CHAINES DE SOLIDES
Chaines de solides _suite_
4 Étude d’une chaîne de solides
Dans ce qui suit, nous allons être amenés à calculer les degrés de mobilité et
d’hyperstatisme de modèles de mécanismes.
Un même mécanisme pouvant être modélisé de différentes façons, il est donc
nécessaire de calculer ces degrés pour chacun des modèles(1) possibles.
1 – Chaîne continue fermée:
3.1 – Graphe de structure:
E
L1
S0 S1 N solides ⇒ L=N liaisons
LN
E représente les actions de l'extérieur à l'entrée
du mécanisme (sur S1) et S les actions de
S l'extérieur sur la sortie (SN-1).
SN-1
L1-N
3.2 – Etude statique:
Les N liaisons introduisent Ns inconnues statiques. On applique le principe fondamental de la statique aux
N-1 pièces (pas au bâti!) ⇒ système de Es=6(N-1) équations à Ns inconnues de rang rs (≤ Es) en fonction
des efforts extérieurs et des paramètres de position.
On appelle degré d'hyperstaticité du mécanisme h = Ns - rs
Nota: rs est difficile à déterminer quand N est grand!
h = 0 : liaison isostatique (on peut déterminer toutes les inconnues c'est-à-dire la part que prend chaque
liaison dans la transmission des actions mécaniques).
h > 0 : liaison hyperstatique de degré h (h inconnues hyperstatiques c'est-à-dire non connues).
3.3 – Etude cinématique:
Les N liaisons introduisent Nc inconnues cinématiques et la fermeture cinématique permet d'écrire 6
équations de rang rc ≤ 6:
(S1/S2 ) + (S2/S3 ) + … + (Sn/S0 ) + (S0/S1 ) = {0}
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La mobilité m du mécanisme représente le nombre d'inconnues cinématiques indépendantes nécessaires
pour calculer toutes les autres d'où
m = Nc – rc
avec m = mu + mi
mu est appelé degré de mobilité utile de la liaison
mi est le degré de mobilité interne de la liaison (nombre de mouvements qui n'entraînent aucun
mouvement des autres pièces c'est-à-dire le nombre de degrés de liberté qui existent quand Sn est fixe par
rapport à S0). On a alors:
m = mu + mi
2 – Chaîne complexe:
4.1 – Graphe de structure: S0 S1
Le graphe de structure fait apparaître plusieurs
chaînes continues fermées imbriquées avec SN-1
N solides et L liaisons.
4.2 – Nombre cyclomatique du graphe:
C'est le nombre de cycles indépendants γ dans le graphe: γ = L-N+1
4.3 – Etude statique:
C'est la même étude que pour une seule chaîne fermée:
h = N s - rs
m = Es - rs d'où m - h = Es - Ns avec Es = 6(N-1)
4.4 – Etude cinématique:
On écrit les fermetures cinématiques pour les γ cycles indépendants ⇒ Ec=6γ équations scalaires de rang rc
d'où
m - h = Nc – E c avec Ec = 6 γ
3
5 – Conclusion: m - h = Es –Ns = Nc – Ec avec m = mu + mi
mécanisme de transformation de mouvement : mu = 1 avec réglage mu = 2 (variateur)
bridage: mu = 0
pb: détecter les mobilités internes !
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4 – Problèmes plans: Soit un mécanisme supposé plan dans le plan xy
⎧− vx ⎫ ⎧X − ⎫
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⇒ (Si /Sj) = ⎨ − vy ⎬ et (Sj → Si ) = ⎨Y − ⎬
⎪ω − ⎪⎭ ⎪ − N⎪
O⎩ z O⎩ ⎭
Les composantes "ignorées" ne sont pas nécessairement nulles.
Chaque chaîne fermée fournit 3 équations scalaires d'où m - h = 3(N-1) – Ns = Nc – 3γ
Rappels: dans le plan xy
• pivot, pivot glissant, linéaire annulaire d'axe z ou rotule ⇒ pivot d'axe z
• glissière, pivot glissant d'axe x ou y, appui plan, linéaire rectiligne de directrice x ou y ⇒ glissière
• linéaire annulaire d'axe x ou y, linéaire rectiligne de directrice z, ponctuelle ⇒ ponctuelle
5 – Avantages - Inconvénients
h=0: modèle isostatique
Toutes les inconnues de liaison sont déterminées, ainsi le modèle est facile
à dimensionner.
La rigidité du modèle est faible, déformation due aux efforts extérieures.
h>0: modèle hyperstatique
Toutes les inconnues de liaison ne sont pas déterminées, ainsi le modèle
est difficile à dimensionner.
La rigidité du modèle est grande du fait des légères déformations des
pièces lors du montage.
La réalisation de certaines dimensions géométriques nécessite une grande
précision, c’est donc plus onéreux.
Exemple de chaîne fermée simple: Vérin électrique
Ecrou -tige 3
Arbre vis 2
y
x
O
z
Bâti 1
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