant à éliminer l'effet du défaut
sur la GSAP. De plus, le défaut du capteur est corrigé par un contrôle tolérant aux défauts des capteurs.

Dans le présent chapitre, la méthode proposée est une technique de reconstruction des défauts à base d'un
observateur à mode de glissement qui utilise uniquement les mesures des entrées/sorties disponibles et
impliquées dans le système tout en ne nécessitant aucun matériel additionnel. Par ailleurs, les techniques à
base du mode de glissement sont connues par leur robustesse vis a vis des incertitudes et offrent un grand
potentiel pour la détection et l'isolation robuste des défauts [13]. En revanche, la méthode de synthèse est
initialement formulée aux cas des défauts de capteur, ce qui nécessite un filtrage de la sortie du système.
Ainsi, la sortie filtrée est alors considérée comme étant une sortie d'un système représenté dans l'espace d'état
augmenté dans lequel le défaut de capteur de courant prend l'apparence d'un défaut d'actionneur. La méthode
utilise également des concepts sous une formulation de type LMI [14], de faire en sorte que l'effet des
incertitudes sur la reconstruction des défauts soit minimisé. En outre, un fonctionnement tolérant au défaut
via une correction en temps réel des défauts de capteur est proposé.
La contribution principale de ce travail consiste à:
1. développer et calculer un observateur à base du mode de glissement, en assurant la stabilité et la
robustesse de l'observateur par une conception de type LMI. Ces développements ont pour but d'améliorer la
détectabilité initiale des défauts de capteur dans les générateurs synchrones GSAP,
2. réaliser un fonctionnement tolérant aux défauts de capteurs par une correction des défauts de capteurs
en temps réel,
3. évaluer la méthode proposée expérimentalement sur un banc d'essai, à base d'un émulateur éolien à
base de GSAP.

Ce chapitre est organisé comme suit: une modélisation des défauts à l'origine capteurs de courant est
étendue dans la section suivante. la section IV.3 commence par un état de l'art sur les observateurs à mode de
glissement, puis en exposant la formulation du problème et la conception théorique de la méthode proposée.
La validation expérimentale de la méthode proposée est détaillée dans la section IV.4 avec une analyse des
résultats obtenus. On finira par une conclusion globale, présentée dans la section IV.5.

97
Chapitre IV Diagnostique des défauts de capteurs de courant dans les éoliennes GSAP

IV.2. Défaut de capteur de courant

IV.2.1. Mesure du courant

Différents types de technologies sont utilisés pour mesurer le courant et la tension dans les applications
du système d'alimentation. Afin d'avoir une idée sur l'origine des défauts dans les capteurs de courant, nous
expliquerons plus en détail la technologie du capteur qui utilise l'effet Hall. Ce type de capteur est utilisé
dans [9] et la détection de défaut du capteur de courant est effectuée.

IV.2.2. Technologie de capteur basée sur l'effet Hall

La technologie du capteur, basée sur l'effet Hall pour la mesure des courants et des tensions, se compose
d'un circuit magnétique, une sonde de Hall et un circuit électronique pour amplifier la sortie de la sonde Hall.

 Circuit magnétique

Le circuit magnétique est constitué d'un noyau de matériau à haute perméabilité traversé par un
conducteur porteur. Le noyau est fait du matériau stratifié afin de diminuer les pertes par courants de
Foucault et Hystérésis. À titre d'exemple, considérons le circuit magnétique comme un noyau toroïdal
comme illustré à la figure 6.8 (a). Dans ce cas particulier, comme présenté dans [15], un enroulement
secondaire de n tours est présent. Une telle configuration est communément appelée transformateur de
courant ou CT.

Le courant primaire produit un champ magnétique qui crée une force électromotrice (fém), et du courant
apparaît sur l'enroulement secondaire, qui tente d'annuler le champ magnétique d'origine. A condition que la
résistance secondaire soit nulle, le courant secondaire annule le champ magnétique et c'est exactement le
courant primaire divisé par n. Le circuit secondaire peut être connecté à un dispositif de détection de courant
ou de puissance à faible résistance. Cependant, la résistance secondaire n'est jamais nulle et le couplage
magnétique n'est jamais parfait. Considérons maintenant un écart dans le chemin magnétique. Dans cet
espace, une sonde de Hall peut être placée, comme c'est illustré à la figure 6.8 (b).

 Dispositif Hall

L'effet Hall, découvert par Edwin H. Hall en 1897, est une conséquence de la loi de la force de Lorentz
[16]. Cette loi stipule qu'une densité de flux magnétique B affectant une charge q se déplaçant à une vitesse v
produira une force F orthogonale à la fois à B et v. La sonde à effet Hall est constituée d'un conducteur plat
régulier ou semi-conducteur avec deux paires d'électrodes orthogonales l'une par rapport à l'autre, comme
illustré à la figure 6.9 (a). Les matériaux semi-conducteurs tels que l'arséniure d'indium (InAs) sont favorisés
par les fabricants commerciaux en raison de leur coefficient de sensibilité combiné à basse température
(<0,1% / C), de leur faible résistance et de leur sensibilité relativement bonne.

98
Chapitre IV Diagnostique des défauts de capteurs de courant dans les éoliennes GSAP

Figure 4. 1 (a) Un transformateur de courant idéal [14]. (b) Mesure à l'aide d'une sonde Hall [14].
Quand un champ magnétique H, où B = μ H avec B la densité du flux magnétique et μ la perméabilité du
matériau, est appliqué perpendiculairement sur sa surface, la charge libre qui circule le long de l'axe des x
suite à un champ électrique Ex sera déviée vers l'axe des tensions y ou Hall. Puisque l'axe y est en boucle
ouverte, une accumulation de charge est créée le long de cet axe, produisant un champ électrique Ey. La
tension aux bornes de l'axe y est l'intégrale de ce champ électrique le long de l'axe y.

Figure 4. 2 (a) Sonde à effet Hall [15]. (b) Schéma d'un gaussmètre à effet Hall [15].

 Circuit électrique

La tension de Hall est de quelques millivolts et l'amplification est toujours nécessaire. Un schéma d'un
capteur de Hall est représenté sur la Figure 4.2 (b). La tension de Hall peut être conditionnée et amplifiée par
tout amplificateur différentiel à haute impédance d'entrée (>1kΩ). Un amplificateur d'instrumentation de
précision est un bon choix car il possède une impédance d'entrée adéquate, son gain peut être déterminé par
une résistance stable et la résistance de compensation de décalage d'amplificateur peut être utilisée pour
annuler le décalage d'origine du dispositif Hall.

La précision et la linéarité peuvent être améliorées en mode boucle fermée. Dans ce cas particulier, un
enroulement de contre-réaction est ajouté au noyau magnétique et piloté par un servo amplificateur [15]. La
force électromotrice du dispositif Hall est utilisée pour piloter le variateur jusqu'à ce que le champ
99
Chapitre IV Diagnostique des défauts de capteurs de courant dans les éoliennes GSAP

magnétique soit nul. Ceci est illustré sur la Figure 4.3 pour mesurer le courant. Il est à noter que pour la
mesure du courant, le courant secondaire IS est proportionnel au courant primaire IP. Le courant IS peut être
passé à travers une résistance de mesure RM telle que la tension VM à travers cette résistance soit
proportionnelle au courant primaire IP.
Jusqu'à présent, les différents éléments du capteur pour la mesure du courant ont été présentés. Chaque
composant utilisé dans le processus de mesure peut être sujet à des erreurs (erreur d'étalonnage) qui affectent
le gain et le décalage de sa caractéristique entrée/sortie. Pour notre cas particulier, tel qu'il est présenté dans
les lignes ci-dessus, un mauvais étalonnage peut apparaître à cause de la saturation magnétique, du décalage
dans le dispositif Hall, de la dérive de température dans le gain et le décalage de l'amplificateur. De plus,
dans le convertisseur analogique-numérique, des changements de gain peuvent se produire en raison
d'erreurs de quantification (voir [17] et chapitre 10 de [18] pour des informations plus détaillées). Enfin, un
mauvais étalonnage peut être causé par le vieillissement des composants, l'endommagement ou l'abus du
capteur. Dans ce qui suit toute erreur, qui entraîne une variation du gain et du décalage résultant de la
cascade des composants, supérieure à un seuil spécifié sera considérée comme un défaut de capteur. Ensuite,
la modélisation du défaut est présentée.

Capteur

Alimentation

Figure 4. 3 Schéma du capteur à effet Hall en boucle fermée pour la mesure de courant

IV.3. Modélisation de défaut

En introduction, il est indiqué qu'on se concentre sur la détection et l'isolation des défauts de capteurs
dans une GSAP contrôlée par le vent, en particulier les défauts affectant la mesure des signaux électriques
(courants et tensions). Dans les lignes suivantes, nous allons présenter les hypothèses et les modèles pour les
défauts de capteur.

Avant d'entrer dans les détails de la modélisation des défauts du capteur, les hypothèses suivantes sont
considérées:

 les courants ou tensions à mesurer constituent un système de signaux triphasé équilibré. Cela signifie que
tous les signaux ont la même fréquence et la même amplitude et sont décalés de 2π/3 l'un par rapport à
l'autre,
 deux capteurs sont disponibles pour le système de signaux triphasé équilibré.

100
Chapitre IV Diagnostique des défauts de capteurs de courant dans les éoliennes GSAP

 selon [19], différents types de défauts peuvent affecter les capteurs des signaux triphasés dans les
machines à induction. Néanmoins, ils peuvent être classés en deux types de défauts: additifs et
multiplicatifs.
(a). Défauts Additifs

Les principaux exemples de défauts additifs englobent l'apparition de mesures biaisées et déviées. Les
changements dans les propriétés (moyenne, variance) du bruit du capteur peuvent également être considérés
comme des défauts additifs.
La présence d'un défaut additif dans un système de signaux triphasé équilibré peut être modélisé comme
suit:
m (4.1)
yabc (k )  yabc (k )  v(k )  f (k )
m m m m T T
où yabc (k )  [ ya (k ), yb (k ), yc (k )] et yabc (k )  [ ya (k ), yb (k ), yc (k )] sont les signaux réels

triphasés mesurés, et v(k) est une séquence gaussienne du bruit blanc avec covariance Rv.
T
Le vecteur f (k )  [ fa (k ), fb (k ), fc (k )] est le vecteur des défauts additifs. On considère qu'un défaut

additif est produit sur le ieme capteur, pour i {a , b, c} .

(b). Défauts Multiplicatifs

Les variations du gain d'un capteur peuvent être considérées comme des fautes multiplicatives. On peut
inclure dans ce type de défauts la situation où le gain du capteur est nul ce qui équivaut à un circuit ouvert.
m
En présence d'un défaut multiplicatif, les signaux mesurés yabc (k ) et les signaux réels yabc (k ) sont liés

par:
m (4.2)
yabc (k )   (k ) yabc (k )  v(k )
Dans l'expression (4.2), la matrice  (k )  diag{ a (k ),  b (k ),  c (k )} contient les gains des capteurs. On

considère qu'un défaut multiplicatif est présent dans le ième capteur, pour i {a , b, c} , quand  i (k )  1 .

La présence d'un défaut multiplicatif peut être réécrite en utilisant une formalisation de défaut additif
comme suit:
m
yabc (k )  yabc (k )  v(k )  ( (k )  I3 ) yabc (k ) (4.3)
  
¨ f (k )

IV.4. Observateur à mode de glissement pour la détection du défaut

L'objectif principal d'un observateur est d'estimer les états non mesurables du système en utilisant les
sorties et les entrées mesurées du système. Il s'agit essentiellement d'une réplication mathématique du
système, où l'entrée du système est injectée dans l'observateur et sa sortie est comparée à la sortie du
système. La différence entre la sortie du système et la sortie de l'observateur, appelée erreur d'estimation de
la sortie. Elle est ensuite réinjectée en tant que terme correctif, de sorte que les états d'observateurs

101
Chapitre IV Diagnostique des défauts de capteurs de courant dans les éoliennes GSAP

convergeront vers les états du système. La théorie de l'observateur d'état a tout d'abord été introduite par
Kalman et Bucy pour un système linéaire dans un environnement stochastique (Filtre de Kalman-Bucy)
[20][21]. Puis Luenberger a fait une théorie générale des observateurs pour les systèmes linéaires
déterministes, introduisant notamment les notions d'observateur réduit et d'observateur minimal [22] [23].
Les observateurs linéaires ont donné lieu à des travaux récents, allant vers une généralisation toujours plus
poussée [24][25]. Pour les systèmes non linéaires, le filtre de Kalman étendu [26] reste très utilisé malgré les
résultats importants obtenus récemment pour les observateurs non linéaires à grand gain [20]. Cependant, en
présence des signaux inconnus, une problématique très importante est celle de la robustesse des observateurs.

L'observateur à mode glissant [27] qui renvoie l'erreur d'estimation de sortie via un terme de commutation
non linéaire, fourni une solution intéressante à cette question. Si l'on connaît une limite sur l'amplitude des
perturbations, l'observateur en mode glissant peut forcer l'erreur d'estimation de sortie à converger vers zéro
en temps fini (par opposition à l'observateur linéaire qui ne converge que de manière asymptotique). Au
cours du mouvement de glissement, l'injection d'erreur de sortie est appelée l'injection équivalente (analogue
à la commande équivalente) qui contient des informations sur les signaux inconnus, en ajustant de manière
appropriée l'injection d'erreur de sortie équivalente. On peut par conséquent obtenir une estimation précise
des signaux inconnus. Le premier observateur à mode de glissement dans la littérature a été introduite dans
[28]. Walcott et Zak [29] ont amélioré cette conception en incluant un terme de rétroaction linéaire de sorte
que la couche limite peut être agrandie. Edwards et Spurgeon [27] ont modifié la surface de glissement de
l'observateur de Walcott-Zak et ont présenté une méthode de conception numérique systématique pour
l'observateur. De plus, le travail de [27] a identifié des conditions nécessaires et suffisantes pour l'existence
de l'observateur en fonction des matrices du système original et donc de la classe des systèmes pour lesquels
l'observateur est réalisable.
En modélisant les défauts en tant que signaux inconnus, des observateurs à mode glissant peuvent être
utilisés pour reconstruire, détecter et isoler les défauts dans les systèmes comme les actionneurs [14]. Les
premiers travaux en termes de reconstruction des défauts, en utilisant des observateurs en mode glissant, ont
été rapportés par Edwards et al [12]. Pour les défauts de capteurs, l'idée est de reformuler le problème dans
un scénario de reconstruction d'erreur d'actionneur de faire en sorte que la même procédure de conception
peut être utilisée [30]. Cette reformulation du problème est réalisée en augmentant le système d'origine avec
des versions filtrées des capteurs surveillés. Le concept de reconstruction des défauts des capteurs permettra
de détecter toutes légères déviations dans les mesures des capteurs, qui sont difficiles à détecter à l'aide
d'autres méthodes.

IV.4.1. Reformulation du Problème

Avant de traiter les défauts des capteurs de phase dans le générateur GSAP, étant donné que les sorties
doivent être considérées, il est tout à fait logique d'effectuer une reformulation du modèle d'états (α-β) de la
GSAP pour que les sorties apparaissent comme composantes d'états du système [27]. En utilisant un filtre de
transformation, ce qui augmente l'état du système et le défaut d'origine du capteur apparaît comme un défaut
102
Chapitre IV Diagnostique des défauts de capteurs de courant dans les éoliennes GSAP

d'actionneur. Ensuite, un observateur en mode glissant sera développé afin de reconstruire les défauts des
capteurs.

IV.4.2. Modèle augmenté de la GSAP

Le modèle dynamique dans le repère (α-ß) lié au rotor d'une GSAP montée en surface peut être exprimé
comme suit:
di R 1 1
  s i  u  e (4.4)
dt L L L

di Rs 1 1
 i  u  e (4.5)
dt L L L

e   f we sin( e ) (4.6)

e   f we cos( e ) (4.7)

Les variables (iα, iβ et uα, uβ) dans le repère fixe (α-β) sont obtenues par la transformation de Concordia
des signaux électriques triphasés mesurés (ia, ib, ic et ua, ub, uc) de la GSAP et Ls est l'inductance stator où
Ls=Lα =Lβ..
On considère les défauts sur les capteurs de courants (les sorties), les équations (4.4) et (4.5) peuvent être
exprimées comme suit:

.
(4.8)
x(t )  Ax(t )  Bu(t )  D (t )
y (t )  Cx(t )  Nf s ( x, u , t ) (4.9)

où:

 Rs  1   1  1 0  1 0 
 L 0 
L 0  L 0  C  N  
A 
  B

 D

 0 1  0 1 
 Rs   1  1 
 0   0  0  
 L   L   L 

 i   u   e   i   f s 
x  u     y  fs   
 i  u    e   i   f s 
fs est le vecteur des défauts du capteur, l'objectif est de transformer le problème afin que la méthode
puisse être employée pour reconstruire fs(t). Considérons un nouveau vecteur d'état z qui est une version
filtrée de y satisfaisant l'expression suivante:
.
z (t )   A f z (t )  A f y (t ) (4.10)

Où f est une matrice constante qui représente le paramètre du filtre de sortie et y étant la sortie.

103
Chapitre IV Diagnostique des défauts de capteurs de courant dans les éoliennes GSAP

On Remplaçant (4.9) dans (4.10), il en résulte:

. (4.11)
z (t )   Af z (t )  Af Cx(t )  Af Nf s ( x, u, t )
Ensuite, les équations (4.8) et (4.11) peuvent être combinées pour obtenir le système augmenté suivant:

.
 x  A 0   x B 0  D
 .    A C  A   z   0  u   A N  f s  0   (4.12)
f      
 z   f
    
f 
 x Bs Ds
. As s Ns
xs

 y  C 0  x 
z    0 I z  (4.13)
  
ys C s xs
Par conséquent, à la suite de cette transformation, le système est augmenté et le problème de défaut initial
d'origine du capteur est devenu un problème de défaut d'actionneur. Le modèle de défaut augmenté
correspondant est donné comme suit:
.
xs (t )  As xs (t )  Bs u (t )  N s f s ( x, u , t )  Ds (t ) (4.14)
ys (t )  Cs xs (t )
Où x ∈ Rn sont les états, y ∈ Rp sont les sorties mesurées et u ∈ Rm sont les entrées mesurées, le signal fs ∈
Rq est le défaut agissant sur le système où q<p. Ce défaut est inconnu mais il considéré limité comme suit:
f s (t )   (4.15)

Où α est connu. Supposons sans perte de généralité que les matrices Cs et Ns sont de rang complet.
L'objectif est de reconstituer le défaut fs(t) en utilisant les signaux mesurés u(t) et ys(t). En effet, un
observateur à mode glissant est utilisé pour cette tâche.

IV.4.3. Structure de l'observateur à mode de glissement

L'observateur à mode glissant pour le système (4.14) peut être conçu comme suit:
.
xˆ s  As xˆ s (t )  Bs u (t )  Gn v  Ds (t ) (4.16)
yˆ s  C s xˆ s (t )
Où ( xˆ , yˆ ) sont les estimations de (x, y), et ν est un terme discontinu non linéaire. Définir

es (t )  xˆ s (t )  xs (t ) et e y (t )  yˆ s (t )  y s (t ) comme erreur d'estimation d'état et de sortie respectivement.

Le terme v est défini comme :

 ey
 si ey  0
(4.17)
v   | ey |
 0 si e  0
 y

104
Chapitre IV Diagnostique des défauts de capteurs de courant dans les éoliennes GSAP

Où ρ est un scalaire réel positif. Le terme ν a été conçu pour commuter de façon discontinue autour du
surface de glissement S={e: Cs es=0} dans le but de faire converger les trajectoires de es(t) vers S. Gn est une
matrice des paramètres de l'observateur à synthétiser.
La formulation (4.15) nécessite généralement de grandes valeurs de ρ afin d'assurer un glissement pour
une erreur d'estimation initiale large comme il est discuté en [28]. D'un point de vu pratique, cela peut causer
des difficultés. Un compromis est habituellement nécessaire entre l'exigence d'un grand ρ pour assurer un
mode de glissement et sa réduction pour empêcher des broutements "chattering" excessifs (tout en assurant
encore le glissement). Pour cette raison, d'une part, la fonction v est modifiée comme dans (4.16) de telle
sorte que la partie discontinue soit lissée, ou   1 .

 ey
 si ey  0
(4.18)
v   | ey | 
 0 si ey  0

D'autre part, il est préférable d'inclure un terme d'injection d'erreur de sortie linéaire. La formulation
(4.15) devient:
.
xˆ s  As xˆs (t )  Bs u (t )  Gl (Cs xˆs  ys )  Gn v  Ds (t ) (4.19)
yˆ s  Cs xˆs (t )
Où le gain linéaire Gl doit être choisi pour améliorer la taille de glissement et garantir la robustesse. En
effet, les propriétés de convergence des erreurs d'estimation de l'état global sont prouvées par la suite.

IV.4.4. Formulation et analyse de stabilité de l’observateur à mode glissant

 s  x , vers la surface de glissement

L'objectif est de garantir la convergence de l'erreur d’estimation es  x s

(S = 0) en temps fini. Il est alors évident de montrer d'après les équations (4.14) et (4.18) que:
e s ( t )  A0 e s ( t )  G n .v  N s f s ( x , u , t ) (4.20)

où: A0  As  Gl Cs

Selon [26], les conditions nécessaires et suffisantes pour l'existence d'un mode de glissement stable sur la
surface de glissement S={e: Cs es=0}, qui sont indépendantes de ξ:
(1) rank(CD)=q,
(2) tout zéro invariant de (A, B, C) se trouve dans le demi-plan gauche.
La section suivante considère la conception des matrices Gl et Gn de sorte qu'un mouvement de
glissement a lieu sur S. On suppose que les conditions 1 et 2 sont satisfaites en mettant en œuvre un nouveau
concept qui exploite les degrés de liberté disponibles. Premièrement, il est supposé que:

 L 
Gn   0  P01 (4.21)
I 
( )×
où ∈ et P0 =PT0 sont des matrices à synthétiser.

105
Chapitre IV Diagnostique des défauts de capteurs de courant dans les éoliennes GSAP

Proposition1: S'il existe une matrice Gl et une matrice Lyapunov définie symétrique positive P, qui
satisfait:

PA0  A0T P  0 (4.22)

avec la structure:
 P P1L0 
P   T1 0 (4.23)
 L P1 P0  L0 P1L0 
T

( )×( ) ×
où ∈ et ∈ , et   P0Cs Ns   0 avec 0  0 , alors le système d'erreur de l'équation

(4.20) est stable de façon quadratique.

Preuve: Considérons une fonction positive de Lyapunov

V  eT Pe (4.24)

où P est donnée dans (4.23). En Différenciant (4.24) par rapport au temps, il vient:
.
V  eT Pe  eT Pe (4.25)
T
 e ( PA0  A0T P )e T T
 2e PGn v  2e PN s f s
Sur la base de la définition de P, Gn et Ns (voir les expressions (4.23), (4.21) et (4.12), respectivement), il
est facile de prouver que:
T T
PG n  C s and PN s  C s P0C s N s (4.26)

.
En utilisant (4.22) et (4.26), V devient:
.
T T
V  2eT Cs v  2eT C s P0C s N s f s

En se basant sur l'expression de v donnée en (4.17) et en utilisant la limite de fs dans (4.15), on écrit:
.
T T
V  2  e y  2e y Cs P0Cs N s f s
 2 e y (   P0Cs N s  )
 20 e y
 0 for e  0

Ce qui prouve que l'erreur d'estimation d'état est stable de manière quadratique.
Corollaire: Un mouvement de glissement idéal a lieu dans l'hyper plan dans l'espace d'erreur
d'estimation d'état:
S  es : C s es  0

en temps fini. De plus, la dynamique de glissement est donnée par la matrice du système: A0  As  Gl C s

Le corollaire précédent est prouvé dans [17]. La section suivante se concentre sur les méthodes de
conception pour synthétiser le gain Gl et la matrice de Lyapunov P, pour A0, possédant la structure donnée
dans (4.23).

106
Chapitre IV Diagnostique des défauts de capteurs de courant dans les éoliennes GSAP

IV.4.5. Procédure de synthèse pour la matrice P et Gl

Dans cette partie, les matrices P et Gl doivent être choisies pour satisfaire l'inégalité matricielle (4.21), où

P possède la structure (4.23). Une méthode de conception pour atteindre cet objectif peut être résumée
comme suit [14]:
Minimisons (P-1) sous l'inégalité suivante:
PA0  A0T P  C sT V 1C s  PWP  0 P>0 (4.27)

où les matrices de pondération W et V sont supposées être symétriques définies positives et P possède la
structure donnée en (4.23). La justification de l'inégalité matricielle (4.24) sera donnée dans la suite. En
substituant A0, l'inégalité (4.24) s'écrit:

AT P  PA  (YC s )T  YC s  PWP  YVY T  0 (4.28)

où Y=PGl. En utilisant des manipulations matricielles standards, l'inégalité (4.28) est identique à l'expression
suivante:

AT P  PA  (Y T  V 1C s )T V (Y T  V 1C s )  C sT V 1C s  PWP  0 (4.29)

En utilisant l'inégalité (4.29), une condition nécessaire et suffisante pour préserver (4.25) ou P doit
satisfaire aux inégalités suivantes:

PA  AT P  C sT V 1C s  PWP  0 P>0 (4.30)

par le choix:

Y T  V 1Cs (4.31)

On élimine le troisième terme dans (4.29). Le problème considéré ici est de minimiser la trace (P-1)
soumise à P satisfaisant l'inégalité (4.30), le gain d'observateur Gl peut alors être calculé directement comme:

Gl  P 1C sT V 1 (4.32)

En utilisant le complément de Schur, l'inégalité matricielle dans (4.22) est équivalente à:

 PA0  A0T  CsT V 1C P 

 0 (4.33)
 P W 1 
×
Si ∈ est symétrique et définie positive, alors (en utilisant le complément de Schur), l'inégalité
matricielle linéaire (LMI):

P I  (4.34)
 I X   0
 
est équivalente à X>P-1, qui minimise la trace (P-1) sous (4.22) qui est équivalent à minimiser la trace de (X)
sous les LMIs (4.24), (4.26). En écrivant P de (4.21) comme :

P P12 
P   11T 0 (4.35)
 P12 P22 
( )×( ) × ( )×( )
Où ∈ , ∈ et P12 : [ P121 0] avec ∈ :
107
Chapitre IV Diagnostique des défauts de capteurs de courant dans les éoliennes GSAP

P1  P11 (4.36)

L0  P111 P121 (4.37)

P0  P22  P12T P111 P12 (4.38)

On minimise "trace (X)" en respectant les variables P11, P121, P22 et X sous les formulations LMIs
données dans (4.33), (4.34) et (4.35). La Toolbox LMI [32] du logiciel MATLAB est utilisée pour synthétiser
numériquement P et X qui confère les valeurs pour P11, P121, P22 et X. Par la suite, les paramètres de
l'observateur sont obtenus: L0 de (4.37), P0 de (4.38), Gl de (4.32) et Gn de (4.21).

IV.4.6. Reconstruction de défaut de capteur

On suppose que l'observateur du mode glissant décrit dans la section précédente est conçu et que le mode
de glissement est obtenu, alors es=0 et les équations (4.19) deviennent:

0  0  Gn .v  N s f s ( x, u, t ) (4.39)
et par la suite on pourrait conclure que:

N s f s ( x, u, t )  veq (4.40)

Dans l'équation précédente, veq est le terme d'injection d'erreur de sortie équivalent (qui est l'analogue
naturel du concept de la commande équivalente) nécessaire pour maintenir un mode de glissement.
Le signal νeq 'reproduit' le défaut fs(t, x, u) (avec un petit retard dû au filtre passe-bas utilisé pour obtenir
νeq). Notez que le terme ν n'a pas été conçu avec une connaissance à priori de fs(t, x, u), sauf qu'il est borné.
Puisque Ns est supposé être rang complet, le signal de défaut reconstruit peut être estimé comme:

fˆs ( x, u, t )  veq (4.41)

Le schéma de reconstruction du défaut du capteur utilisant une méthode d'observateur augmenté est
illustré sur la Figure 4.4.

fs(t)

u(t) y(t)
Structure du Filtre z(t)
Système nominal (4.8-
 (4.10)
4.9)

Observateur à mode de glissement fˆs (t )

augmenté (As, Ns, Cs)

Figure 4. 4 Schéma du système de reconstruction de défaut du capteur.

A partir de (4.41), le signal fˆs ( fˆ , fˆ ) peut être construit mais cette conception ne fournie pas

d'informations précises sur les états des phases " " ou " ". Pour cette raison, on construit un algorithme

108
Chapitre IV Diagnostique des défauts de capteurs de courant dans les éoliennes GSAP

logique, dédié à la transformation des signaux d'erreur (α-β) en signaux de défauts de phase. Ainsi, les
défauts du capteur de courant de phase seront reconstruits.

Généralement, pour les moteurs électriques, seuls deux capteurs de phase sont utilisés, cela repose sur des
considérations de coût et sur le fait que les trois courants de phase font une somme de vecteur nul dans une
connexion en étoile sans neutre. Ainsi, dans le contrôle réel des systèmes GSAP, les deux courants de phases
de stator ia et ib sont mesurés par des capteurs de courant et le troisième courant de phase est calculé à partir
de la formule: ia+ib+ic=0.
Une transformation linéaire (3/2) de "Clarke" est appliquée pour transformer le système de coordonnées
triphasé (abc) en système de coordonnées (α-β) biphasé, l'équation de transformation est la suivante:

 1 1 
 1  
2 2 
i    ia 
i    3 3  (4.42)
  0  ib
2 2  
 i0    i 
 1 1 1  c
 2 2 2 

Où 0 est appelé courant d'axe zéro. L'axe zéro est vertical à la fois à l'axes α et β, et donc il n'aura aucune
influence sur les axes α et β. Sachant que ic=-(ia+ib), la transformation peut être simplifiée comme suit:

 3 
0 
i   i
i   
2   a  (4.43)
  2  ib 
 2
 2 
A partir de (4.43), les effets des courants du stator d'axes (α-β) sont liés aux erreurs des sorties des
capteurs de phases et par:

 3 
0 
 i  f   i  fa 
i  f   
2   a  (4.44)
   2   ib  f b 
 2
 2 
Où fa et fb sont les défauts du capteur de courant de phase a et b respectivement.
A partir des équations, (4.43) et (4.44), le défaut du capteur de courant fa et fb sont:

2ˆ
fˆa  f (4.45)
3

1 ˆ 1ˆ
fˆb  f  f (4.46)
2 6

A partir de (4.45) et (4.46), les signaux des défauts de capteurs fˆa et fˆb peuvent être isolés (découplés)

facilement comme le montre la Figure (4.5).

109
Chapitre IV Diagnostique des défauts de capteurs de courant dans les éoliennes GSAP

Figure 4. 5 Diagramme de reconstruction de défaut de capteur des courants de phase.

IV.4.7. Reconfiguration et correction de défaut de capteur

Une fois les défauts fa et fb du capteur de courant de phase sont reconstitués, il est alors possible d'obtenir
une tolérance des défauts de capteurs. En soustrayant les défauts du capteur reconstruits des sorties
défectueuses, en fonction de la qualité de la reconstruction du défaut. En outre, afin de garantir une
compensation rapide des défauts de capteur en temps réel, un régulateur de type PI est introduit, comme il
est illustré dans la Figure (4.6). Les sorties sont alors exprimées comme suite:

icorr (t )  iF (t )  k1 ( f * (t )  fˆ (t ))  k2  ( f * (t )  fˆ (t ))dt (4.47)

Où iF (iaF, ibF) représentent les courants défectueux, icorr (iacorr, ibcorr) sont les courants corrigés, fˆ ( fˆa , fˆb )

représentent les défauts reconstitués. k1 , k 2   sont les paramètres du régulateur PI, déterminés
expérimentalement.

La méthode de correction proposée est illustrée dans la Figure 4.6. Un correcteur PI est utilisé pour forcer
l'erreur à zéro, où son entrée est l'erreur entre le défaut reconstruit et le défaut de référence ((f* = 0) et sa
sortie est ajoutée au courant mesuré.
mesu

Cette technique tolère la défaillance du capteur de courant, en corrigeant le capteur défaillant en temps
réel, ne nécessite aucune intervention humaine ou l'arrêt de la production de l'éolienne.

Figure 4. 6 Diagramme de correction de défaut de capteur des courants de phase a et b.

110