Mécanique
Unité 5
Mouvement de rotation d’un corps
solide autour d’un axe fixe
Situation-problème
Les hélices d’un hélicoptère sont des solides en rotation autour d’un axe
fixe.
• Quelle relation relie l’accélération angulaire d’un corps
solide en rotation autour d’un axe fixe, à la somme des
moments des forces qui lui sont appliquées ?
Objectifs
Objectifs
Savoir repérer un point d’un solide en rotation autour d’un axe fixe par
son abscisse angulaire.
Savoir exprimer les composantes de l’accélération dans la base de
Frenet en fonction des grandeurs angulaires.
Connaître les expressions du moment d’inertie des certains corps
solides de formes géométriques simples.
Connaître et savoir appliquer la relation fondamentale de la dynamique
dans le cas de rotation autour d’un axe fixe.
Réaliser une étude dynamique d’un système mécanique composé de
deux solides, l’un est mouvement de translation et l’autre est en
mouvement de rotation autour d’un axe fixe.
I) Abscisse angulaire – Vitesse angulaire – Accélération angulaire
1) Rappel: Repérage d’un point d’un solide en mouvement de rotation.
❖ Mouvement de rotation
Un solide indéformable est en mouvement de rotation autour d’un axe fix (∆) , si tous ses points
décrivent des trajectoires circulaires centrées sur l’axe de rotation , sauf les points qui
appartiennent à cet axe .
❖ L’abscisse angulaire
On prend l’axe des abscisse (𝑶𝒙) comme direction de référence . On appelle
abscisse angulaire d’un point mobile G à un instant 𝒕 donné , la valeur algébrique
de l’angle : 𝛉 𝒕 = 𝑶𝒙, 𝑶𝑮
• L’unité de l’abscisse angulaire dans le (S.I) est radian (rad)
❖ L’abscisse curviligne
On prend le point A(point d’intersection entre 𝑶𝒙 et la trajectoire ) comme
point de référence . On appelle abscisse curviligne d’un point mobile G à un
instant 𝒕 donné , la longueur de l’arc : 𝒔 𝒕 = 𝑨𝑮 . 𝐀
• L’unité de l’abscisse curviligne dans le (S.I) est mètre (m)
• La relation entre l’abscisse angulaire et l’abscisse curviligne est :
𝒔 𝒕 = 𝒓 × 𝛉(𝒕) Avec 𝒓 : est le rayon de la trajectoire (𝒓 = 𝑶𝑮)
2) La vitesse angulaire et la vitesse linéaire
❖ La vitesse angulaire :
𝒅𝛉
La vitesse angulaire (𝛚) est la dérivée de l’abscisse angulaire (𝛉) par rapport au temps: 𝛚 = 𝛉ሶ = 𝒅𝒕
L’unité de la vitesse angulaire dans le (S.I) est (rad.𝒔−𝟏 )
❖ La vitesse linéaire :
𝒅s
La vitesse curviligne est la dérivée de l’abscisse curviligne par rapport au temps: 𝒗 = 𝒅𝒕
L’unité de la vitesse curviligne dans le (S.I) est (m. 𝒔−𝟏 )
❖ La relation entre la vitesse angulaire et la vitesse linéaire
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3) L’accélération angulaire
𝒅𝛉 ሶ
L’accélération angulaire est la dérivée de la vitesse angulaire par rapport au temps : 𝛉ሷ = 𝒅𝒕
𝒅𝛉 𝒅𝟐 𝛉
Et puisque 𝛉ሶ = 𝒅𝒕 donc : 𝛉ሷ = 𝒅𝒕𝟐
L’unité de l’accélération angulaire dans le (S.I) est (𝒓𝒂𝒅. 𝒔−𝟐 )
4) L’accélération dans base de Frenet
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5) Le mouvement de rotation uniformément varié
• Le corps solide est en mouvement de rotation uniformément varié, si son accélération angulaire
est une constante non nulle : 𝜽ሷ = 𝒄𝒕𝒆 ≠ 𝟎
• Les équation horaire du mouvement d’un corps solide en mouvement de rotation uniformément
varié sont :
▪ L’équation horaire de la vitesse angulaire:
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▪ L’équation horaire de l’abscisse angulaire:
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❖ Application
L’expression de l’abscisse angulaire du point B d’un solide en mouvement de rotation autour d’un
axe fixe est : 𝜽 𝒕 = 𝟏𝟎. 𝒕𝟐 + 𝟒𝟎. 𝒕 + 𝟔, le temps est en (s) et 𝜽 en (rad) .
❶ Déterminer l’expression de la vitesse angulaire 𝜽ሶ du point B en fonction du temps .
❷ Déterminer l’expression de l’accélération angulaire 𝜽ሷ du point B en fonction du temps .
❸ Le point B situé à une distance 𝒅 = 𝟓𝒄𝒎 de l’axe de rotation .
𝒂 − Déterminer la distance parcourue par le point entre les instants 𝒕𝟎 = 𝟎𝒔 et 𝒕𝟏 = 𝟑𝒔.
𝒃 − Déterminer l’expression de la vitesse linéaire 𝒗(𝒕) du point B en fonction du temps .
𝒄 − Donner les expressions des composantes du vecteur accélération 𝒂𝑩 du point B dans la base
de Frenet , en fonction du temps .
𝒅 −Calculer l’accélération 𝒂𝑩 du point B à l’instant 𝒕 = 𝟏𝟎𝒔 .
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II) La relation fondamentale de la dynamique en rotation
Le moment d’une force
Le moment d’une force 𝑭 par rapport à l’axe de rotation ∆ est le
produit de l’intensité 𝑭 de la force par 𝒅 la distance entre la droite
d’action (direction ) de la force et l’axe ∆ :
𝑴∆ 𝑭 = ±𝑭 × 𝒅
L’unité du moment dans le (S.I) est (N.m)
❖ Remarque
Si la droite d’action de la force se coupe avec l’axe de rotation ∆ , ou parallèle avec lui , alors le
moment de cette force est nul . 𝑴(𝑭)∆ = 𝟎
La relation fondamentale de la dynamique en rotation
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𝒒 < 𝟎 et 𝑩 𝒒 < 𝟎 et 𝑩
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Moments d’inertie de quelques solides particulières
Le moment d’inertie d’un corps est une grandeur physique qui exprime la résistance de ce corps à
la rotation .
Le tableau suivant donne l’expression du moment d’inertie pour des objets ayant des formes
géométriques spécifiques .
Mécanique
Unité 6
Systèmes mécaniques oscillants
Situation-problème
La balançoire, l’amortisseur, et le pendule sont des systèmes mécaniques
oscillants.
Qu’est-ce qu’un système mécanique oscillant ?
Quelle est la nature de son mouvement ?
L’amortissement a-t-il influence sur ce mouvement ?
Quelles sont les conditions de la résonance mécanique ?
Objectifs
Objectifs
Connaître quelques systèmes mécaniques oscillants.
Connaître les grandeurs caractérisant le mouvement oscillatoire.
Connaître les différents régimes d’oscillations.
Appliquer la deuxième loi de Newton pour déterminer l’équation
différentielle du mouvement d’un oscillateur mécanique.
Exploiter l’équation différentielle pour déterminer la nature du
mouvement d’un oscillateur mécanique.
Connaître le phénomène de résonance mécanique.
𝐈 Systèmes mécaniques oscillants
Définition
On appelle un système mécanique oscillant (oscillateur mécanique ) tout système mécanique
qui a un mouvement de va et vient autour de sa position d’équilibre stable .
Exemples de quelques systèmes mécaniques oscillants
Caractéristiques du mouvement oscillatoire
Un mouvement oscillatoire est caractérisé par :
❖ Une position d’équilibre stable : C’est la position à
laquelle le système tend à y revenir lorsque l’on en éloigne
légèrement.
❖ Une période propre 𝑻𝟎 : C’est la durée nécessaire à
l’oscillateur pour effectuer une oscillation (va et vient )
❖ Une amplitude 𝑿𝒎 ou 𝜽𝒎 : C’est la valeur maximale
positive que prend la grandeur qui exprime le décalage ou
l’inclinaison de l’oscillateur de sa position d’équilibre
stable.
Amortissement des oscillations mécaniques
❖ Définition
Le mouvement des oscillations est dit amorti si l’amplitude des oscillations diminue avec le
temps jusqu’à ce qu’elle s’annule.
Le phénomène d’amortissement est provoqué par les forces des frottements . Il existe deux
types deux frottements:
❖ Frottement solide qui se fait entre l’oscillateur et un corps solide.
❖ Frottement fluide qui se fait entre l’oscillateur et un fluide (liquide ou gaz).
❖ Régimes des oscillations
▪ Régime périodique
Si les frottements sont négligeables ; l’amplitude des
oscillations est constante dans le temps . On dit que
l’oscillateur est non amorti. Ce régime est caractérisé par
une période propre de période 𝑻𝟎 𝑻𝟎
▪ Régime pseudopériodique
Si les frottements sont faibles , l’amplitude des
oscillations diminue avec le temps jusqu’à ce qu’elle
s’annule . Ce régime est caractérisé par la pseudo-période
𝑻 avec 𝑻 ≈ 𝑻𝟎
▪ Régime apériodique
Si les frottements sont forts , l’oscillateur revient à sa
position d’équilibre sans d’osciller
𝐈𝐈 Étude de quelques systèmes mécaniques oscillants
Le pendule élastique
On dispose sur une table à coussin d’air horizontale un solide de
masse m attaché à l’une des extrémités d’un ressort à spires non
jointives et de masse négligeable et de constante de raideur K ,
l’autre extrémité du ressort est accrochée en un point O fixe .
Au repos , le centre d’inertie G de solide (S) est au point O pris comme origine des abscisses
sur l’axe horizontal (Ox). On écarte G de sa position d’équilibre suivant l’axe (Ox) d’une
distance d vers la droite et on le libère sans vitesse initiale à un instant 𝒕 = 𝟎.
Exploitation
❶ Faire le bilan des forces exercées sur le solide (S) et les représenter sur le schéma.
❷ En appliquant la deuxième loi de Newton déterminer l’équation différentielle du
mouvement du G centre d’inertie du solide (S) .
❸ La solution de l’équation différentielle vérifiée par l’abscisse 𝒙𝑮 , s’écrit sous la forme
𝟐𝝅
suivante : 𝒙𝑮 𝒕 = 𝑿𝒎 𝒄𝒐𝒔( 𝑻 𝒕 + 𝝋) . En utilisant les conditions initiales et l’équation
𝟎
différentielle du mouvement trouver
l’expression de 𝑻𝟎 la période propre du
mouvement et celle de l’amplitude 𝑿𝒎 et la
valeur de la phase à l’origine des dates 𝝋 .
❹ La courbe ci-contre représente les variations
de l’abscisse 𝒙𝑮 du point G en fonction du
temps. En exploitant la courbe déterminer:
𝒂 − La valeur de la période 𝑻𝟎 .
𝒃 − L’amplitude 𝑿𝒎 .
Pendule de torsion
On étudie le mouvement d’une barre AB de moment d’inertie 𝑱∆ suspendu à un
fil vertical, le centre de masse de la barre étant sur l’axe verticale. On fait
tourner la barre d’un angle 𝜽𝟎 > 𝟎 et on la lâche sans vitesse initiale, à un
instant 𝒕 = 𝟎 . Lords de son mouvement, la barre est soumise au moment du
couple de torsion 𝑴∆ = −𝑪𝜽 . Les frottements sont supposées négligeables .
Les positions de la barre sont repérées par l’abscisse angulaire 𝜽(𝒕).
Exploitation
❶ Faire le bilan des forces exercées sur la barre AB , et les représenter sur le schéma.
❷ En appliquant la deuxième loi de Newton en rotation ,déterminer l’équation
différentielle du mouvement de la barre AB.
❸ La solution de l’équation différentielle vérifiée par l’abscisse angulaire 𝛉, s’écrit sous la
𝟐𝝅
forme suivante :𝛉 𝒕 = 𝛉𝒎 × 𝒄𝒐𝒔( 𝑻 𝒕 + 𝝋) En utilisant les conditions initiales et l’équation
𝟎
différentielle du mouvement trouver l’expression de 𝑻𝟎 la période propre du mouvement et
celle de l’amplitude 𝛉𝒎 et la valeur la phase 𝝋.
❹ La courbe ci-contre représente les variations de l’abscisse
angulaire 𝛉 en fonction du temps . En exploitant la courbe
déterminer la valeur de la période 𝑻𝟎 et celle de
l’amplitude d’oscillations 𝜽𝒎
Pendule pesant
On considère un pendule pesant constitué d’un solide (S)
homogène de centre d’inertie 𝑱∆ et de masse. Ce système peut
tourner autour d’un axe horizontal (∆) (la figure ci-contre ).
On écarte le solide (S) de sa position initiale d’un angle 𝜽𝟎 > 𝟎 ,
puis on le libère sans vitesse initiale, il effectue donc un
mouvement de va-et-vient autour de sa position d’équilibre. Les
frottements sont supposés négligeables et les positions de G
centre d’inertie du solide sont repérées par l’abscisse angulaire 𝜽.
Exploitation
❶ Faire le bilan des forces exercées sur le solide (S), et les
représenter sur le schéma.
❷ En appliquant la deuxième loi de Newton en rotation ,déterminer
l’équation différentielle du mouvement de G centre d’inertie du solide (S).
❸ Dans le cas des oscillations faibles (𝜽 < 𝟎, 𝟏𝟓𝒓𝒂𝒅).
𝒂 − Montrer que l’équation différentielle vérifiée par la abscisse angulaire 𝜽 s’écrit sous la
𝒎𝒈𝒅
forme suivante : 𝜽ሷ + 𝜽 = 𝟎.
𝑱∆
𝐛 − La solution de l’équation différentielle vérifiée par l’abscisse angulaire 𝛉, s’écrit sous
𝟐𝝅
la forme suivante : 𝛉 𝒕 = 𝛉𝒎 𝒄𝒐𝒔( 𝑻 𝒕 + 𝝋) . En utilisant les conditions initiales et
𝟎
l’équation différentielle du mouvement trouver l’expression de 𝑻𝟎 la période
propre du mouvement et celle de l’amplitude 𝛉𝒎 et la valeur la phase 𝝋.
Le pendule simple
Un pendule simple est constitué d’une bille de masse m et de centre
d’inertie G. Elle est accrochée à l’extrémité O d’un fil inextensible de
longueur 𝒍 et de masse négligeable. 𝜽
On écarte la bille de sa position d’équilibre d’un angle 𝜽𝟎 > 𝟎 par
rapport à la droite verticale passant par le point O et on le lâche sans
vitesse initiale à 𝒕 = 𝟎. Les frottements sont supposées négligeables,
les positions de G centre d’inertie de la bille sont repérées par
l’abscisse angulaire 𝜽.
Exploitation
❶ Faire le bilan des forces exercées sur la bille et les représenter sur le schéma.
❷ En appliquant la deuxième loi de Newton en rotation, déterminer l’équation différentielle
du mouvement de G centre d’inertie de
❸ Dans le cas des oscillations faibles (𝜽 < 𝟎, 𝟏𝟓𝒓𝒂𝒅) .
𝒂 − Montrer que l’équation différentielle vérifiée par la abscisse angulaire 𝜽 s’écrit sous la
𝒈
forme suivante : 𝜽ሷ + 𝒍 𝜽 = 𝟎.
𝐛 − La solution de l’équation différentielle vérifiée par l’abscisse angulaire 𝛉, s’écrit sous
𝟐𝝅
la forme suivante: 𝛉 𝒕 = 𝛉𝒎 𝒄𝒐𝒔( 𝑻 𝒕 + 𝝋). En utilisant les conditions initiales et
𝟎
l’équation différentielle du mouvement trouver l’expression de 𝑻𝟎 la période
propre du mouvement et celle de l’amplitude 𝛉𝒎 et la valeur la phase 𝝋.
Résumé
Équation
Pendule Solution Période propre
différentielle
𝑲 𝟐𝝅 𝒎
Élastique 𝒙ሷ + 𝒙=𝟎 𝒙 𝒕 = 𝒙𝒎 𝒄𝒐𝒔( 𝒕 + 𝝋) 𝑻𝟎 = 𝟐𝝅
𝒎 𝑻𝟎
𝑲
𝑪 𝟐𝝅
𝜽ሷ + 𝜽=𝟎 𝛉 𝒕 = 𝛉𝒎 𝒄𝒐𝒔( 𝒕 + 𝝋) 𝑱∆
𝑱∆ 𝑻𝟎
De torsion 𝑻𝟎 = 𝟐𝝅
𝑪
𝒎𝒈𝒅 𝟐𝝅
𝜽ሷ + 𝜽=𝟎 𝛉 𝒕 = 𝛉𝒎 𝒄𝒐𝒔(
𝑻𝟎
𝒕 + 𝝋) 𝑱∆
𝑱∆
Pesant 𝑻𝟎 = 𝟐𝝅
𝒎𝒈𝒅
𝒈 𝟐𝝅
𝜽ሷ + 𝜽=𝟎 𝛉 𝒕 = 𝛉𝒎 𝒄𝒐𝒔(
𝑻𝟎
𝒕 + 𝝋) 𝒍
Simple 𝒍 𝑻𝟎 = 𝟐𝝅
𝒈
Série d’exercices
Exercice 1
Un solide (S) de masse m est attaché à l’extrémité d’un ressort à
spires non jointives, de masse négligeable et de raideur 𝑲 = 𝟐𝟎𝑵. 𝒎−𝟏 ,
l’autre extrémité du ressort est attachée à un support fix. Le système
(S) + 𝒓𝒆𝒔𝒔𝒐𝒓𝒕 est placé sur un plan horizontal. Au repos , le centre
d’inertie G du solide est au point O , origine du repère 𝑹(𝑶, 𝒊Ԧ) . À partir de O, on écarte le
solide (S) d’une distance 𝒅 = 𝟑𝒄𝒎 dans le sens positif et on le lâche sans vitesse initiale à un
instant 𝒕 = 𝟎. Les frottements sont supposées négligeables .
❶ Représenter les forcées exercées sur le solide (S) en mouvement à une date t quelconque .
❷ Établir l’équation différentielle du mouvement de G centre d’inertie du solide (S).
❸ La solution de l’équation différentielle vérifiée par l’abscisse 𝒙𝑮 , est :
𝟐𝝅
𝒙𝑮 𝒕 = 𝑿𝒎 𝒄𝒐𝒔( 𝑻 𝒕 + 𝝋). Trouver les expressions de
𝟎
𝑻𝟎 la période propre du mouvement et de l’amplitude
𝑿𝒎 et celle et la phase à l’origine des dates 𝝋 .
❹ La courbe ci-contre représente les variations de
l’accélération 𝒂𝑮 de G en fonction de l’élongation 𝒙𝑮 .
En exploitant ce graphe :
𝒂 − Déterminer la valeur de masse m du solide (S).
𝒃 − Déduire la valeur de la période du mouvement 𝑻𝟎 .
❺ Exprimer la vitesse 𝑽𝑮 du point G en fonction du temps
Exercice 𝟐
Le pendule étudié est composé d’une barre homogène AB de masse
𝒎 = 𝟎, 𝟐𝟎𝟑𝑲𝒈 et longueur 𝑳 = 𝟏, 𝟓𝒎, mobile dans un plan vertical
autour d’un axe fixe horizontal ∆ fixe passant par son extrémité A.
On étudie le mouvement de la barre dans un repère lié à un
référentiel terrestre supposé galiléen et on repère à chaque instant la
position de la barre par son abscisse angulaire 𝜽.
On écarte la barre da sa position d’équilibre stable d’un petit angle
𝜽𝟎 dans le sens positif et on la lâche sans vitesse initiale à un instant
pris comme origine des dates. On admet que dans le cas des petites
oscillations que: 𝒔𝒊𝒏𝜽 ≈ 𝜽, avec 𝜽 en radian.
▪ L’intensité de pesanteur : 𝒈 = 𝟏𝟎 𝒎. 𝒔−𝟐
Données : 𝒎𝑳𝟐
▪ Le moment d’inertie de la barre par rapport à l’axe ∆ est: 𝑱∆ = 𝟑
❶ Par application de la relation fondamentale de la dynamique de rotation , établir
l’équation différentielle du mouvement du pendule .
❷ Déterminer la nature du mouvement du pendule pesant et écrire l’équation horaire du
mouvement 𝜽(𝒕) en fonction de t et 𝜽𝟎 et la période propre 𝑻𝟎 .
𝟐𝑳
❸ Montrer que l’expression de la période propre de ce pendule est: 𝑻𝟎 = 𝟐𝝅 .
𝟑𝒈
❹ Calculer la longueur 𝑳’ du pendule simple synchrone avec le pendule pesant étudié.
Physique 2𝑩𝑰𝑶𝑭 𝑷𝒂𝒈𝒆 𝟏